KUKA外部軸的配置方法

1、連接控制柜和外部軸的動力線和編碼器線

（外部軸動力線）

（連接機(jī)器人底部RDC編碼器線）

2、Workvisual外部軸添加與配置

（1）根據(jù)機(jī)器人控制柜內(nèi)部實(shí)際的KPP和KSP型號添加：

（右鍵控制系統(tǒng)組件添加）

（2）確認(rèn)電機(jī)銘牌上的電機(jī)型號：

（開頭MG/ME光軸與鍵槽軸的區(qū)別）

（3）根據(jù)電機(jī)型號添加選項(xiàng)：

（右鍵設(shè)備視圖添加電機(jī)型號）

（4）在單元配置中將添加的外部軸電機(jī)與控制柜連接：

（拖住電機(jī)連接控制柜）

（5）右鍵電機(jī)--驅(qū)動裝置配置--（根據(jù)實(shí)際接線圖連接電機(jī)）

（外部軸電機(jī)連接錯誤，導(dǎo)入項(xiàng)目提示報警編碼器故障）

（6）右鍵電機(jī)--機(jī)器參數(shù)配置（配置電機(jī)需要的參數(shù)）：

（7）配置完成后，項(xiàng)目編譯導(dǎo)入機(jī)器人控制柜。

（8）導(dǎo)入項(xiàng)目后進(jìn)行安全配置：（注意切換安全員用戶）

（9）外部軸零點(diǎn)丟失（進(jìn)行零點(diǎn)校正）

（10）外部軸動作方式的切換
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