動力調諧陀螺儀系統(tǒng)去離群點頻域辨識法
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陀螺儀作為慣性導航系統(tǒng)的核心部件，能夠為載體提供精確的空間角位置信息。目前，能達到慣性級的中高精度陀螺儀仍多為工作在閉環(huán)條件下的機械式陀螺儀，如液浮陀螺儀、動力調諧陀螺儀（ Dynamically Tuned Cyroscope，DTG）等。陀螺儀閉環(huán)系統(tǒng)在建立過程中，需要可靠的陀螺模型，以便調整控制器參數(shù)，保證整個閉環(huán)系統(tǒng)的性能。傳統(tǒng)的陀螺儀建模方法主要是機理建模H］，然而由于陀螺儀系統(tǒng)結構復雜，機理建模需要忽略掉諸多因素，建模精度不高，也難以針對某個陀螺儀的實際情況進行具體分析，建模不具有普適性。本文將系統(tǒng)辨識的方法應用于動力調諧陀螺儀系統(tǒng)建模，并重點分析陀螺儀固有有色噪聲對辨識的影響。
針對動力調諧陀螺儀（ DTG）系統(tǒng)辨識中，傳統(tǒng)辨識方法（最小二乘類辨識法和頻域辨識法）辨識擬合度不高的問題，提出去離群點頻域辨識法。該方法結合DTG模型結構特征和固有有色噪聲特點，將去離群點思想應用于DTG模型的頻域辨識。實驗結果表明，去離群點頻域辨識法的辨識效果優(yōu)于最小二乘類辨識法和傳統(tǒng)頻域辨識法，辨識擬合度在90%以上，并且辨識結果重復性好，辨識算法穩(wěn)定。在DTG系統(tǒng)辨識中，去離祥點頻域辨識法能夠提高辨識擬合度。
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