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運動控制模塊:Delta機械手柔性上下料開發(fā)零門檻!

正運動技術 ? 來源:正運動技術 ? 作者:正運動技術 ? 2025-05-23 10:29 ? 次閱讀
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市場應用背景

消費電子新能源汽車領域產品迭代周期不斷縮短,傳統(tǒng)瀑布式開發(fā)模式已無法匹配市場節(jié)奏,亟需構建新型敏捷開發(fā)體系。當前非標自動化設備研發(fā)面臨三大核心痛點:

需求高頻調整:單項目平均發(fā)生5次以上需求變更

周期極限壓縮:傳統(tǒng)6-12個月開發(fā)周期需縮短至客戶要求的3-6個月

成本剛性約束:設備投資回報周期被嚴格限定在18個月以內

本文主要介紹ZMC404R-V2運動控制器,搭配第三方視覺,快速實現(xiàn)Delta機械手的非標自動化設備的應用。


常見非標自動化設備的開發(fā)方案

目前市面上常見的非標設備開發(fā)有如下兩種方案。

方案一 硬件配置:工控機+視覺+PLC+MES系統(tǒng)

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該方案需要軟件工程師開發(fā)視覺部分工藝并且需要對接到MES等平臺;電氣工程師做PLC非標控制開發(fā)后再進行軟件和控制系統(tǒng)的通訊對接。企業(yè)用人成本高,企業(yè)人員跨專業(yè)協(xié)作存在壁壘問題。

方案二 硬件配置:工控機+視覺+運動控制卡+MES系統(tǒng)

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該方案對軟件人員的能力要求比較高,需要同時具備視覺、運動控制的軟件開發(fā)能力。企業(yè)面臨復合型人才招聘與培養(yǎng)難度高的問題。


正運動技術解決方案

針對非標自動化領域應用需求,正運動技術推出ZMC404R-V2運動控制器模塊。該產品內置Delta參數(shù)化配置、原點標定、工件坐標系轉換及IO控制、軌跡插補、飛拍等核心功能,通過第三方視覺系統(tǒng)與上位機軟件的便捷通訊接口,可實現(xiàn)零代碼/低代碼快速部署運動控制功能。

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正運動助您低門檻快速開發(fā)Delta機械手項目正運動方案無需上位機開發(fā)編程人員深度理解運動控制與機械手,也可快速實現(xiàn)Delta機械手柔性視覺上下料應用工藝的開發(fā)。系統(tǒng)顯著降低對軟件工程師的編程要求,有效降低非標項目技術門檻并縮短開發(fā)周期。

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01 基于ZMC404R-V2運動控制模塊配合第三方視覺的Delta上下料應用 正運動技術運動控制模塊方案設計

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24DI:接原點、限位等傳感器,以及開關信號、編碼器等;

12DO:接電磁閥等信號,其中4路硬件位置比較輸出,可用于視覺飛拍;

4路本地脈沖輸出:接脈沖驅動器,控制其他軸運動;

EtherCAT接口:接EtherCAT總線驅動器,控制其它軸運動;

EtherNET接口:接工控機,鏈接第三方視覺;接示教盒,顯示人機界面。

功能與設置

| 機械手本體參數(shù)配置

快速搭建配置Delta機械手結構參數(shù),根據不同的臂長數(shù)據適配Delta機臺的運動。

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| 機械手原點標定

Delta各關節(jié)軸的連桿L1都處于水平位置時,認為是關節(jié)零點位置。此時軸0和軸1連線方向為直角坐標系X方向,直角坐標系零點位于連桿L1水平面的中心。

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| 工件坐標系

工件坐標系是以工件為基準的直角坐標系,可用來描述TCP運動的坐標系,工件坐標系用來確定工件的位姿,它由工件原點與坐標方位組成。工件坐標系可采用三點法確定:點X1與點X2連線組成X軸,通過點Y1向X軸作的垂直線為Y軸。

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| 示教功能

示教系統(tǒng)可以保存用戶當前點位,并且可以命名點位名稱。在界面中可以直接選擇已經保存好的坐標點進行點位運動,用戶示教的點位通過ini文件格式存儲,運動模塊初始化后會自動獲取文件中點位名稱,可以直接通過下發(fā)點位名稱控制運動。

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上位機開發(fā)配置

第一步:創(chuàng)建C#解決方案,將運動模塊庫文件復制到創(chuàng)建項目的debug目錄下。

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第二步:在創(chuàng)建完成解決方案的基礎上,添加現(xiàn)有項目并且引用庫文件。

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第三步:實例化運動模塊類,完成調用。

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視頻講解可點擊→“運動控制模塊:Delta機械手柔性上下料開發(fā)零門檻!”查看。

方案應用優(yōu)勢

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快速部署非標自動化:可快速搭建2-6軸非標設備及多工位產線自動化系統(tǒng),縮短開發(fā)周期,適配柔性化生產需求。

零門檻運動控制:純視覺工程師也能輕松實現(xiàn)非標自動化設備的運動控制。

高集成運動控制方案:相比傳統(tǒng)“工控機+視覺+PLC”分立架構,更省、更快、更便捷。

MES互聯(lián)生態(tài):上位機開發(fā)可無縫對接MES系統(tǒng)。

02 ZMC404R-V2運動控制器的產品介紹

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可選4-32軸運動控制,支持EtherCAT總線/脈沖/步進伺服驅動器;

板載24進12出,其中2路高速鎖存輸入、4路PWM輸出、4路硬件比較輸出;

支持脈沖閉環(huán)、螺距補償?shù)裙δ埽?/p>

具有點位運動、電子凸輪、直線插補、圓弧插補、連續(xù)插補等運動控制功能;

EtherCAT接口、RS232接口、RS485接口、U盤接口、以太網接口;

數(shù)字輸出口最大輸出電流可達300mA,可直接驅動部分電磁閥;

支持SCARA、Delta、6關節(jié)、碼垛、4軸/5軸RTCP等40+種機械手模型算法。

為了幫助您更好地、更快速的開發(fā)和應用Delta并聯(lián)機械臂的柔性擺盤解決方案,我們?yōu)檫\動控制模塊準備了詳細的說明文檔和源代碼。進一步了解其使用方法、參數(shù)配置及實際應用案例,聯(lián)系電話400-089-8936。

審核編輯 黃宇

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