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      電子發(fā)燒友網(wǎng)>電子資料下載>單片機>四軸飛行器姿態(tài)控制算法注釋

      四軸飛行器姿態(tài)控制算法注釋

      2015-04-29 | docx | 42KB | 次下載 | 免費

      資料介紹

      　　德國人代碼中的姿態(tài)檢測算法：首先，將陀螺儀和加速度及的測量值減常值誤差，得到角速度和加速度，并對角速度進行積分，然后對陀螺儀積分和加速度計的數(shù)值進行融合。融合分為兩部分，實時融合和長期融合，實時融合每一次算法周期都要執(zhí)行，而長期融合沒256個檢測周期執(zhí)行一次。

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