智能手機組裝的貼裝工藝中，由于輔料種類多，大小不一，貼裝精度要求高。SCARA機器人以其結(jié)構(gòu)輕便、響應快而著稱，當它搭配上機器視覺系統(tǒng)，很適合完成這種自動化柔性輔料貼裝工作，而如果想要在貼裝效率上有更高要求，那么還必須加入飛拍技術。

今天，我們以深圳眾為興為客戶所做一個的案例為例，來看看“視覺+飛拍技術”如果在確保精度的同時，讓貼裝的效率做到有效提升。

項目概述

高效精準柔性自動上料機構(gòu)（橡皮泥供料器+屏蔽蓋料盆機）、自動貼裝多工位平臺（機械手+多套視覺系統(tǒng)），再加上一塊下料流水板，構(gòu)成了該自動貼裝生產(chǎn)平臺。

整個項目的取放料工藝流程分為五步：

1.取料：機械手從供料器上吸取橡皮泥，然后再運行到料盆機位置進行碼垛拍照取料；

2.糾偏：機械手到達倒裝相機上方進行飛拍；

3.放料：將橡皮泥貼到PCB板上；

4.檢測：采用上相機再次定位橡皮泥放料狀況；

5.蓋上屏蔽蓋。

其中機械手采用眾為興AR6520 SCARA機器人，負載 2-3 kg，工作半徑 450 mm；夾具有6個吸嘴，方便擴展；在該工藝最終應用時，糾偏后的放料重復定位精度達到±0.05 mm。

關于飛拍

上述項目中，采用了眾為興AVS視覺定位系統(tǒng)，加入了飛拍技術，不同于定拍，當被抓取的工件經(jīng)過相機上方的時候，不再需要停下來進行拍照，而是直接在機器人運動著的時候拍照，并將其瞬間位置、姿態(tài)的信息進行反饋，對可能產(chǎn)生的工件偏移，進行二次修正糾偏處理。

△飛拍

△定拍

如何做到飛拍？

“當機器人運動到拍照點區(qū)域，其內(nèi)部算法會利用高速IO信號觸發(fā)相機，進行動態(tài)無停頓拍照，同時對實際拍照位置進行高速鎖存。再利用相機回傳的位置數(shù)據(jù)和機器人高速鎖存位置，即可實現(xiàn)位置糾偏?！?/span>

技術要點

Q 在無外部傳感器情況下，如何在合適位置觸發(fā)拍照？

A 利用了眾為興驅(qū)控一體的自身技術優(yōu)勢，通過實時位置來感知拍照區(qū)域。

Q 在連續(xù)軌跡運動過程中，如何對依次經(jīng)過視場范圍內(nèi)的多個工件進行檢測？

A 只需要根據(jù)不同位置的工件示教不同的飛拍點，并對各飛拍點設定視覺模板，調(diào)整曝光等模板參數(shù)，最后將所有視覺數(shù)據(jù)一次性回傳給機器人，降低了接收數(shù)據(jù)的復雜程度。這也最大化凸顯了眾為興飛拍方案的優(yōu)勢。

Q 以上介紹是基于眾為興機器人搭配自主研發(fā)的AVS視覺控制系統(tǒng)，如果采用第三方視覺也能完成飛拍的功能？

A 只要視覺滿足一定幀率要求，并支持IO觸發(fā)即可。

視覺賦予機器人“看”的能力。飛拍等新的視覺技術得益于眾為興對視覺系統(tǒng)算法的不斷迭代優(yōu)化，讓視覺感知、控制理論與視覺處理得到緊密結(jié)合，來實現(xiàn)機器人更精密的控制或各種實時操作。

未來，眾為興將繼續(xù)以智能制造需求為導向，重點研發(fā)機器人視覺解決方案，助推制造業(yè)轉(zhuǎn)型升級。