在歷時(shí)近半年的智能車的準(zhǔn)備過(guò)程中，我們經(jīng)過(guò)多次嘗試和實(shí)驗(yàn)以及理論分析，最終確定了使用 MS9S12XS128 作為智能車核心處理芯片，同時(shí)使用數(shù)字?jǐn)z像頭 OV5017 作為圖像傳感器對(duì)道路進(jìn)行識(shí)別，并在電路、機(jī)械等方面實(shí)現(xiàn)創(chuàng)新，最終成功實(shí)現(xiàn)了基于數(shù)字?jǐn)z像頭圖像采集系統(tǒng)，并確定了適當(dāng)?shù)臄z像頭視野以及合理的控制算法，使智能車在高速運(yùn)行的狀態(tài)下能夠平穩(wěn)、順利的完成比賽。 1.2 智能車系統(tǒng)框架圖智能車系統(tǒng)在大方向上主要分為四部分：電路部分、程序部分、機(jī)械結(jié)構(gòu) 部分、輔助部分。智能車系統(tǒng)結(jié)構(gòu)框如圖1.1所示：

　　單片機(jī)最小系統(tǒng) freescale公司MC9S12XS128，16bit、112pin的單片機(jī)其集成了PIM，TIM， PWM，SPI，SCI，ECT，CAN，AD，PIT，CAN等模塊，使用方便功能強(qiáng)大。Freescale公司 K60P144M100SF2RM單片機(jī)是ARM內(nèi)核的單片機(jī)，功能比MC9S12XS128強(qiáng)大了不少，其eDMA模塊較好的提高了程序的效率，同時(shí)在硬件上也減少了不少器件，包括 FIFO等。我們?cè)?a href='http://www.brongaenegriffin.com/v/tag/538/' target='_blank' class='arckwlink_none'>linux下開(kāi)發(fā)K60，由于方案不是很成熟，我們?cè)O(shè)計(jì)了兼容兩套最小系統(tǒng)的主板，MC9S12XS128（圖1.2）和K60（圖1.1）最小系統(tǒng)板如下：