步驟1：機(jī)箱的設(shè)計

機(jī)箱的設(shè)計應(yīng)確保施加在電機(jī)上的最大扭矩

在電動機(jī)的額定范圍內(nèi)。

在設(shè)計機(jī)箱時要記住的主要參數(shù)是：

1。股骨長度

2。脛骨長度

3。估計的重量（保持在較高的一側(cè)）

4。所需間隙

由于這是硬件，因此必須采取足夠的間隙。我到處都使用了自攻螺絲。所以我的設(shè)計中確實有線程。用3D打印機(jī)制作小螺紋并不是一個好主意。您可能必須先打印小零件，以便在最終裁切之前檢查間隙。僅當(dāng)您像我這樣沒有足夠的經(jīng)驗時，才需要執(zhí)行此步驟。

如果您想進(jìn)一步控制四足動物的運動。步態(tài)設(shè)計也應(yīng)納入方程式。因為這是我的第一個項目，所以我稍后才意識到這一點。

步驟2：3D打印機(jī)箱

我3D打印了PLA的機(jī)箱（Poly乳酸）。打磨零件以獲得足夠的間隙。然后按照我的設(shè)計，用伺服器組裝所有零件。請記住，您的所有伺服器都是同一制造商，因為不同的制造商可能具有不同的設(shè)計。這發(fā)生在我身上。因此，請事先檢查。

步驟3：操作電路

我正在使用Arduino UNO和適用于我的機(jī)器人的16通道伺服控制器。您可以在網(wǎng)上輕松找到它們。相應(yīng)地連接引腳。您需要編寫伺服引腳與哪個引腳的連接。否則以后會引起混亂。將電線捆扎在一起。我們很高興。

對于電池，我提供了兩個高電流放電的LiPo電池（3.7V）。我將它們并聯(lián)連接，因為伺服的最大輸入為5v。

第4步：對四足動物進(jìn)行編碼

盡管開始時看起來很困難，但以后會變得更容易。步態(tài)設(shè)計是您編寫代碼時要記住的。請記住以下幾點：

1。在任何時候，四足動物的重心都必須在雙腿形成的區(qū)域內(nèi)。

2。角度應(yīng)從設(shè)定參考中獲取。這取決于您的設(shè)計以及您希望如何移動雙腿。

3。我使用的是180度伺服電機(jī)，而不是齒輪減速電機(jī)，因此您在固定伺服電機(jī)時已進(jìn)行了檢查

關(guān)于代碼的說明，此鏈接就足夠了：

https：//makezine.com/2016/11/22/robot-quadruped-ar 。..

這些是我的代碼

第5步：幾何計算

角度是通過三角學(xué)計算的：

1。您首先找到2D腿長

2。然后檢查機(jī)器人的仰角

有了這兩個約束，您可以輕松計算出伺服系統(tǒng)的角度。

寫我已經(jīng)編寫了前進(jìn)代碼。我將在以后再次嘗試時更新代碼。

步驟6：進(jìn)一步改進(jìn)

我將為控件添加一個藍(lán)牙（BLE）模塊

感謝您查看我的項目，歡迎有任何疑問。