Mecanum輪全方位移動機(jī)器人原理及關(guān)鍵技術(shù)分析
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標(biāo)簽：移動機(jī)器人(33037)
1 全方位移動的定義及常見形式全方位移動機(jī)器人是在平面內(nèi)具有前后移動、左右移動和原地回轉(zhuǎn)三個獨(dú)立運(yùn)動自由度的移動機(jī)器人。由于其具有原地零半徑回轉(zhuǎn)和橫移的特點(diǎn)，非常適合在狹小空間或?qū)C(jī)器人的機(jī)動性要求高的場合［1］。另外，在需要精確定位或跟蹤復(fù)雜路徑時，利用其可以原地回轉(zhuǎn)的特點(diǎn)，全方位移動機(jī)器人能適合更為復(fù)雜、緊 湊 的 工 作環(huán)境［2］。目前國內(nèi)外很多機(jī)構(gòu)展開了全方位移動機(jī)器人的研制工作［3-4］，在機(jī)器人車輪的設(shè)計制造、機(jī)器人上車輪的輪子配置方案、以及機(jī)器人的運(yùn)動分析和路徑規(guī)劃等方面，進(jìn)行了廣泛的研究，形成了具有不同特色的全方位移動機(jī)器人，較為常見有三種［5］： 麥克納姆輪式全方位移動機(jī)器人、全輪偏轉(zhuǎn)式全方位移動機(jī)器人和 caster 輪式全方位移動機(jī)器人其中，基于 Mecanum 輪的全方位移動機(jī)器人具有整車機(jī)械結(jié)構(gòu)簡潔、運(yùn)動控制靈活、通過性好等優(yōu)點(diǎn)，近年來得到更為廣泛的應(yīng)用。
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