基于Dubins路徑的無人艇運(yùn)動(dòng)規(guī)劃算法
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標(biāo)簽：路徑規(guī)劃(15294)Dubins(1902)
針對(duì)無人艇運(yùn)動(dòng)規(guī)劃問題，通過Dubins路徑的理論分析，提出一種利用純粹幾何方法的Dubins路徑計(jì)算方法。該方法中沒有出現(xiàn)解方程組的運(yùn)算，而是首先根據(jù)無人艇運(yùn)動(dòng)狀態(tài)計(jì)算轉(zhuǎn)向圓，然后利用幾何方法計(jì)算轉(zhuǎn)向圓間的公切線，最后通過公切線連接得到Dubins路徑。通過5組仿真實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證了所提方法的有效性。前4組仿真實(shí)驗(yàn)分別設(shè)計(jì)了計(jì)算Dubins路徑過程中可能出現(xiàn)的各種情形，以驗(yàn)證算法適用于多種情況的Dubins路徑計(jì)算。最后一組仿真實(shí)驗(yàn)用于無人艇的路徑規(guī)劃及運(yùn)動(dòng)狀態(tài)調(diào)整，仿真結(jié)果表明，基于Dubins路徑的無人艇運(yùn)動(dòng)規(guī)劃算法是可行的。
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