資料介紹
1、 幀類型
(1) 數(shù)據(jù)幀:數(shù)據(jù)幀將數(shù)據(jù)從發(fā)送器傳輸?shù)?a target='_blank' class='arckwlink_none'>接收器
(2) 遠(yuǎn)程幀:總線單元發(fā)出遠(yuǎn)程幀,請(qǐng)求發(fā)送具有同一標(biāo)識(shí)符的數(shù)據(jù)幀。/ MSGDRn4。
(3) 錯(cuò)誤幀:任何單元檢測(cè)到總線錯(cuò)誤就發(fā)出錯(cuò)誤幀
?。?) 過(guò)載幀:過(guò)載幀用于在先行和后續(xù)數(shù)據(jù)幀(或遠(yuǎn)程幀)之間提供一附加的延時(shí)。
數(shù)據(jù)幀和遠(yuǎn)程幀即可使用標(biāo)準(zhǔn)幀,也可使用擴(kuò)展幀。
2、 幀格式介紹
1 數(shù)據(jù)幀
數(shù)據(jù)幀由7個(gè)不同的位場(chǎng)組成,即幀起始、仲裁場(chǎng)、控制場(chǎng)、數(shù)據(jù)場(chǎng)、CRC場(chǎng)、應(yīng)答場(chǎng)、幀結(jié)束。
2 遠(yuǎn)程幀
遠(yuǎn)程幀由6個(gè)不同的位場(chǎng)組成,即幀起始、仲裁場(chǎng)、控制場(chǎng)、CRC場(chǎng)、應(yīng)答場(chǎng)、幀結(jié)束。
3 錯(cuò)誤幀
錯(cuò)誤幀由兩個(gè)不同的場(chǎng)組成。第一個(gè)場(chǎng)是錯(cuò)誤標(biāo)志,用做為不同站提供錯(cuò)誤標(biāo)志的疊加;第二個(gè)場(chǎng)是錯(cuò)誤界定符。
4 超載幀
超載幀包括兩個(gè)位場(chǎng):超載標(biāo)志和超載界定符。
3、 報(bào)文路由:報(bào)文的內(nèi)容由識(shí)別符命名。識(shí)別符不指出報(bào)文的目的地,但解釋數(shù)據(jù)的含義。因此,網(wǎng)絡(luò)上所有的節(jié)點(diǎn)可以通過(guò)報(bào)文濾波確定是否應(yīng)對(duì)該數(shù)據(jù)做出反應(yīng)。
4、 不同的系統(tǒng),CAN 的速度不同。可是,在一給定的系統(tǒng)里,位速率是唯一的,并且是固定的。
5、 該模塊分為兩個(gè)節(jié)點(diǎn),NODE A和NODE B,32個(gè)對(duì)象可以通過(guò)MSGCFGHn.NODE位來(lái)分別選擇將該對(duì)象分配到哪個(gè)節(jié)點(diǎn)。
6、 該32個(gè)報(bào)文對(duì)象只能作為接受對(duì)象或發(fā)送對(duì)象,不能在接收和發(fā)送之間轉(zhuǎn)換。作為接收對(duì)象的必須在初始化的時(shí)候首先將其配置成接收對(duì)象。
7、 回環(huán)模式可方便的用于調(diào)試,ABTR.LBM = 1和BBTR.LBM = 1,使能回環(huán)模式。在回環(huán)模式下,屬于節(jié)點(diǎn)A的對(duì)象發(fā)送的報(bào)文只能由屬于節(jié)點(diǎn)B的對(duì)象接受,反之亦如此。
8、 報(bào)文接收時(shí)可對(duì)所接收的報(bào)文進(jìn)行驗(yàn)收濾波,稱為報(bào)文標(biāo)識(shí)符驗(yàn)收濾波。它們分別通過(guò)仲裁寄存器(MSGARHn,MSGARLn)(ID)和驗(yàn)收屏蔽寄存器(MSGAMRHn,MSGAMRLn)設(shè)置實(shí)現(xiàn)。具體過(guò)程如下:
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