聚豐項目 > 基于RT-Thread的自校準模擬電磁炮
本系統(tǒng)基于RT-Thread嵌入式實時操作系統(tǒng)，與磁阻式電磁炮、云臺、TOF激光測距、LCD液晶顯示屏等組成的尋靶測距控制系統(tǒng)。 根據(jù)激光測距檢測的位置參數(shù)通過PID算法控制云臺舵機自動鎖定發(fā)射目標，同時通過輸出可控的PWM信號給云臺舵機,來控制自動巡跡目標的定位和發(fā)射裝置的水平、垂直角度。主控制器根據(jù)發(fā)射參數(shù)計算出電磁炮發(fā)射裝置的水平、垂直角度及對充放電電路的時間常數(shù)，控制云臺轉(zhuǎn)動及實現(xiàn)電磁炮的發(fā)射。
莫離哈哈哈
莫離哈哈哈
團隊成員
姚文龍 學生
1. LCD接口電路
2.LED接口電路
3.激光測距串口接收電路
4.PWM信號輸出電路（舵機控制）
RT-Thread使用情況概述：
使用了信號量，線程創(chuàng)建，F(xiàn)inSH控制臺，中斷管理
一、main函數(shù)
1.創(chuàng)建一個信號量用于中斷和任務(wù)之間的同步
2.創(chuàng)建兩個任務(wù)，任務(wù)1用于液晶屏顯示，任務(wù)2用于調(diào)整PWM信號占空比（舵機角度）
3.任務(wù)1入口函數(shù)，首先獲取串口接收中斷的信號量，如果信號量已經(jīng)釋放，說明激光測距模塊的距離值已經(jīng)更新，執(zhí)行后面的顯示程序
4.任務(wù)2入口函數(shù)，用于改變PWM信號的占空比
二、中斷服務(wù)函數(shù)
1. 串口接收中斷，用于接收激光測距模塊返回的距離值，一幀數(shù)據(jù)分為九個字節(jié)，前兩個字節(jié)是幀頭，第三四個字節(jié)為距離值的高八位和低八位，第五六個字節(jié)分別為信號強度的高八位與低八位，最后一個字節(jié)為校驗和。當成功接收到一幀數(shù)據(jù)之后，釋放信號量，任務(wù)1可以更新顯示的距離值，避免了LCD屏幕的無效刷新，節(jié)省了CPU資源的利用率。
2.定時器中斷TIM3
首先將定時器3的引腳重映射到PC6、PC7
通過改變TIM3->CCR1寄存器的值來修改占空比，達到對舵機的控制
該系統(tǒng)能夠自動識別目標（以水杯為例），并控制舵機轉(zhuǎn)向該目標，同時將相關(guān)信息顯示在LCD上
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dianzi_0101： 666
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dianzi_0101： 演示只看到目標追蹤，沒看到電磁炮呀
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jf_25703341： 19電賽？
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