接下來(lái)，我們介紹一下利用STM32F1讀取MPU6050的加速度和角度傳感器數(shù)據(jù)（非中斷方式），需要哪些初始化步驟：
1）初始化IIC接口
MPU6050采用IIC與STM32F1通信，所以我們需要先初始化與MPU6050連接的SDA和SCL數(shù)據(jù)線。
2）復(fù)位MPU6050
這一步讓MPU6050內(nèi)部所有寄存器恢復(fù)默認(rèn)值，通過(guò)對(duì)電源管理寄存器1（0X6B）的bit7寫(xiě)1實(shí)現(xiàn)。復(fù)位后，電源管理寄存器1恢復(fù)默認(rèn)值（0X40），然后必須設(shè)置該寄存器為0X00，以喚醒MPU6050，進(jìn)入正常工作狀態(tài)。
3）設(shè)置角速度傳感器（陀螺儀）和加速度傳感器的滿(mǎn)量程范圍
這一步，我們?cè)O(shè)置兩個(gè)傳感器的滿(mǎn)量程范圍（FSR），分別通過(guò)陀螺儀配置寄存器（0X1B）和加速度傳感器配置寄存器（0X1C）設(shè)置。我們一般設(shè)置陀螺儀的滿(mǎn)量程范圍為±2000dps，加速度傳感器的滿(mǎn)量程范圍為±2g。
4）設(shè)置其他參數(shù)
這里，我們還需要配置的參數(shù)有：關(guān)閉中斷、關(guān)閉AUXIIC接口、禁止FIFO、設(shè)置陀螺儀采樣率和設(shè)置數(shù)字低通濾波器（DLPF）等。本章我們不用中斷方式讀取數(shù)據(jù)，所以關(guān)閉中斷，然后也沒(méi)用到AUXIIC接口外接其他傳感器，所以也關(guān)閉這個(gè)接口。分別通過(guò)中斷使能寄存器（0X38）和用戶(hù)控制寄存器（0X6A）控制。MPU6050可以使用FIFO存儲(chǔ)傳感器數(shù)據(jù)，不過(guò)本章我們沒(méi)有用到，所以關(guān)閉所有FIFO通道，這個(gè)通過(guò)FIFO使能寄存器
?。?X23）控制，默認(rèn)都是0（即禁止FIFO），所以用默認(rèn)值就可以了。陀螺儀采樣率通過(guò)采
樣率分頻寄存器（0X19）控制，這個(gè)采樣率我們一般設(shè)置為50即可。數(shù)字低通濾波器（DLPF）則通過(guò)配置寄存器（0X1A）設(shè)置，一般設(shè)置DLPF為帶寬的1/2即可。
5）配置系統(tǒng)時(shí)鐘源并使能角速度傳感器和加速度傳感器
系統(tǒng)時(shí)鐘源同樣是通過(guò)電源管理寄存器1（0X1B）來(lái)設(shè)置，該寄存器的最低三位用于設(shè)置系統(tǒng)時(shí)鐘源選擇，默認(rèn)值是0（內(nèi)部8MRC震蕩），不過(guò)我們一般設(shè)置為1，選擇x軸陀螺PLL作為時(shí)鐘源，以獲得更高精度的時(shí)鐘。同時(shí)，使能角速度傳感器和加速度傳感器，這兩個(gè)操作通過(guò)電源管理寄存器2（0X6C）來(lái)設(shè)置，設(shè)置對(duì)應(yīng)位為0即可開(kāi)啟。
至此，MPU6050的初始化就完成了，可以正常工作了（其他未設(shè)置的寄存器全部采用默認(rèn)值即可），接下來(lái)，我們就可以讀取相關(guān)寄存器，得到加速度傳感器、角速度傳感器和溫度傳感器的數(shù)據(jù)了。
首先，我們介紹電源管理寄存器1，該寄存器地址為0X6B，各位描述如圖1.1.3所示：
圖1.1.3電源管理寄存器1各位描述
其中，DEVICE_RESET位用來(lái)控制復(fù)位，設(shè)置為1，復(fù)位MPU6050，復(fù)位結(jié)束后，MPU硬件自動(dòng)清零該位。SLEEEP位用于控制MPU6050的工作模式，復(fù)位后，該位為1，即進(jìn)入了睡眠模式（低功耗），所以我們要清零該位，以進(jìn)入正常工作模式。TEMP_DIS用于設(shè)置是否使能溫度傳感器，設(shè)置為0，則使能。最后CLKSEL［2:0］用于選擇系統(tǒng)時(shí)鐘源，選擇關(guān)系如表1.1.1所示：
表1.1.1CLKSEL選擇列表
默認(rèn)是使用內(nèi)部8MRC晶振的，精度不高，所以我們一般選擇X/Y/Z軸陀螺作為參考的PLL作為時(shí)鐘源，一般設(shè)置CLKSEL=001即可。
接著，我們看陀螺儀配置寄存器，該寄存器地址為：0X1B，各位描述如圖1.1.4所示：
圖1.1.4陀螺儀配置寄存器各位描述
該寄存器我們只關(guān)心FS_SEL［1:0］這兩個(gè)位，用于設(shè)置陀螺儀的滿(mǎn)量程范圍：0，±250°/S；1，±500°/S；2，±1000°/S；3，±2000°/S；我們一般設(shè)置為3，即±2000°/S，因?yàn)橥勇輧x的ADC為16位分辨率，所以得到靈敏度為：65536/4000=16.4LSB/（°/S）。
接下來(lái)，我們看加速度傳感器配置寄存器，寄存器地址為：0X1C，各位描述如圖1.1.5所示：
圖1.1.5加速度傳感器配置寄存器各位描述
該寄存器我們只關(guān)心AFS_SEL［1:0］這兩個(gè)位，用于設(shè)置加速度傳感器的滿(mǎn)量程范圍：0，±2g；1，±4g；2，±8g；3，±16g；我們一般設(shè)置為0，即±2g，因?yàn)榧铀俣葌鞲衅鞯腁DC也是16位，所以得到靈敏度為：65536/4=16384LSB/g。
接下來(lái)，我看看FIFO使能寄存器，寄存器地址為：0X1C，各位描述如圖1.1.6所示：
圖1.1.6FIFO使能寄存器各位描述
該寄存器用于控制FIFO使能，在簡(jiǎn)單讀取傳感器數(shù)據(jù)的時(shí)候，可以不用FIFO，設(shè)置對(duì)應(yīng)位為0即可禁止FIFO，設(shè)置為1，則使能FIFO。注意加速度傳感器的3個(gè)軸，全由1個(gè)位（ACCEL_FIFO_EN）控制，只要該位置1，則加速度傳感器的三個(gè)通道都開(kāi)啟FIFO了。
接下來(lái)，我們看陀螺儀采樣率分頻寄存器，寄存器地址為：0X19，各位描述如圖1.1.7所示：
圖1.1.7陀螺儀采樣率分頻寄存器各位描述
該寄存器用于設(shè)置MPU6050的陀螺儀采樣頻率，計(jì)算公式為：
采樣頻率=陀螺儀輸出頻率/（1+SMPLRT_DIV）
這里陀螺儀的輸出頻率，是1Khz或者8Khz，與數(shù)字低通濾波器（DLPF）的設(shè)置有關(guān)，當(dāng)DLPF_CFG=0/7的時(shí)候，頻率為8Khz，其他情況是1Khz。而且DLPF濾波頻率一般設(shè)置為采樣率的一半。采樣率，我們假定設(shè)置為50Hz，那么SMPLRT_DIV=1000/50-1=19。