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動力調諧陀螺儀系統(tǒng)去離群點頻域辨識法

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  陀螺儀作為慣性導航系統(tǒng)的核心部件,能夠為載體提供精確的空間角位置信息。目前,能達到慣性級的中高精度陀螺儀仍多為工作在閉環(huán)條件下的機械式陀螺儀,如液浮陀螺儀、動力調諧陀螺儀( Dynamically Tuned Cyroscope,DTG)等。陀螺儀閉環(huán)系統(tǒng)在建立過程中,需要可靠的陀螺模型,以便調整控制器參數(shù),保證整個閉環(huán)系統(tǒng)的性能。傳統(tǒng)的陀螺儀建模方法主要是機理建模H],然而由于陀螺儀系統(tǒng)結構復雜,機理建模需要忽略掉諸多因素,建模精度不高,也難以針對某個陀螺儀的實際情況進行具體分析,建模不具有普適性。本文將系統(tǒng)辨識的方法應用于動力調諧陀螺儀系統(tǒng)建模,并重點分析陀螺儀固有有色噪聲對辨識的影響。

  針對動力調諧陀螺儀( DTG)系統(tǒng)辨識中,傳統(tǒng)辨識方法(最小二乘類辨識法和頻域辨識法)辨識擬合度不高的問題,提出去離群點頻域辨識法。該方法結合DTG模型結構特征和固有有色噪聲特點,將去離群點思想應用于DTG模型的頻域辨識。實驗結果表明,去離群點頻域辨識法的辨識效果優(yōu)于最小二乘類辨識法和傳統(tǒng)頻域辨識法,辨識擬合度在90%以上,并且辨識結果重復性好,辨識算法穩(wěn)定。在DTG系統(tǒng)辨識中,去離祥點頻域辨識法能夠提高辨識擬合度。

動力調諧陀螺儀系統(tǒng)去離群點頻域辨識法

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