一、EtherCAT 是什么？一個精妙的比喻

首先，忘掉傳統(tǒng)網(wǎng)絡的想法。您可以這樣想象：傳統(tǒng)以太網(wǎng)（如TCP/IP）：就像郵差給一棟公寓樓的每家每戶送信。郵差需要走到每一戶門口（節(jié)點），敲門，等待，把信（數(shù)據(jù)）交給住戶。效率低，延遲高。

EtherCAT：就像一列高速行駛的“數(shù)據(jù)火車”。這列火車只有一個車頭（主站），它沿著軌道（網(wǎng)絡）飛馳。每個站臺（從站設備）都有一個工人，當火車經(jīng)過時，工人以閃電般的速度：

取走車上指定給自己的“貨物”（輸出數(shù)據(jù)/指令）。

放上自己要發(fā)送的“貨物”（輸入數(shù)據(jù)/狀態(tài)）。 火車在整個環(huán)線上跑一圈回到車頭時，所有數(shù)據(jù)的交換就完成了。

這個“數(shù)據(jù)火車”的機制，就是 EtherCAT 高性能的核心。

二、EtherCAT 的核心優(yōu)勢

基于上述原理，EtherCAT 帶來了革命性的優(yōu)勢：

極致的速度與超低延遲

數(shù)據(jù)：更新1000個數(shù)字量I/O的時間小于30微秒（μs）。更新100個伺服軸的位置指令只需100微秒。這比傳統(tǒng)的現(xiàn)場總線（如Profibus, DeviceNet）快數(shù)十甚至數(shù)百倍。

極高的同步精度

技術：內(nèi)置分布式時鐘機制，可以校準網(wǎng)絡中所有從站的本地時鐘。

效果：可以實現(xiàn)納秒級的同步精度。這意味著網(wǎng)絡上成百上千個設備（如伺服驅動器）可以像同一個大腦指揮一樣，實現(xiàn)絕對同步的動作。

出色的靈活性與拓撲結構

支持線型、樹型、星型、環(huán)型等多種拓撲，使用標準的以太網(wǎng)線纜（如CAT5e）和連接器?，F(xiàn)場布線極其方便，無需昂貴的交換機。

極高的帶寬利用率

由于數(shù)據(jù)幀不需要在每個節(jié)點被接收、解包、再打包，而是“穿行而過”，有效數(shù)據(jù)帶寬利用率高達90%以上，遠高于傳統(tǒng)以太網(wǎng)。

顯著的成本效益

硬件成本：從站設備控制器芯片成本低。

布線成本：使用標準以太網(wǎng)線，拓撲靈活，節(jié)省大量線纜和接線工時。

集成成本：無需額外的網(wǎng)絡硬件（如交換機），系統(tǒng)結構簡單。

開放性與互操作性

由EtherCAT技術協(xié)會（ETG）管理，是一個開放的國際標準（IEC 61158）。確保了不同廠商的設備可以無縫集成，用戶不會被單一供應商綁定

三、EtherCAT 在工業(yè)上的主要用途

EtherCAT 是現(xiàn)代高性能自動化系統(tǒng)的“神經(jīng)系統(tǒng)”，主要應用于：

高性能運動控制：控制幾十甚至上百個伺服電機，實現(xiàn)復雜的協(xié)同運動。

分布式I/O系統(tǒng)：快速、可靠地采集傳感器信號和控制執(zhí)行器。

實時數(shù)據(jù)采集：與視覺系統(tǒng)、測量傳感器等高速設備通信。

安全系統(tǒng)：通過Safety over EtherCAT (FSoE)協(xié)議，將標準控制和安全功能集成在同一根網(wǎng)線上。

四、多個實際應用場景例子

運動控制與機器人領域

六軸/七軸工業(yè)機器人

場景描述：用于焊接、搬運、噴涂、裝配的關節(jié)機器人。

EtherCAT優(yōu)勢：極低的循環(huán)周期（<1ms）和納秒級的同步精度，確保所有關節(jié)軸嚴格同步運動，實現(xiàn)末端執(zhí)行器平滑、精確的軌跡控制。

Delta并聯(lián)機器人（蜘蛛手）

場景描述：在包裝、食品行業(yè)進行高速分揀和取放作業(yè)。

EtherCAT優(yōu)勢：極高的刷新率（可達500μs）和確定性延遲，使機器人能夠以每分鐘數(shù)百次的速度精準抓取運動中的物體。

SCARA機器人

場景描述：在電子行業(yè)進行高速、高精度的平面定位作業(yè)，如芯片插裝。

EtherCAT優(yōu)勢：快速響應和同步控制，實現(xiàn)XY軸和Z軸之間的精準配合，提升生產(chǎn)節(jié)拍。

協(xié)作機器人

場景描述：與人類在共享工作空間中協(xié)同作業(yè)。

EtherCAT優(yōu)勢：除了高性能運動控制，還能通過Safety over EtherCAT集成安全功能（如力覺反饋、區(qū)域監(jiān)控），在同一根網(wǎng)線上實現(xiàn)功能安全和標準控制。

CNC數(shù)控機床（五軸聯(lián)動）

場景描述：用于航空航天、模具加工的高精度銑削、車削中心。

EtherCAT優(yōu)勢：多軸納米級插補和絕對同步，確保復雜曲面加工的精度和表面光潔度。電子齒輪/電子凸輪功能簡化了機械結構。

金屬板材激光切割/焊接機

場景描述：高功率激光設備對金屬板材進行二維或三維加工。

EtherCAT優(yōu)勢：高帶寬允許將高分辨率的加工路徑數(shù)據(jù)實時傳輸給驅動器，并與激光功率控制嚴格同步，實現(xiàn)切割速度和切口質(zhì)量的完美控制。

木工加工中心

場景描述：用于家具制造，執(zhí)行雕刻、開料、打孔等復雜工序。

EtherCAT優(yōu)勢：靈活的網(wǎng)絡拓撲便于連接多個主軸、鋸片和大量I/O（氣動夾具、真空吸附），實現(xiàn)快速工具切換和復雜工藝流程。

包裝、物料搬運與物流

高速枕式包裝機

場景描述：對糖果、餅干等產(chǎn)品進行連續(xù)式包裝。

EtherCAT優(yōu)勢：通過電子凸輪功能，實現(xiàn)送膜、成型、封切、打碼等工位的嚴格同步，更換產(chǎn)品時只需更改參數(shù)，無需更換機械零件，極大提高靈活性。

灌裝與旋蓋生產(chǎn)線

場景描述：飲料、制藥行業(yè)的液體灌裝和容器封蓋。

EtherCAT優(yōu)勢：將灌裝泵的流量控制、旋蓋電機的扭矩控制與傳送帶伺服主軸同步，確保灌裝精度和封蓋質(zhì)量，同時通過IP67接口模塊減少控制柜數(shù)量。

自動化立體倉庫（AS/RS）

場景描述：堆垛機在立體貨架中高速穿梭存取貨物。

EtherCAT優(yōu)勢：對行走、升降、貨叉三個伺服軸進行精準同步定位控制，實現(xiàn)高速、平穩(wěn)、低沖擊的運行，提升倉庫吞吐效率。

交叉帶分揀機

場景描述：在快遞、物流中心分揀包裹。

EtherCAT優(yōu)勢：主PLC通過EtherCAT控制上百個分揀小車的伺服驅動器，精確控制每個小車在指定格口彈出包裹，系統(tǒng)延遲極低，分揀準確率高。

半導體、電子與精密制造

半導體貼片機

場景描述：將微小的電子元件貼裝到PCB板上。

EtherCAT優(yōu)勢：極低的通信抖動（<1μs）確保運動平臺與視覺相機、吸嘴之間的絕對同步，實現(xiàn)微米級的貼裝精度和極高的產(chǎn)能（CPH）。

PCB鉆孔機/飛針測試機

場景描述：在電路板上鉆孔或進行電氣測試。

EtherCAT優(yōu)勢：高帶寬和確定性，確保海量的鉆孔坐標或測試點數(shù)據(jù)能夠實時、無延遲地送達驅動器，實現(xiàn)高速高精度定位。

晶圓搬運機器人

場景描述：在真空或潔凈室環(huán)境下傳輸硅片。

EtherCAT優(yōu)勢：平滑的運動控制避免振動，防止脆弱的晶圓破損。線型拓撲簡化了真空腔體內(nèi)的布線。

線束加工機

場景描述：自動完成電線的切割、剝皮、壓接端子。

EtherCAT優(yōu)勢：將送線伺服、旋轉刀片伺服、端子機控制等集成在同一個網(wǎng)絡中，實現(xiàn)高速、多品種的柔性生產(chǎn)。

過程工業(yè)與重型機械

塑料注塑機

場景描述：通過合模、注射、保壓等工序生產(chǎn)塑料制品。

EtherCAT優(yōu)勢：將伺服泵控制系統(tǒng)、溫度控制器、IO-Link主站集成，實現(xiàn)對注射速度、壓力和溫度的精確閉環(huán)控制，節(jié)能并提高產(chǎn)品質(zhì)量。

橡膠輪胎成型機

場景描述：將多層橡膠、簾布等材料復合形成生胎。

EtherCAT優(yōu)勢：同步控制多個供料架、貼合頭和主軸，確保材料鋪設的精度和均勻性，同時記錄所有工藝數(shù)據(jù)用于質(zhì)量追溯。

印刷機械（報紙/包裝印刷）

場景描述：多色組連續(xù)印刷。

EtherCAT優(yōu)勢：分布式時鐘確保各印刷單元間達到微米級的套印精度，避免重影和色差。無硬件交換機，系統(tǒng)更可靠。

風電設備主控系統(tǒng)

場景描述：大型風力發(fā)電機的控制。

EtherCAT優(yōu)勢：通過光纖環(huán)網(wǎng)連接機艙頂部和底部的多個控制器、變槳系統(tǒng)和傳感器，實現(xiàn)長距離（最遠100m between nodes）、高抗干擾的可靠通信。

測試測量與特殊應用

汽車模擬器與測試臺架

場景描述：用于車輛動力學仿真或零部件耐久性測試。

EtherCAT優(yōu)勢：硬實時性能與仿真模型（如Simulink Real-Time）完美結合，精確同步控制多個液壓或電動伺服作動筒，模擬真實的道路載荷。

3D坐標測量機

場景描述：對工件進行高精度三維尺寸測量。

EtherCAT優(yōu)勢：高分辨率的位置反饋通過EtherCAT實時傳回，結合精確的觸發(fā)信號，確保測量數(shù)據(jù)的準確性和重復性。

舞臺機械與特效設備

場景描述：控制劇院中升降舞臺、移動屏幕、燈光位置。

EtherCAT優(yōu)勢：多軸同步實現(xiàn)復雜、流暢的群體動作。開放協(xié)議便于與第三方演出控制系統(tǒng)集成，實現(xiàn)精準的聲光電同步。

大型3D打印機（增材制造）

場景描述：工業(yè)級的大尺寸、多材料3D打印設備。

EtherCAT優(yōu)勢：同步控制多個打印頭、移動軸和輔助設備（如加熱床），確保打印路徑的精確和不同材料的協(xié)同擠出。

智能農(nóng)業(yè)機械

場景描述：大型聯(lián)合收割機或播種機。

EtherCAT優(yōu)勢：通過IP67等級的從站模塊，將分布廣泛的傳感器（流量、濕度、產(chǎn)量）和執(zhí)行器（閥門、電機）可靠地連接起來，實現(xiàn)精準農(nóng)業(yè)和自動駕駛。

總結：其實總結ethercat在運動控制和同步運動和控制方面有較為突出的優(yōu)勢，主要就是這種方向，可以自行去挖掘這方面需求的用戶

五、ARM XY 搭載IGHEtherCAT主站作用

EtherCAT 主站是網(wǎng)絡中唯一主動發(fā)起通信的控制器。它的核心作用可以概括為：組織、調(diào)度、同步和管理整個 EtherCAT 網(wǎng)絡的數(shù)據(jù)流和設備狀態(tài)。

1、數(shù)據(jù)幀的發(fā)起與終結

主站是網(wǎng)絡中唯一生成和發(fā)送初始 EtherCAT 數(shù)據(jù)幀的設備。這個幀會依次穿過所有從站。

當幀經(jīng)過所有從站并返回主站時，主站負責讀取和處理幀中包含的所有輸入數(shù)據(jù)。

2、網(wǎng)絡周期的主時鐘

主站擁有系統(tǒng)的主時鐘，并通過分布式時鐘（DC）機制來精確校準所有從站的本地時鐘。

這是實現(xiàn)納秒級同步精度的基礎，確保了網(wǎng)絡上成百上千個設備能在同一時間基準下工作。

3、過程數(shù)據(jù)映射的管理者

主站負責定義和管理過程數(shù)據(jù)映射。這是一個虛擬的數(shù)據(jù)區(qū)域，主站將每個從站的輸入和輸出數(shù)據(jù)在內(nèi)存中分配到特定的地址。

在每個通信周期中，主站會自動將輸出數(shù)據(jù)打包到數(shù)據(jù)幀的對應位置，并從幀的對應位置解析出輸入數(shù)據(jù)。對用戶程序來說，這就像在讀寫本地內(nèi)存一樣簡單。

4、網(wǎng)絡狀態(tài)機的主控者

EtherCAT 網(wǎng)絡有一個明確的狀態(tài)機：Init -> Pre-Operational -> Safe-Operational -> Operational。

主站負責控制和推進所有從站的狀態(tài)。只有在“Operational”狀態(tài)下，才能進行過程數(shù)據(jù)的循環(huán)通信。

5、從站的配置與診斷

主站在上電或運行時，會讀取每個從站的ESI文件，了解其身份和功能。

主站負責配置從站的參數(shù)（如分布式時鐘、同步管理器等）。

主站持續(xù)監(jiān)控網(wǎng)絡狀態(tài)，實時診斷通信錯誤、從站丟失或看門狗超時等故障，并做出響應。

六、ARM XY 上IGHEtherCAT主站使用方法

說明：目前igh ethercat最新版是1.6.8，使用比較廣泛的是1.5.2版本，目前這兩種版本我們都支持，如果需要其他版本都可以移植，以1.6.8版本為例（已經(jīng)交叉編譯過的ethercat主站程序）：

注意是必須是RT linux內(nèi)核，以T507為例子，將編譯好的master驅動模塊和網(wǎng)卡驅動模塊分別加載進內(nèi)核,MAC地址為eth1網(wǎng)卡地址，注意加載的先后順序，然后設置庫的環(huán)境變量，如果已經(jīng)將庫放入/usr/lib這種已經(jīng)包含的系統(tǒng)環(huán)境變量目錄里面則省略。因為我已經(jīng)提前將設備連接，這時已經(jīng)掃描到了從站0，處于PREOP的預操作狀態(tài)，需要用戶自行根據(jù)ESI文件去做PDO過程數(shù)據(jù)分配操作。

根據(jù)從站的twincCAT的ESI配置文件，可以調(diào)用igh ethercat的接口

配置PDO，和ESI文件一致

調(diào)用一些基礎的接口做一些初始化操作，并使用RT linux的API接口將任務優(yōu)先級提高

在主循環(huán)中檢測輸入開關的變化，控制從站兩個LED燈的開和熄滅（程序邏輯為檢測輸入IO，接通打開燈，斷開關閉燈）。交叉編譯程序后上傳到我們的ARM XY上運行現(xiàn)象如下

現(xiàn)象：可以看到開關在不在ON的時候兩個燈都是熄滅的，在開關在ON的時候兩個燈都為打開狀態(tài)。

七、BL217從站

略...

目前從站耦合器也已經(jīng)完成，使用BL210系列的相同的IO模塊，說明文檔另行查閱或詢問測試人員

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審核編輯 黃宇