KUKA機(jī)器人程序中銑削清零方式:

;FOLDbin3 ( !F329 ) = 1 給BOSCH二進(jìn)制數(shù)(1號(hào)鉗).

;FOLDbin3 ( !F329 ) = 2 給BOSCH二進(jìn)制數(shù)(2號(hào)鉗).;%{SE}%MKUKATPVW %CVW_SPS %VARIASG %P 2:bin3 ( !F329 ) = 1, 3: ARIASG

;FOLDA786 = (!F329 & !F322 & !F830) + (F830 & A786) 計(jì)數(shù)器清數(shù)改為0

KUKA機(jī)器人對(duì)電極帽更換的清數(shù)方式:

;FOLDbin3 ( F64 ) = 1 1號(hào)焊鉗對(duì)應(yīng)的BOSCH;%{E}%MKUKATPVW %CVW_SPS %VARIASG %P 2:bin3 ( F64 ) = 1, 3: ARIASG

bin3 ( F65 ) = 2 2號(hào)焊鉗對(duì)應(yīng)的BOSCH

bin3 ( F66 ) = 3 3號(hào)焊鉗對(duì)應(yīng)的BOSCH

bin3 ( F67 ) = 4 4號(hào)焊鉗對(duì)應(yīng)的BOSCH

WARTE ( EIN ) ZEIT 2 [1/10Sek]

A787 = EIN

4: F64 = EIN -選擇哪個(gè)焊鉗

5: F65 = AUS

6: F66 = AUS

7: F67 = AUS

8: A17 = EIN -反饋給PLC機(jī)器人在維修位置

bin19 ( EIN ) = 11 -P_PktNr_SPS$OUT[97]TO $OUT[112]進(jìn)程號(hào)

WARTE BIS E17 –等待維修位置復(fù)位

SPSMAKRO81 = E132 & !E133 & !E134& !E135 –對(duì)電極更換復(fù)位需要選擇好那把焊鉗在按維修位置復(fù)位

REPEAT MAKRO81 N= 99 STOP= !F85 -當(dāng)測(cè)量不合格,復(fù)位后反復(fù)執(zhí)行MAKRO81程序

F129 焊接控制器是否帶首次銑削,0.帶,1.不帶

8、實(shí)際點(diǎn)數(shù)：每個(gè)銑電極周期內(nèi)焊接點(diǎn)數(shù)計(jì)數(shù) 。

9、最大點(diǎn)數(shù)：每個(gè)銑電極周期的最大焊點(diǎn)數(shù)。

10、預(yù)警點(diǎn)數(shù)：電極更換前預(yù)警點(diǎn)數(shù)發(fā)出預(yù)警信號(hào)。

11、實(shí)際修磨次數(shù)：實(shí)際修磨次數(shù)計(jì)數(shù) 。

12、最大修磨次數(shù)：電極最大修磨次數(shù)，倒數(shù)后需要更換電極。

13、銑電極請(qǐng)求：提前銑電極請(qǐng)求點(diǎn)數(shù)發(fā)出銑電極請(qǐng)求。

1、步進(jìn)結(jié)束停止：當(dāng)步進(jìn)結(jié)束時(shí)是否停止焊接即是否允許調(diào)用焊接程序。-一般選擇OFF,到數(shù)之后不停止焊接

Acknowledge tip dress; 當(dāng)控制器發(fā)出電極修磨請(qǐng)求, 當(dāng)機(jī)器人進(jìn)行電極修磨以后PLC發(fā)出的一個(gè)反饋信號(hào).一個(gè)特別的焊接程序與電極修磨關(guān)聯(lián)當(dāng)修磨程序開(kāi)啟，磨損計(jì)數(shù)自動(dòng)復(fù)位，電極修磨此數(shù)將會(huì)增加.

電極請(qǐng)求狀態(tài) (RES)

PLC 將會(huì)掃描輸出端的電極修磨請(qǐng)求，電極壽命預(yù)警或者最大電極壽命當(dāng)發(fā)現(xiàn)一個(gè)信號(hào)激活，一個(gè)反饋信號(hào)將被發(fā)送到控制器并且相關(guān)聯(lián)的電極被復(fù)位.

當(dāng)PLC設(shè)定RES信號(hào)置1, 通常是因?yàn)橐呀?jīng)發(fā)出電極修磨請(qǐng)求或者電極壽命預(yù)警, PLC 必須要知道哪一個(gè)電極已經(jīng)使得請(qǐng)求信號(hào)置1. 使得對(duì)正確電極的計(jì)數(shù)復(fù)位.

設(shè)定 RES 信號(hào)置1然后設(shè)定一個(gè)相關(guān)聯(lián)的焊點(diǎn)選擇置1, 例如. S20, 焊鉗1, 在輸出頁(yè)面將會(huì)顯示焊鉗1的狀態(tài).

焊接壓力在程序中設(shè)定，并且做好焊點(diǎn)號(hào)與程序號(hào)的關(guān)聯(lián). 一旦機(jī)器人輸出焊點(diǎn)號(hào)至控制器，焊接壓力竟會(huì)通過(guò)比例閥輸出。

審核編輯：劉清