基于肝門靜脈結(jié)扎的碰撞檢測算法
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為了對(duì)虛擬肝臟手術(shù)中肝門靜脈的結(jié)扎進(jìn)行仿真,提出了一種改進(jìn)的碰撞檢測算法。改進(jìn)的碰撞檢測算法主要包括三個(gè)方面:縫合線的自碰撞檢測、縫合線的運(yùn)動(dòng)分解,以及縫合線與肝門靜脈模型的碰撞檢測。縫合線的模擬采用跟蹤控制點(diǎn)FTI。算法,采用包圍球法對(duì)縫合線進(jìn)行自碰撞檢測;提出運(yùn)動(dòng)分解方法來防止縫合線發(fā)生自穿透;將包圍球法和空間網(wǎng)格劃分法相結(jié)合,實(shí)現(xiàn)縫合線和肝門靜脈之間的碰撞檢測;同時(shí),肝門靜脈的形變采用設(shè)置剛體核的幾何模型來模擬,使用虛擬彈簧振子來實(shí)現(xiàn)結(jié)扎時(shí)的觸覺反饋。將改進(jìn)的碰撞檢測算法運(yùn)用到虛擬肝臟手術(shù)中,滿足虛擬場景中真實(shí)感和實(shí)時(shí)性的要求。
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