作者：陳著明;邱小華;覃建波

引言

現(xiàn)代物流是國(guó)民經(jīng)濟(jì)的基礎(chǔ)之一，已被認(rèn)為是企業(yè)在降低物質(zhì)消耗、提高勞動(dòng)生產(chǎn)率之外創(chuàng)造利潤(rùn)的第三重要源泉，極大地降低了生產(chǎn)成本。但是目前物流運(yùn)輸?shù)臓I(yíng)運(yùn)水平普遍不高，給工商制造企業(yè)的發(fā)展帶來(lái)了很大不便，產(chǎn)品脫銷(xiāo)、訂單流失、貨物失竊等事件時(shí)常發(fā)生。針對(duì)目前物流的需要和現(xiàn)有的科學(xué)技術(shù)，本文提出了一種基于MSP430單片機(jī)的物流跟蹤系統(tǒng)設(shè)計(jì)的新方法。運(yùn)用GPS模塊對(duì)貨物進(jìn)行實(shí)時(shí)定位跟蹤，然后用強(qiáng)跟蹤卡爾曼濾波算法對(duì)GPS采集到的數(shù)據(jù)進(jìn)行濾波；濾波后的數(shù)據(jù)信息再通過(guò)GSM模塊和AT命令，以短信息的形式發(fā)送到監(jiān)控中心；監(jiān)控中心的計(jì)算機(jī)對(duì)GPS數(shù)據(jù)信息和電子地圖進(jìn)行匹配，從而達(dá)到對(duì)貨物進(jìn)行實(shí)時(shí)定位監(jiān)控的目的。同時(shí)，在貨物終端液晶可以實(shí)時(shí)顯示定位信息和從監(jiān)控中心發(fā)來(lái)的短信息。

1 物流跟蹤系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)及硬件設(shè)計(jì)

1．1 物流跟蹤系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)

物流跟蹤系統(tǒng)首先要根據(jù)跟蹤覆蓋范圍、實(shí)時(shí)性、刷新速度和定位精度等要求，選擇合適的GPS接收機(jī)、GSM模塊和微處理器，并開(kāi)發(fā)相關(guān)的應(yīng)用軟件。圖1給出了簡(jiǎn)單的物流跟蹤系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖。

從圖1中可以看出，系統(tǒng)主要由3部分組成。

①貨物信息處理終端：包括中央處理器、GPS接收機(jī)、GSM模塊、顯示模塊、控制電路。主要實(shí)現(xiàn)對(duì)GPS定位數(shù)據(jù)的接收與分類(lèi)處理，對(duì)監(jiān)控中心命令的接收與解析，向監(jiān)控中心發(fā)送定位信息，以及遇險(xiǎn)報(bào)警和實(shí)時(shí)顯示定位數(shù)據(jù)等功能。

②GSM數(shù)字蜂窩移動(dòng)通信網(wǎng)：包括GSM網(wǎng)絡(luò)、基站等。主要實(shí)現(xiàn)基站與移動(dòng)目標(biāo)的信息交換，以及GSM網(wǎng)絡(luò)與監(jiān)控中心的信息交換。

③監(jiān)控中心：包括數(shù)據(jù)庫(kù)、地理信息系統(tǒng)終端、業(yè)務(wù)處理終端。主要實(shí)現(xiàn)衛(wèi)星定位信息在監(jiān)控中心計(jì)算機(jī)的GIS電子地圖上的實(shí)時(shí)顯示。

1．2 物流跟蹤系統(tǒng)的硬件設(shè)計(jì)

物流跟蹤系統(tǒng)的硬件電路示意圖如圖2所示。本系統(tǒng)選用的中央處理器是美國(guó)德州儀器（TI）公司開(kāi)發(fā)的 MsP430F147單片機(jī)。該系列單片機(jī)具有電源電壓低（1．8～3．6 V）、功耗低等優(yōu)點(diǎn)，適用于手持設(shè)備或電池應(yīng)用等場(chǎng)合。GPS接收機(jī)選用STDll_GPS_M0dule模塊，通過(guò)MAX232電平轉(zhuǎn)換芯片與單片機(jī)的 URXDl相連，以達(dá)到定位數(shù)據(jù)信息送到單片機(jī)處理的目的。GSM通信模塊采用西門(mén)子公司生產(chǎn)的TC35i，TC35i模塊的GSM_RX和GSM_TX 分別與單片機(jī)的URXDO和UTXDO連接，實(shí)現(xiàn)單片機(jī)與TC35i通信；TC35i的SIM卡接口電路與SIM卡座相連。液晶模塊TGl2864實(shí)現(xiàn)貨物終端的顯示功能。

2 卡爾曼濾波算法及其改進(jìn)

2．1 卡爾曼濾波算法

卡爾曼濾波算法是以最小均方誤差為估計(jì)值的最佳準(zhǔn)則，來(lái)尋求一套遞推估計(jì)的算法。其基本思想是：采用信號(hào)與噪聲的狀態(tài)空間模型，利用前一時(shí)刻的估計(jì)值和當(dāng)前時(shí)刻的觀測(cè)值來(lái)更新對(duì)狀態(tài)變量的估計(jì)，求出當(dāng)前時(shí)刻的估計(jì)值。動(dòng)態(tài)GPS測(cè)量中，用卡爾曼濾波算法從受擾動(dòng)的數(shù)據(jù)中估計(jì)狀態(tài)變量，能快速、準(zhǔn)確地算出三維坐標(biāo)。非差相位精密動(dòng)態(tài)單點(diǎn)定位的卡爾曼濾波模型：

統(tǒng)計(jì)特征為：E（Uk）=O，E（Nk）=O，動(dòng)態(tài)噪聲向量Uk、觀測(cè)噪聲向量Wk、動(dòng)態(tài)噪聲向量和觀測(cè)向量都是期望值為0的白噪聲向量，cov（Uk，Uj）=Qkδkj，cos（Nk，Nj）=Rkδkj，cos（Uk，Nj）=O。

其中：Xk和Yk分別是k時(shí)刻的狀態(tài)矢量和觀測(cè)矢量；Fk/k-1為狀態(tài)轉(zhuǎn)移矩陣；Uk為k時(shí)刻動(dòng)態(tài)噪聲；Tk/k-1為系統(tǒng)控制矩陣；Hk為k時(shí)刻觀測(cè)矩陣；Nk為k時(shí)刻觀測(cè)噪聲；Qk、Rk分別是系統(tǒng)動(dòng)態(tài)噪聲和觀測(cè)噪聲的方差矩陣。δkj為克羅內(nèi)克函數(shù)，即：

簡(jiǎn)便起見(jiàn)，先考慮整周模糊度為常數(shù)時(shí)的矩陣向量，動(dòng)態(tài)模型采用常速模型。

理想條件下，卡爾曼濾波是線(xiàn)性無(wú)偏最小方差估計(jì)。在實(shí)際應(yīng)用中，由于濾波的狀態(tài)估計(jì)值可能存在偏移，且估計(jì)誤差的方差也可能很大，遠(yuǎn)遠(yuǎn)超出了按計(jì)算公式計(jì)算的方差所定出的范圍，這在濾波理論中稱(chēng)為濾波的“發(fā)散現(xiàn)象”。當(dāng)濾波發(fā)散時(shí)，就完全失去了濾波的最優(yōu)作用，在實(shí)際中必須抑制發(fā)散現(xiàn)象。

2．2 強(qiáng)跟蹤卡爾曼濾波算法

為保證濾波器可靠收斂，考慮通過(guò)犧牲一定的精度換取濾波穩(wěn)定性——例如增大系統(tǒng)的過(guò)程噪聲和觀測(cè)噪聲的方差陣——這樣就將許多未建模的誤差包含進(jìn)去，使算法變得簡(jiǎn)單可靠。參考文獻(xiàn)中提出的強(qiáng)跟蹤卡爾曼濾波算法就是依據(jù)這種思想，將狀態(tài)估計(jì)誤差的協(xié)方差陣乘以加權(quán)系數(shù)λk+1，如式（7）所示。這種方法具有很強(qiáng)的突變狀態(tài)跟蹤能力，并在濾波器達(dá)到穩(wěn)態(tài)時(shí)保持這種能力，對(duì)初值和噪聲統(tǒng)計(jì)特性的敏感性也比較低。

式（9）和式（10）中的αi值是由先驗(yàn)知識(shí)來(lái)確定的。可以看出，當(dāng)狀態(tài)發(fā)生突變時(shí)，估計(jì)誤差Yk+1YTk+1的增大將引起誤差方差陣v0（k+1）增大；相應(yīng)地，加權(quán)系數(shù)λi（k+1）增大，濾波器的跟蹤能力增強(qiáng)，可靠性提高。但是這種方法的缺點(diǎn)是破壞了濾波器的最優(yōu)條件，使濾波結(jié)果產(chǎn)生一定幅度的波動(dòng)。運(yùn)用上節(jié)的粒子運(yùn)動(dòng)模型，通過(guò)仿真分析強(qiáng)跟蹤卡爾曼濾波算法。在仿真的過(guò)程中，突然將系統(tǒng)和觀測(cè)噪聲改變，對(duì)比兩種算法對(duì)噪聲改變的適應(yīng)性。

由圖3和圖4可知，常規(guī)卡爾曼濾波算法對(duì)噪聲突變的應(yīng)付能力比較弱，特別是噪聲模型和仿真時(shí)的固定模型相差較大時(shí)，濾波就出現(xiàn)了發(fā)散現(xiàn)象；強(qiáng)跟蹤卡爾曼濾波算法能適應(yīng)濾波過(guò)程中的噪聲變化，但是降低了濾波精度。

3 物流跟蹤終端的軟件設(shè)計(jì)

3．1 系統(tǒng)主程序設(shè)計(jì)

系統(tǒng)主程序主要是實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)的初始化，短信息的接收、刪除和發(fā)送等功能。初始化包括單片機(jī)各端口的配置、中斷設(shè)置、計(jì)數(shù)器初值設(shè)置、液晶初始化、GSM模塊初始化、串口的初始化設(shè)置等。串口發(fā)送程序包括發(fā)送短信息頭文件（GSM模塊格式選擇，設(shè)置短信息目標(biāo)號(hào)碼），以及等待TC35i模塊的響應(yīng)（當(dāng)響應(yīng)為 “》”時(shí)，繼續(xù)發(fā)送具體的內(nèi)容數(shù)據(jù)。如果有結(jié)果返回，則短信息發(fā)送成功；反之，則重新開(kāi)始）。對(duì)于短信息接收主要包括3個(gè)步驟：首先發(fā)送讀取短信息的命令；然后GSM模塊返回響應(yīng)；最后對(duì)響應(yīng)進(jìn)行解析得到短信息的內(nèi)容。接收到短信息后，顯示該短信息的內(nèi)容，并刪除GSM模塊中的短信息。主程序流程如圖5所示。

3．2 采集中斷服務(wù)程序設(shè)計(jì)

系統(tǒng)GPS數(shù)據(jù)采集中斷服務(wù)程序子程序流程如圖6所示。實(shí)現(xiàn)的功能是采集GPS模塊數(shù)據(jù)信息，對(duì)所得的數(shù)據(jù)信息進(jìn)行處理，再用強(qiáng)跟蹤卡爾曼濾波算法濾波，并發(fā)送到液晶顯示模塊和GSM模塊。

4 試驗(yàn)結(jié)果

為了驗(yàn)證強(qiáng)卡爾曼濾波算法在GPS定位中的作用，對(duì)使用強(qiáng)跟蹤卡爾曼濾波和未使用濾波算法的GPS定位進(jìn)行定點(diǎn)測(cè)試對(duì)比。從圖7和圖8中明顯可以看出，使用強(qiáng)跟蹤卡爾曼濾波算法可以有效地抑制衛(wèi)星定位漂移，提高衛(wèi)星定位精度。

結(jié)語(yǔ)

為了滿(mǎn)足目前貴重物品運(yùn)輸?shù)男枰O(shè)計(jì)開(kāi)發(fā)了以MSP430F147為控制核心、GPS模塊和GSM模塊為控制對(duì)象的物流跟蹤系統(tǒng)。本系統(tǒng)采用 MSP430單片機(jī)設(shè)計(jì)，體積小、功耗低，接口友好；采用了強(qiáng)跟蹤卡爾曼濾波算法對(duì)GPS數(shù)據(jù)信息濾波，大大提高了定位精度。同時(shí)，本裝置可用于不同的監(jiān)控中心，監(jiān)控中心只要能接收短消息，就可以確定物品的具體位置，方便實(shí)用。經(jīng)過(guò)反復(fù)測(cè)試，在沒(méi)有障礙物的地方，GPS定位精度高和短信息接收發(fā)送實(shí)時(shí)性好。為了滿(mǎn)足市場(chǎng)不斷變化的需求，還需要進(jìn)一步提高在錯(cuò)綜復(fù)雜的地理環(huán)境下的定位精度，這是后續(xù)階段需要研究的方向。

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