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機(jī)器人技術(shù)中常用的路徑規(guī)劃算法的開(kāi)源庫(kù)

INDEMIND ? 來(lái)源:INDEMIND ? 2023-10-21 09:36 ? 次閱讀
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如何規(guī)劃機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)方式是機(jī)器人開(kāi)發(fā)領(lǐng)域的一大課題,本文分享GitHub的一個(gè)機(jī)器人技術(shù)中常用的路徑規(guī)劃算法的開(kāi)源庫(kù),并用動(dòng)圖直觀演示運(yùn)行過(guò)程。其中大部分代碼由Python實(shí)現(xiàn)。

該開(kāi)源庫(kù)中實(shí)現(xiàn)的路徑規(guī)劃算法包括基于搜索和基于采樣的規(guī)劃算法,具體目錄如下圖所示:

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01基于搜索的路徑規(guī)劃算法

基于搜索的路徑規(guī)劃算法已經(jīng)較為成熟且得到了廣泛應(yīng)用,常常被用于游戲中人物和移動(dòng)機(jī)器人的路徑規(guī)劃。

最佳路徑優(yōu)先搜索算法

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Dijkstra 算法

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A * 搜索算法

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雙向 A * 搜索算法

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重復(fù) A * 搜索算法

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Anytime Repairing A* (ARA*) 搜索算法

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實(shí)時(shí)學(xué)習(xí) A * 搜索(LRTA*)算法

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實(shí)時(shí)適應(yīng)性 A * 搜索(RTAA*)算法

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動(dòng)態(tài) A * 搜索(D*)算法

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終身規(guī)劃 A * 搜索算法

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Anytime D * 搜索算法:變動(dòng)較小

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Anytime D * 搜索算法:變動(dòng)較大

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02

基于采樣的路徑規(guī)劃算法

與基于搜索不同,基于采樣的路徑規(guī)劃算法不需要顯式構(gòu)建整個(gè)配置空間和邊界,并且在高維度的規(guī)劃問(wèn)題中得到廣泛應(yīng)用。

快速隨機(jī)搜索樹(shù)(RRT)算法

9aab8eee-6ea6-11ee-939d-92fbcf53809c.gif

目標(biāo)偏好 RRT 算法

9ab0d1ba-6ea6-11ee-939d-92fbcf53809c.gif

雙向快速擴(kuò)展隨機(jī)樹(shù)(RRT_CONNECT)算法

9ab5819c-6ea6-11ee-939d-92fbcf53809c.gif

Extended_RRT 算法
9aba07bc-6ea6-11ee-939d-92fbcf53809c.gif

動(dòng)態(tài) RRT 算法

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N = 10000 時(shí),rrt * 算法

9ac9cd3c-6ea6-11ee-939d-92fbcf53809c.jpg

N = 1000 時(shí),rrt*-Smart 算法

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快速行進(jìn)樹(shù)(FMT*)算法
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N =1000 時(shí),Informed rrt * 算法

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Batch Informed 樹(shù)(BIT*)算法

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審核編輯:湯梓紅

聲明:本文內(nèi)容及配圖由入駐作者撰寫(xiě)或者入駐合作網(wǎng)站授權(quán)轉(zhuǎn)載。文章觀點(diǎn)僅代表作者本人,不代表電子發(fā)燒友網(wǎng)立場(chǎng)。文章及其配圖僅供工程師學(xué)習(xí)之用,如有內(nèi)容侵權(quán)或者其他違規(guī)問(wèn)題,請(qǐng)聯(lián)系本站處理。 舉報(bào)投訴
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原文標(biāo)題:干貨丨機(jī)器人開(kāi)發(fā)常用路徑規(guī)劃算法開(kāi)源庫(kù),開(kāi)發(fā)者必備

文章出處:【微信號(hào):gh_c87a2bc99401,微信公眾號(hào):INDEMIND】歡迎添加關(guān)注!文章轉(zhuǎn)載請(qǐng)注明出處。

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