我的項目是一個簡單的直線跟隨器機器人。顧名思義，它是可以跟隨直線的機器人。在這種情況下，它是白色表面上的黑線。在本教程中，我將解釋如何制作追隨者機器人，并展示由我自己制造的機器人。

我決定以娛樂為目的。我從RoboIndia購買了Arduino入門套件。無需使用該套件即可制作。但是，這樣做很容易，因為您不必搜索單個組件。

這是必需組件的完整列表：

1.底盤-通常必須購買底盤，但也可以是木材，您可以自行購買。

2.Wheels-這些通常必須是橡膠輪。

3.電池盒-用于放置電池并運行機器人。應(yīng)該適合6節(jié)AA電池。

4. Arduino開發(fā)板

5.電機罩。一個簡單的電動機罩就足夠了，并且有用于連接到Arduino板的地方。通常，由于電動機屏蔽板與Arduino板直接連接，因此，如果您將某些東西連接到電動機屏蔽板上的引腳，則它將連接到Arduino板。

6.紅外傳感器-2個紅外傳感器用于檢測表面的顏色。

7. BO電機：-這些是實際上將用于轉(zhuǎn)動車輪的電機。其中2個就足夠了。

8.腳輪-這是超市手推車中使用的輪子。

現(xiàn)在，讓我們開始制造機器人！組裝起來并不難。所有需要做的就是將輪子放在機器人下面。紅外傳感器的放置方式應(yīng)使其上的兩個LED面向機器人將要運行的表面。HC SR04應(yīng)該放置在您認為可以檢測到其他物體的地方。最好在更高的地方比較好，盡管這完全取決于您。電池組可以放置在任何地方。我將其連接在主機架下。

在這里，您可以看到紅外傳感器朝下，HC SR04被一個盒子包圍，而Arduino板在頂部。

從組件到電路板的連接非常重要。電機應(yīng)連接到電機驅(qū)動器。我的是L293D。

在BO Motors中，一根線用于向后移動，而另一根線用于向前移動。因此，在將電線連接到電動機屏蔽罩時，通常最好將同一電動機的兩條電線彼此相鄰連接。我的電機護罩是從RoboIndia購買的，帶有用于放置電線位置的標簽。

電機連接到電機護罩

所有其他組件必須正常連接。它們可以連接到Arduino或電動機護罩，因為許多電動機護罩已經(jīng)連接到Arduino。您將需要確認電機屏蔽罩上的引腳號是否與Arduino上的引腳號匹配。紅外傳感器具有三根導(dǎo)線。這是將紅外傳感器連接到Arduino的方法：

紅外線-》 Arduino

5v-》 5v

地線-》地線

D-》您想要的任何圖釘。我的紅外傳感器連接到引腳7和8。我的左傳感器連接到引腳7，我的右傳感器連接到引腳8。

我的電動機屏蔽罩帶有用于5v和GND的多個引腳。如果電動機護罩不是這種情況，請考慮使用面包板。這些連接很容易理解。紅外傳感器需要有5v的電源，然后應(yīng)將其接地以完成電路。需要一個引腳來對傳感器進行編程！

接下來是HC SR04的連接。如果我們可以連接它，那么我們就完成了！

HC SR04-》 Arduino的

VCC-》 5伏

回聲-》任何銷

觸發(fā)-》任何銷

我已將Echo連接到引腳10，將Trig連接到引腳9。HC SR04可以計算從它到最前面物體的距離。觸發(fā)發(fā)送聲音脈沖，而回聲接收聲音脈沖。使用為此花費的時間，可以計算出距離。但是，在我的代碼中，我正在使用一個庫來簡化事情。

這就是設(shè)置所需要的。最后一點也是非常明顯的，就是將電池放入電池盒中?，F(xiàn)在，我們可以對機器人進行編程了。我在下面詳細解釋了代碼。

在深入研究代碼之前，必須必須了解機器人的工作方式。

? 首先測量到最近物體的距離。

? 如果距離超過29厘米，則表示機器人不會停止。

? 然后，它檢查紅外傳感器。

? 如果左紅外傳感器檢測到黑色，則機器人將向左移動以校正其路徑。

? 如果右側(cè)的紅外傳感器檢測到黑色，它將向右移動以校正其路徑。

? 當兩個紅外傳感器都檢測到白色時，它將向前移動。

? 最后，如果兩個紅外傳感器都檢測到黑色，它將停止。這有利于使其停止。

現(xiàn)在，介紹機器人如何執(zhí)行動作。

? 為了向前移動，兩個電動機都必須沿向前方向旋轉(zhuǎn)。很簡單。

? 要向右轉(zhuǎn)，右馬達必須停止，只有左馬達必須向前旋轉(zhuǎn)。

? 要向左轉(zhuǎn)，左電動機必須停止，而只有右電動機必須向前旋轉(zhuǎn)。

? 要停止，兩個電動機都必須停止旋轉(zhuǎn)。

原理圖：

責(zé)任編輯:pj