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基于STM32導(dǎo)航系統(tǒng)

基于STM32的自主定位四輪差速小車，為單軸陀螺儀、集成慣性測量單元、超聲波測距模塊設(shè)計(jì)了合理的數(shù)據(jù)采集和處理方式，完成了小車短時(shí)間內(nèi)高精度的航向角計(jì)算及長時(shí)間穩(wěn)定的磁航向角計(jì)算。采用慣性、碼盤、磁羅盤、超聲波測距組合的方式實(shí)現(xiàn)小車的自主導(dǎo)航定位。

tconquer tconquer

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團(tuán)隊(duì)介紹

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團(tuán)隊(duì)成員

趙建 學(xué)生

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項(xiàng)目簡介
基于STM32的自主定位四輪差速小車，為單軸陀螺儀、集成慣性測量單元、超聲波測距模塊設(shè)計(jì)了合理的數(shù)據(jù)采集和處理方式，完成了小車短時(shí)間內(nèi)高精度的航向角計(jì)算及長時(shí)間穩(wěn)定的磁航向角計(jì)算。采用慣性、碼盤、磁羅盤、超聲波測距組合的方式實(shí)現(xiàn)小車的自主導(dǎo)航定位。
硬件說明

無標(biāo)題1.png

1、采用NUCLEO-F401RE作為主控芯片。

2、利用慣性、磁集成傳感器MPU-9150測量小車姿態(tài)，進(jìn)而獲得磁航向。

3、利用陀螺儀ADIS16265測量航向角速度。

4、光電碼盤測量電機(jī)的實(shí)際轉(zhuǎn)速。

5、超聲波模塊HCSR04用于獲取速度和距離信息。

6、慶科EMW3080wifi模塊用于數(shù)據(jù)遠(yuǎn)程交互。

軟件說明

無標(biāo)題2.png

演示效果

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