一、產(chǎn)品簡(jiǎn)介
水下避障傳感器利用超聲波在水中傳輸，遇到被測(cè)物體反射回來(lái)，把傳感器到被測(cè)物體之間的距離測(cè)量出來(lái)，傳輸給船舶、浮標(biāo)、水下無(wú)人航行器等設(shè)備，既可以作為避障用，也可以用作水下避障用。 產(chǎn)品防護(hù)等級(jí)達(dá)到IP68水平，可以在水下長(zhǎng)期浸泡，不會(huì)損壞。
二、測(cè)量原理
超聲波探頭發(fā)射出的超聲波，通過(guò)水傳播，遇到到被測(cè)目標(biāo)，經(jīng)反射后再通過(guò)水返回到超聲波探頭，因?yàn)榘l(fā)射和接收的時(shí)間都是能夠知道的，根據(jù)這個(gè)時(shí)間×聲速÷2=探頭發(fā)射面到被測(cè)目標(biāo)之間的距離。 計(jì)算公式：D ＝ C*t/2 (除以2是因?yàn)槁暡◤陌l(fā)射到接收實(shí)際是一個(gè)來(lái)回，D是距離，C是聲速，t是時(shí)間）。 如果發(fā)射和接收時(shí)間差是0.01秒，常溫淡水中聲速是1500米/秒。 1500米/秒×0.01秒=15米 15米÷2=7.50米 也就是探頭發(fā)射面到被測(cè)目標(biāo)之間的距離是7.50米。
三、主要技術(shù)指標(biāo)
出廠測(cè)試標(biāo)準(zhǔn)： 測(cè)量水質(zhì)：清水，濁度＜500NTU； 流動(dòng)性：靜止的水； 水溫：20～30℃ 水深：＜1.00米 被測(cè)目標(biāo)：平面的游泳池壁，有一定的粗糙度，面積至少有1米×1米。
更多產(chǎn)品技術(shù)參數(shù)請(qǐng)聯(lián)系技術(shù)曾工：18668003652
技術(shù)參數(shù)
測(cè)量輸出結(jié)果：探頭發(fā)射面到被測(cè)目標(biāo)之間的距離值；
傳感器連接方式：2個(gè)內(nèi)螺紋，通過(guò)轉(zhuǎn)接件跟水下機(jī)器人連接
接線方式：4芯水密航空插頭 提示：接線要看線上的標(biāo)識(shí)牌，千萬(wàn)不可以接錯(cuò)。
出線說(shuō)明：黃線 V+，藍(lán)線 V GND，紅線TTL +，黑線TTL- ；
盲區(qū)范圍： 400KHz：盲區(qū)0.30～0.40米，標(biāo)準(zhǔn)測(cè)量范圍5米；
500KHz：盲區(qū)0.20～0.25米，標(biāo)準(zhǔn)測(cè)量范圍3米；
防護(hù)等級(jí)：IP68 工作水深：100米以內(nèi)，200米以內(nèi)，300米以內(nèi)三種；
供電電壓范圍：直流12.0V～26.0V；
供電電壓和電流：直流24V，電流＜60mA；
直流12V，電流＜120mA；
設(shè)備功耗： 直流24V供電：最小功率24V×60mA=1.44W； 直流12V供電：最小功率12V×120mA=1.44W；
輸出信號(hào)1：1路RS485 MODBUS協(xié)議，
通訊方式1：應(yīng)答式，上位機(jī)發(fā)一條指令，傳感器回復(fù)一次當(dāng)前測(cè)量數(shù)據(jù)。
通訊方式2：主動(dòng)上傳，16進(jìn)制數(shù)據(jù)，每秒鐘5-10次。
測(cè)量速度：8個(gè)波束一次全部測(cè)量完成，時(shí)間是150ms～200mS。
顯 示：無(wú)顯示
配套電纜長(zhǎng)度：1米，最大可到10米；
電纜出線：4芯 工作水溫：-10～+60℃；
應(yīng)用范圍
?水下位置檢測(cè)、距離檢測(cè)
?水下機(jī)器人避障防撞偵測(cè)
?水下機(jī)器人定距使用
?水下管道內(nèi)徑測(cè)量
?水下管道居中行走控制
注意事項(xiàng)
安裝注意事項(xiàng)
①電源線不要接反，接反了會(huì)導(dǎo)致內(nèi)部電路燒毀；
②供電電源不能供錯(cuò)，如果供錯(cuò)了，高于儀表能夠耐受的最高電壓會(huì)燒毀內(nèi)部電路。
③TTL輸出接線不能接反，接反了會(huì)導(dǎo)致輸出亂碼或者空白。
④電纜不能用來(lái)承重或者受力。
⑤電纜出線的線頭必須保護(hù)好，不能進(jìn)水或者浸水，否則會(huì)損壞設(shè)備
⑥電纜必須保護(hù)好，避免被磨損、割傷、腐蝕等，否則會(huì)損壞設(shè)備。
通訊協(xié)議
4.1 協(xié)議說(shuō)明
4.1.1通訊參數(shù)設(shè)置
1、硬件采用TTL，主從式半雙工通訊，主機(jī)呼叫從機(jī)地址，從機(jī)應(yīng)答方式通訊。
2、數(shù)據(jù)幀 10位，1個(gè)起始位，8個(gè)數(shù)據(jù)位，1個(gè)停止位，無(wú)校驗(yàn)。
3、默認(rèn)波特率：115200
4.1.2讀寄存器值
