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用于精確定位的 IMU：第 2 部分 – 如何使用 IMU 軟件實(shí)現(xiàn)更高的精度

2079478 2022-11-25 | pdf | 297.68KB | 次下載 | 免費(fèi)

資料介紹

許多嵌入式系統(tǒng)需要跟蹤自己的位置或方位和航向，設(shè)計(jì)人員通常將 GNSS（全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)）作為首選（請(qǐng)參閱“許多嵌入式系統(tǒng)需要跟蹤自己的位置或方位和航向，設(shè)計(jì)人員通常將 GNSS（全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)）作為首選（請(qǐng)參閱“使用 GNSS 模塊快速設(shè)計(jì)位置跟蹤系統(tǒng)使用 GNSS 模塊快速設(shè)計(jì)位置跟蹤系統(tǒng)”）。然而，出于多種原因，GPS 不能總是專門用于位置和航向信息，首先是功耗。”）。然而，出于多種原因，GPS 不能總是專門用于位置和航向信息，首先是功耗。GPS 系統(tǒng)消耗大量電力。許多嵌入式系統(tǒng)，尤其是電池供電的系統(tǒng)，無法承受 100% 時(shí)間保持 GPS 位置所需的功率預(yù)算。此外，GPS 還存在信號(hào)阻塞、更新速率慢以及 1 米 (m) 的精度，這對(duì)于某些應(yīng)用程序來說可能不夠。GPS 系統(tǒng)消耗大量電力。許多嵌入式系統(tǒng)，尤其是電池供電的系統(tǒng)，無法承受 100% 時(shí)間保持 GPS 位置所需的功率預(yù)算。此外，GPS 還存在信號(hào)阻塞、更新速率慢以及 1 米 (m) 的精度，這對(duì)于某些應(yīng)用程序來說可能不夠。這些問題可以通過使用慣性測(cè)量單元 (IMU) 來補(bǔ)充 GNSS 位置數(shù)據(jù)來克服。這些問題可以通過使用慣性測(cè)量單元 (IMU) 來補(bǔ)充 GNSS 位置數(shù)據(jù)來克服。之前的一篇 IMU 文章討論了使用基于 MEM 技術(shù)的相對(duì)便宜的 IMU 來確定位置和航向，請(qǐng)參閱“之前的一篇 IMU 文章討論了使用基于 MEM 技術(shù)的相對(duì)便宜的 IMU 來確定位置和航向，請(qǐng)參閱“在 GPS 無法滿足要求時(shí)使用 IMU 獲取精確位置數(shù)據(jù)在 GPS 無法滿足要求時(shí)使用 IMU 獲取精確位置數(shù)據(jù)”。然而，僅憑 IMU 傳感器數(shù)據(jù)無法提供絕對(duì)位置。雖然 GNSS 接收器僅提供位置數(shù)據(jù)，但需要大量軟件才能使用傳感器濾波、融合和二重積分將 IMU 的相對(duì)運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換為絕對(duì)位置和航向。”。然而，僅憑 IMU 傳感器數(shù)據(jù)無法提供絕對(duì)位置。雖然 GNSS 接收器僅提供位置數(shù)據(jù)，但需要大量軟件才能使用傳感器濾波、融合和二重積分將 IMU 的相對(duì)運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換為絕對(duì)位置和航向。本文討論了 IMU 的嵌入式使用、來自各種 IMU 傳感器的數(shù)據(jù)的誤差源，以及計(jì)算來自 IMU 傳感器的精確位置和航向信息所需的軟件。此外，本文還討論了本文討論了 IMU 的嵌入式使用、來自各種 IMU 傳感器的數(shù)據(jù)的誤差源，以及計(jì)算來自 IMU 傳感器的精確位置和航向信息所需的軟件。此外，本文還討論了STMicroelectronicsSTMicroelectronics MotionFX 庫以及如何使用該軟件將 IMU 傳感器數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換為嵌入式系統(tǒng)中的位置和航向。 MotionFX 庫以及如何使用該軟件將 IMU 傳感器數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換為嵌入式系統(tǒng)中的位置和航向。IMU 如何補(bǔ)充 GNSS 接收器IMU 如何補(bǔ)充 GNSS 接收器