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如何去實現(xiàn)供料單元物料在線有無檢測的應(yīng)用

伺服與運動控制 ? 來源:正運動技術(shù) ? 作者:正運動技術(shù) ? 2022-10-26 16:40 ? 次閱讀
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應(yīng)用背景

在生產(chǎn)線上的供料單元進(jìn)行輸送物料時,同時執(zhí)行機(jī)構(gòu)也需移動到指定的供料區(qū)域中,抓取物料移動到下一個加工區(qū)域當(dāng)中,以完成后續(xù)物料的加工、組裝等。這個過程通常會使用傳感器來感應(yīng)供料區(qū)域中有無存在物料。如果檢測到供料區(qū)域存在物料,那么執(zhí)行機(jī)構(gòu)就會移動到感應(yīng)的取料位去取料,沒有感應(yīng)到就會等待下一個位置感應(yīng)信號,如此循環(huán)動作。這種采用傳感器檢測物料有無的方案,在供料區(qū)域物料不滿或者無物料的情況下,每次逐個去取料位感應(yīng),就會導(dǎo)致整體的生產(chǎn)效率和產(chǎn)能都會受到極大的影響,無法滿足市場的高產(chǎn)能需求。所以我們需對供料區(qū)域全局進(jìn)行有無檢測,檢測出固定區(qū)域內(nèi)是否存在物料,再將檢測結(jié)果輸送給執(zhí)行機(jī)構(gòu),最后執(zhí)行機(jī)構(gòu)根據(jù)檢測結(jié)果逐個去抓取區(qū)域內(nèi)存在的物料。

針對上述問題,正運動技術(shù)通過圖像處理技術(shù)對供料區(qū)域全局進(jìn)行物料在線有無檢測,從而替代傳感器解決方案。通過軸控配合視覺輔助檢測,可以很好地規(guī)避了機(jī)構(gòu)不必要的走位和數(shù)據(jù)交互時間長等問題,整體提高了企業(yè)的生產(chǎn)效率和產(chǎn)能。正運動技術(shù)的機(jī)器視覺運動控制一體機(jī)對供料單元在線進(jìn)行物料有無檢測具有較好的應(yīng)用性,同時也有著廣泛的市場應(yīng)用場景。之前課程,我們講述了在機(jī)器視覺方案中端子裁切檢測的應(yīng)用,本期課程我們將和大家一起分享如何去實現(xiàn)供料單元物料在線有無檢測的應(yīng)用。

01檢測原理

(一)檢測需求1.對固定供料區(qū)域進(jìn)行全局物料有無檢測,之后將輸出供料區(qū)域的檢測結(jié)果給執(zhí)行機(jī)構(gòu),最后執(zhí)行機(jī)構(gòu)再從供料單元吸取物料擺放到加工位置上;2.可自定義設(shè)置供料區(qū)域的物料數(shù)量;3.主界面顯示當(dāng)前檢測結(jié)果。

樣品圖

(二)軟件算法1.首先創(chuàng)建多個物料ROI區(qū)域,進(jìn)行多個區(qū)域二值化處理;2.再對區(qū)域內(nèi)的圖像進(jìn)行開閉運算,計算得出區(qū)域的面積,接著根據(jù)界面設(shè)置的區(qū)域面積上下限范圍去判定固定供料區(qū)域是否存在物料;3.最后在界面顯示每個固定供料區(qū)域輸出的檢測結(jié)果。

(三)課前準(zhǔn)備1.電腦一臺,安裝ZDevelop3.10.09版本軟件2.VPLC516E一臺3.24V直流電源一個4.網(wǎng)線若干5.電線若干

02軟件實現(xiàn)1.打開ZDevelop軟件:新建名稱為“供料單元物料在線有無檢測.zpj”項目→新建HMI文件,并開啟自動運行任務(wù)→新建“BlobDetect.bas”文件(用于編寫界面按下相關(guān)的檢測事件按鈕)→新建“Main.bas”文件(用于編寫初始化HMI界面和實現(xiàn)圖像移動、縮放函數(shù))→新建“InitLocator.bas”文件(用于初始化圖像變量和矩形ROI的參數(shù))→新建“Draw.bas”文件(用于更新繪制ROI數(shù)據(jù))→新建“camera.bas”文件(用于實現(xiàn)相機(jī)采集功能)→文件添加到項目。

2.設(shè)計HMI界面。

3.關(guān)聯(lián)HMI界面控件變量。

(1)檢測參數(shù)低閾值:d_blobDetect_param(0)高閾值:d_blobDetect_param(1)開運算:d_blobDetect_param(2)閉運算:d_blobDetect_param(3)最小面積:d_blobDetect_param(4)最大面積:d_blobDetect_param(5)(2)ROI設(shè)置總ROI數(shù)量:d_set_smallROI_num不編輯ROI:d_is_edit_smallROI幾號ROI區(qū)域:d_smallROI_serial_num(3)檢測結(jié)果OK數(shù)量:d_smallROI_OK_numNG數(shù)量:d_smallROI_NG_num耗時:d_blobdetect_time序號:d_result_serial_num斑點面積:d_smallROIBlob_Area(d_result_serial_num)結(jié)果:d_smallROIDetect_result(d_result_serial_num)

4.本期課程代碼主要實現(xiàn)的功能使用到的指令如下。

03操作演示

(一)操作步驟查看運行效果:將項目下載到仿真器中→使用本地圖片→單次采集→根據(jù)需要檢測固定區(qū)域ROI的個數(shù)設(shè)定數(shù)量→點擊確定ROI數(shù)量→點擊編輯ROI,分別多次框選需要檢測的固定區(qū)域,每框選一個區(qū)域后再點擊確認(rèn)ROI區(qū)域,接著點擊下一個進(jìn)行下一次區(qū)域的框選,如此往返設(shè)置多個固定區(qū)域ROI的檢測區(qū)域→設(shè)置檢測參數(shù)→點擊單次運行,查看檢測當(dāng)前樣品檢測結(jié)果→結(jié)束。

審核編輯:郭婷


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原文標(biāo)題:機(jī)器視覺運動控制一體機(jī)應(yīng)用例程|供料單元物料在線有無檢測

文章出處:【微信號:伺服與運動控制,微信公眾號:伺服與運動控制】歡迎添加關(guān)注!文章轉(zhuǎn)載請注明出處。

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