基于肝門(mén)靜脈結(jié)扎的碰撞檢測(cè)算法
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為了對(duì)虛擬肝臟手術(shù)中肝門(mén)靜脈的結(jié)扎進(jìn)行仿真,提出了一種改進(jìn)的碰撞檢測(cè)算法。改進(jìn)的碰撞檢測(cè)算法主要包括三個(gè)方面:縫合線(xiàn)的自碰撞檢測(cè)、縫合線(xiàn)的運(yùn)動(dòng)分解,以及縫合線(xiàn)與肝門(mén)靜脈模型的碰撞檢測(cè)??p合線(xiàn)的模擬采用跟蹤控制點(diǎn)FTI。算法,采用包圍球法對(duì)縫合線(xiàn)進(jìn)行自碰撞檢測(cè);提出運(yùn)動(dòng)分解方法來(lái)防止縫合線(xiàn)發(fā)生自穿透;將包圍球法和空間網(wǎng)格劃分法相結(jié)合,實(shí)現(xiàn)縫合線(xiàn)和肝門(mén)靜脈之間的碰撞檢測(cè);同時(shí),肝門(mén)靜脈的形變采用設(shè)置剛體核的幾何模型來(lái)模擬,使用虛擬彈簧振子來(lái)實(shí)現(xiàn)結(jié)扎時(shí)的觸覺(jué)反饋。將改進(jìn)的碰撞檢測(cè)算法運(yùn)用到虛擬肝臟手術(shù)中,滿(mǎn)足虛擬場(chǎng)景中真實(shí)感和實(shí)時(shí)性的要求。
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