六自由度平臺(tái)是一種發(fā)展快、應(yīng)用廣的典型運(yùn)動(dòng)模擬機(jī)器人，是一具有重大經(jīng)濟(jì)價(jià)值和國(guó)防戰(zhàn)略意義的高精尖試驗(yàn)設(shè)備，而將其應(yīng)用于主動(dòng)式波浪補(bǔ)償以解決海工裝備在海上作業(yè)時(shí)受到海浪作用運(yùn)動(dòng)復(fù)雜難以控制的問(wèn)題，對(duì)今后進(jìn)行各種海上作業(yè)研究具有重要意義。

　　本文對(duì)六自由度并聯(lián)平臺(tái)進(jìn)行了理論分析，通過(guò)建立并聯(lián)機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)方程求解其運(yùn)動(dòng)規(guī)律，對(duì)其六個(gè)運(yùn)動(dòng)發(fā)生器液壓缸與平臺(tái)之間的運(yùn)動(dòng)關(guān)系進(jìn)行數(shù)學(xué)幾何分析，找到了它們之間的運(yùn)動(dòng)規(guī)律，從而在實(shí)時(shí)測(cè)得下平臺(tái)的運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)的情況下，用主控計(jì)算機(jī)對(duì)實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)進(jìn)行計(jì)算處理，六個(gè)液壓缸按計(jì)算結(jié)果進(jìn)行軸向運(yùn)動(dòng)，使得上平臺(tái)幾乎保持平穩(wěn)狀態(tài)，實(shí)現(xiàn)補(bǔ)償目的。應(yīng)用MATLAB和ADAMS對(duì)平臺(tái)運(yùn)動(dòng)進(jìn)行了仿真研究，通過(guò)理論和實(shí)際的對(duì)比得到該方法的有效性。最后對(duì)該補(bǔ)償運(yùn)動(dòng)進(jìn)行了運(yùn)動(dòng)優(yōu)化，以保證該平臺(tái)在實(shí)際作業(yè)中能起到重要作用。