步驟1：接線和連接

首先將焊頭連接到DRV8825板和Teensy，然后將它們放在面包板上。 （實(shí)際上最容易焊接這些標(biāo)題，而電路板已 在面包板上，但按您喜歡的順序工作！）

我們將連接步進(jìn)驅(qū)動(dòng)器，就像Pololu產(chǎn)品頁(yè)面中的圖表一樣（也包含在下圖中）。

VMOT 和 GND 之間將有一個(gè)100uF電容，并連接到能夠提供至少2A的12V臺(tái)式電源。

將 ~RESET 和 ~SLEEP 引腳連接到teensy的5V電壓軌保持高電平。

步進(jìn)器本身將連接到 A1，A2，B1 和 B2。

將步進(jìn)器設(shè)置為1/16步通過(guò)將 M2 拉高并允許 M0 和 M1 浮動(dòng)來(lái)實(shí)現(xiàn)模式。

驅(qū)動(dòng)程序的 GND 引腳將連接到teensy GND。

teensy的引腳2將連接到驅(qū)動(dòng)程序的 DIR 引腳。

并且teensy的引腳3將連接到驅(qū)動(dòng)程序的 STEP 引腳。

teensy將有一個(gè)額外的連接：引腳9將是連接到引腳3.這將允許teensy通過(guò)引腳更改中斷計(jì)數(shù)脈沖。

還要確保將DRV8825的限流電阻設(shè)置為適當(dāng)?shù)闹?，如產(chǎn)品頁(yè)面所述。

第2步：編碼！

我用teensyduino寫(xiě)了一個(gè)類似arduino的草圖來(lái)控制步進(jìn)電機(jī)。按照此處的teensyduino設(shè)置步驟正確設(shè)置編碼環(huán)境。

該代碼允許我們從終端發(fā)送命令來(lái)控制步進(jìn)器的位置。完整的草圖發(fā)布在這里。下面的每張圖片都會(huì)細(xì)分代碼的一部分。還有一個(gè)控制器正在運(yùn)行的快速演示！

第3步：接下來(lái)是什么。.

接下來(lái)可以嘗試的一些事情：

添加限位開(kāi)關(guān)以控制步進(jìn)器行程的最大和最小范圍

使用加速實(shí)驗(yàn)以快速加速步進(jìn)

嘗試不同的微步進(jìn)值 - DRV8825支持完整步長(zhǎng)至1/32微步