最近一兩年，低壓伺服市場(chǎng)逐步啟動(dòng)，尤其是在由蓄電池供電的AGV自動(dòng)導(dǎo)引運(yùn)輸車、物流倉(cāng)儲(chǔ)輸送以及部分醫(yī)療器械應(yīng)用領(lǐng)域大展拳腳，成為當(dāng)前高速發(fā)展中的移動(dòng)機(jī)器人市場(chǎng)的“寵兒”。 低壓伺服系統(tǒng)作為伺服“大家庭”中的一員，目前的主力應(yīng)用場(chǎng)景是廠內(nèi)物流AGV/AMR(自動(dòng)導(dǎo)引運(yùn)輸車/自主移動(dòng)機(jī)器人)，這也源自于中國(guó)高端智能制造的快速發(fā)展，在包括鋰電池、光伏、新能源等新興制造業(yè)中，人們敢于大膽嘗試新技術(shù)，在越來(lái)越多生產(chǎn)場(chǎng)景中開始逐漸采用AGV或AMR去取代傳統(tǒng)的人工搬運(yùn)工作。

AGV實(shí)際上是一種移動(dòng)機(jī)器人，為了滿足大范圍快速移動(dòng)的需求，主要由蓄電池直流供電，電壓一般以48VDC居多，功率范圍為50W~1kW，其中200W、400W和750W占據(jù)80%以上份額。 在結(jié)構(gòu)上，廠內(nèi)物流AGV移動(dòng)機(jī)器人由車體、蓄電池和充電系統(tǒng)、驅(qū)動(dòng)裝置、轉(zhuǎn)向裝置、精確停車裝置、運(yùn)動(dòng)控制器、通信裝置、移載系統(tǒng)和導(dǎo)航系統(tǒng)等所組成。在驅(qū)動(dòng)裝置部分主要包括電機(jī)、減速器、驅(qū)動(dòng)器、控制與驅(qū)動(dòng)電路等，驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)一般有閉環(huán)方式和開環(huán)方式兩種，AGV電機(jī)驅(qū)動(dòng)閉環(huán)方式主要以低壓直流伺服系統(tǒng)為主。

一般來(lái)說(shuō)，廠內(nèi)AGV對(duì)于電機(jī)體積、載重、速度、噪音、平穩(wěn)、安全等性能要求特別高，為此，目前以步科自動(dòng)化等為代表的一批廠商專門針對(duì)這類應(yīng)用進(jìn)行了定制化開發(fā)，結(jié)合低壓伺服產(chǎn)品線，在體積、過(guò)載、效率、功能和易用性等方面，面向特定場(chǎng)景深入優(yōu)化設(shè)計(jì)，最終推出了高集成度的“電機(jī)+驅(qū)動(dòng)器+減速機(jī)+輪子”四位一體的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，大幅縮減了AGV移動(dòng)機(jī)器人的機(jī)構(gòu)空間，不但具備低壓伺服電機(jī)系統(tǒng)高響應(yīng)速度、高定位精度的優(yōu)良特性，無(wú)需外加減速機(jī)，而且還滿足了各種移動(dòng)服務(wù)機(jī)器人對(duì)于低速平穩(wěn)、快速制動(dòng)、出力大、靜音、防水等全方位的苛刻要求。 除了AGV、AMR、RGV(穿梭車)等特定應(yīng)用之外，實(shí)際上，低壓伺服系統(tǒng)在協(xié)作機(jī)器人、泛服務(wù)機(jī)器人(如：建筑機(jī)器人、養(yǎng)殖機(jī)器人、物流機(jī)器人、生活護(hù)理機(jī)器人以及特殊醫(yī)療手術(shù)機(jī)器人)，甚至于未來(lái)的人形機(jī)器人等開發(fā)領(lǐng)域的應(yīng)用前景也是十分可觀的。

禾川科技D3E系列低壓伺服驅(qū)動(dòng)器+X2系列低壓伺服電機(jī)

(1)D3E系統(tǒng)承接X3E系列整體控制架構(gòu)，實(shí)現(xiàn)高性能電機(jī)控制(除全閉環(huán)、模擬量輸入、動(dòng)態(tài)制動(dòng)以外) ? 6種控制模式：位置、轉(zhuǎn)速、轉(zhuǎn)矩、位置/轉(zhuǎn)速、位置/轉(zhuǎn)矩、速度/轉(zhuǎn)矩，實(shí)現(xiàn)無(wú)縫切換; ? 完整易用的位置控制：支持外部脈沖、內(nèi)部16段定位、搭配電子齒輪與位置濾波; ? 完備的電機(jī)平滑處理算法：支持速度觀測(cè)、減振控制、自適應(yīng)濾波、自動(dòng)調(diào)整等功能。 (2)豐富的通訊協(xié)議，實(shí)現(xiàn)廣泛的品牌兼容 支持EtherCAT與CANopen協(xié)議，并與業(yè)內(nèi)所有主流系統(tǒng)品牌兼容。 (3)健全的電機(jī)識(shí)別碼嵌入，可搭配X6MN微型與X2低壓伺服電機(jī) 擴(kuò)大伺服電機(jī)功率范圍，最小功率延伸至10W，最大功率延伸至750W。 (4)秉承禾川工業(yè)設(shè)計(jì)美學(xué)理念，打造業(yè)界超小型化的低壓伺服 ? 可薄至25mm，輕至170g; ? 可有效利用安裝空間，減少控制柜和機(jī)械結(jié)構(gòu)的體積。 (5)靈活的安裝方式 與PLC無(wú)縫安裝融入 支持導(dǎo)軌安裝、臥式安裝和書本式安裝。 禾川科技深耕AGV物流倉(cāng)儲(chǔ)應(yīng)用領(lǐng)域，D3E系統(tǒng)可適用于各種AGV應(yīng)用場(chǎng)景，如牽引式AGV、潛入式AGV、臺(tái)車式AGV、背負(fù)式AGV、倉(cāng)儲(chǔ)式AGV等等。 ?

和利時(shí)電機(jī)15060伺服電動(dòng)輪系列

伺服電動(dòng)輪是低壓伺服電機(jī)及外輪一體化設(shè)計(jì)，是低壓伺服電機(jī)的完美變形，具有低壓伺服電機(jī)系統(tǒng)高響應(yīng)速度、高定位精度的優(yōu)良特性，不需要減速箱，安裝極其方便，直接替代傳統(tǒng)的“電機(jī)+減速器+輪子”的機(jī)械結(jié)構(gòu)，大大節(jié)省了空間，滿足了各種移動(dòng)服務(wù)機(jī)器人對(duì)低速平穩(wěn)、快速制動(dòng)、體積小、出力大、靜音、防水等全方位的苛刻要求。 繼清潔機(jī)器人、酒店配送機(jī)器人的方案產(chǎn)品廣泛應(yīng)用后，北京和利時(shí)電機(jī)公司又為諾亞機(jī)器人2023款“通”系列室內(nèi)外醫(yī)院配送機(jī)器人，專門研發(fā)了15060系列大扭矩低壓伺服電動(dòng)輪系統(tǒng)，并成功投入現(xiàn)場(chǎng)應(yīng)用。產(chǎn)品組合：15060系列伺服電動(dòng)輪+DS20270HA伺服電動(dòng)輪驅(qū)動(dòng)器，系統(tǒng)主要性能包括： ? 15060系列伺服電動(dòng)輪最高轉(zhuǎn)矩可達(dá)80N.m，與之前公司最大功率的電動(dòng)輪15042系列相比，最高扭矩提升60%; ? 15060系列采用聚氨酯特殊包膠材質(zhì)，低速靜音，室內(nèi)外運(yùn)行不打滑、不留痕、耐腐蝕，電動(dòng)輪具備防水特性，適應(yīng)醫(yī)院等場(chǎng)景; ? 15060系列載重能力強(qiáng)，可達(dá)400Kg，室外爬坡、過(guò)坎性能優(yōu)越。 ?

ISMC Diamond plus系列插針款伺服驅(qū)動(dòng)器

? 超小體積：40×40×26mm; ? 滿足客戶二次開發(fā)需求，客戶可自主設(shè)計(jì)接口板; ? 精度高：達(dá)到10mA高精密電流控制; ? 50~750W、12~72Vdc、1/5/10/20A連續(xù)電流; ? 支持EtherCAT、CANopen、Modbus、脈沖、模擬量控制等業(yè)界主流控制方式; ? 支持業(yè)內(nèi)絕大多數(shù)種類編碼器：增量式、霍爾、旋轉(zhuǎn)絕對(duì)值(BISS-C、SSI、Endat2.1/2.2、Sincos 12bit 、Tamagawa、Nikon、Sanyo、Panasonic、BISS-B)、直線絕對(duì)值; ? 可搭配任意電機(jī)類型; ? 支持增強(qiáng)工藝：分頻輸出、飛拍; ? 標(biāo)準(zhǔn)(0°C~+50°C)、低溫(-40°C~+50°C)、超低溫(-55°C~+50°C); ? 適用行業(yè)：3C電子、半導(dǎo)體、鋰電、光伏、機(jī)器人、醫(yī)療設(shè)備等 。 ?

鳴志MBDV系列低壓伺服驅(qū)動(dòng)器與電機(jī)

MBDV系列是全新一代的低壓直流輸入、高性能伺服系統(tǒng)產(chǎn)品。驅(qū)動(dòng)器采用先進(jìn)的全數(shù)字電機(jī)控制算法，實(shí)現(xiàn)對(duì)伺服電機(jī)位置、速度和轉(zhuǎn)矩的高精度控制;搭配采用新一代高分辨率磁性編碼器、全新磁路設(shè)計(jì)的SM系列低壓伺服電機(jī)，機(jī)座包含40/60/80mm、功率范圍覆蓋100/200/400/750W。驅(qū)動(dòng)器通過(guò)運(yùn)行于Windows 系統(tǒng)下的Luna 軟件調(diào)試，調(diào)試軟件與驅(qū)動(dòng)器使用USB 通訊高速連接，或無(wú)線方式連接，調(diào)試方便、快捷。 產(chǎn)品特點(diǎn)如下： ? 超緊湊、單軸與二合一型設(shè)計(jì); ? 主電源支持24～60VDC寬電壓范圍輸入; ? 單個(gè)軸輸出額定電流20Arms，最大3倍過(guò)載; ? 適配100W～750W低壓伺服電機(jī); ? 兼容Modbus RTU、CANopen、RS485總線控制; ? 驅(qū)動(dòng)器配有過(guò)流、過(guò)壓、過(guò)溫和電機(jī)過(guò)溫保護(hù)，伺服系統(tǒng)運(yùn)行更安全; ? 內(nèi)置軟PLC—Q編程功能，為系統(tǒng)設(shè)計(jì)提供高度的靈活性和強(qiáng)大的功能; ? 支持STO功能安全，滿足SIL 3功能安全等級(jí); ? 增益參數(shù)免調(diào)整、自動(dòng)整定功能; ? 速度同步、故障制動(dòng)同步停機(jī); ? 總線通訊斷線保護(hù)、緊急停止; ? 控制算法實(shí)現(xiàn)電機(jī)碰撞保護(hù)。 ?

大研工控IDS630低壓直流伺服驅(qū)動(dòng)器及直流伺服滾筒電機(jī)

IDS630 低壓直流伺服驅(qū)動(dòng)器采用高性能處理器，是專為物流分揀行業(yè)定制的高性價(jià)比直流伺服驅(qū)動(dòng)器，適用于一分四和交叉帶分揀的應(yīng)用場(chǎng)合。應(yīng)用特性包括： ? 工作電壓：24~60VDC;輸出電流：峰值30A; ? 適配電機(jī)：5~750W 伺服滾筒電機(jī); ? 控制方式：CAN總線、RS485總線、RS232通訊控制，IO控制等; ? 參數(shù)調(diào)測(cè)：采用RS232通訊，PC調(diào)試軟件或手持調(diào)試器調(diào)試，可備份和導(dǎo)入?yún)?shù); ? 異常保護(hù)：具備欠壓、過(guò)壓、過(guò)載、過(guò)流、位置偏差過(guò)大、編碼器異常等報(bào)警功能; ? 支持能耗泄放功能; ? 跟蹤誤差：±1pulse; ? 速度控制精度：±1PRM; ? 接收脈沖上限：1MHZ; ? 最低轉(zhuǎn)速：1RPM;最高空載加速度：200PRM/ms。 大研工控直流伺服滾筒電機(jī)主要應(yīng)用于物流分揀和產(chǎn)線自動(dòng)化，相較于直流無(wú)刷滾筒，響應(yīng)更快，直流伺服滾筒啟停只需要100 毫秒，甚至更短，明顯提升分揀效率;直流伺服滾筒不僅可以跑速度模式實(shí)現(xiàn) 1轉(zhuǎn)/分鐘的轉(zhuǎn)動(dòng)，也可以通過(guò)高精編碼器跑位置模式，實(shí)現(xiàn)精準(zhǔn)走位;直流伺服滾筒完全可以切換至位置模式，并采用S形加減速平穩(wěn)啟停，避免快件損傷或甩落;更耐用，直流伺服滾筒采用直驅(qū)方式，省掉了減速機(jī)這個(gè)壽命瓶頸;過(guò)載能力強(qiáng)，直流伺服滾筒恒力矩輸出，標(biāo)準(zhǔn)型號(hào)5N.m，可以三倍過(guò)載到15N.m，從負(fù)載適應(yīng)性上明顯好于直流無(wú)刷滾筒。 ?

珠海運(yùn)控超短系列低壓伺服電機(jī)

珠海運(yùn)控電機(jī)有限公司自主研發(fā)的超短系列低壓伺服電機(jī)，采用全新電磁設(shè)計(jì)方案，一體化磁編設(shè)計(jì)，厚度低至10mm，在保證電機(jī)同等輸出功率的前提下，機(jī)身長(zhǎng)度比市場(chǎng)常見電機(jī)平均縮短了20%以上。采用更高性能磁材，使電機(jī)效率更高。較短的機(jī)身長(zhǎng)度、高效的性能獲得了設(shè)備制造商，尤其是移動(dòng)類機(jī)器人廠商的青睞，目前已大批量應(yīng)用于倉(cāng)儲(chǔ)物流搬運(yùn)機(jī)器人、AMR、堆高機(jī)、物流分揀線、單件分離設(shè)備、停車機(jī)器人、建筑機(jī)器人等設(shè)備中，幫助用戶優(yōu)化了設(shè)備空間的利用率。 以輸出功率200W的超短系列電機(jī)為例：該電機(jī)機(jī)身長(zhǎng)度僅為46.5mm，重量不到600g，機(jī)身短，重量輕，結(jié)構(gòu)緊湊，為設(shè)備節(jié)省了空間，幫助用戶實(shí)現(xiàn)了設(shè)備的小巧、輕便設(shè)計(jì)。 超短系列低壓伺服電機(jī)使用了更加優(yōu)質(zhì)的材料，電機(jī)材料耐溫等級(jí)提升至155℃(F級(jí))，適應(yīng)更加嚴(yán)酷的使環(huán)境，在控制住電機(jī)發(fā)熱的同時(shí)，更大限度地提升了電機(jī)的散熱功能。在實(shí)驗(yàn)室條件下，電機(jī)平均溫升低于60K，保證了電機(jī)在絕大多數(shù)工況下長(zhǎng)期穩(wěn)定的運(yùn)行。 ?

偉創(chuàng)電氣SD100系列低壓伺服系統(tǒng)

偉創(chuàng)SD100系列低壓伺服系統(tǒng)可廣泛應(yīng)用于各類移動(dòng)式機(jī)器人、物流倉(cāng)儲(chǔ)、醫(yī)療、紡織、新能源鋰電等設(shè)備領(lǐng)域。系統(tǒng)基于國(guó)際領(lǐng)先算法平臺(tái)，百兆級(jí)主頻CPU，響應(yīng)速度快，啟動(dòng)轉(zhuǎn)矩大;采用新一代節(jié)能驅(qū)動(dòng)技術(shù)，降低電機(jī)發(fā)熱損耗，能源利用率提升10%以上，待機(jī)下的“低功耗”應(yīng)用模式，可節(jié)能減排提升電池10%以上續(xù)航能力;標(biāo)配17bit絕對(duì)值編碼器，選配23bit、24bit串行通訊編碼器。產(chǎn)品符合CE、UL、ROSH等標(biāo)準(zhǔn)設(shè)計(jì)，對(duì)接國(guó)際市場(chǎng)，具備STO安全保護(hù)模塊，讓產(chǎn)品更可靠;支持CANopen、EtherCAT、Profinet、Modbus-RTU等多種總線通訊協(xié)議，豐富用戶選擇;便捷易用，易接線，易調(diào)試，易安裝。 偉創(chuàng)電氣推出的低壓電機(jī)的高性能特點(diǎn)包括：3倍強(qiáng)過(guò)載設(shè)計(jì)，低噪聲研發(fā)，全新電磁設(shè)計(jì)，輸出轉(zhuǎn)矩大;短機(jī)身，相同性能規(guī)格下比市場(chǎng)常見電機(jī)縮短至少10%體積;高可靠性，低溫升設(shè)計(jì)，輕松應(yīng)對(duì)高溫場(chǎng)合，搭載磁性編碼器，適用高振動(dòng)環(huán)境，標(biāo)配直接出線，無(wú)需轉(zhuǎn)接。 ?

步科自動(dòng)化iWMC集成式伺服輪

iWMC集成式伺服輪的集成化整體結(jié)構(gòu)緊湊，可縮小動(dòng)力單元部分在車體內(nèi)的占用空間，從而可以使AGV/AMR將車體剩余空間用在提高電池容量上，為用戶提供更持久的續(xù)航能力;集成化產(chǎn)品還具有安裝方便、快捷的特點(diǎn)，極大地降低了車體的裝配時(shí)間及人工成本，不再需要面對(duì)各零部件協(xié)調(diào)配合的難題，也更有利于提高移動(dòng)機(jī)器人的運(yùn)行精度和可靠性。在國(guó)產(chǎn)機(jī)器人大力“出海”的浪潮下，步科也積極緊跟客戶步伐，目前產(chǎn)品均已完成CE、UL認(rèn)證，助力國(guó)產(chǎn)機(jī)器人“出?！?。

iWMC集成式伺服輪的主要特點(diǎn)包括：

? ?度集成化：驅(qū)動(dòng)器、電機(jī)、減速機(jī)、輪?四?主要部件?度集成化，結(jié)構(gòu)緊湊，有利于?體?型化，節(jié)省35%以上空間;

? ?架式安裝，安裝?式簡(jiǎn)單、?便，節(jié)省50%安裝工時(shí);

? 安裝精度?，提???控制精度;

? ?可靠性：集成化模組，外部只有電源與通信線纜，抗?擾性好，提?整?系統(tǒng)的穩(wěn)定性和可靠性;

? 兼容設(shè)計(jì)，?縫切換：伺服輪產(chǎn)品通訊模式、使??式與步科標(biāo)準(zhǔn)品?差異，?縫切換;

? 維護(hù)性好：集成化產(chǎn)品單?供應(yīng)商，有利于后期產(chǎn)品維護(hù)，降低供應(yīng)鏈、售后成本。

行動(dòng)元低壓智能運(yùn)動(dòng)控制集成方案

行動(dòng)元以其全新一代工業(yè)工程化平臺(tái)為基礎(chǔ)，為精密制造領(lǐng)域打造的低壓智能運(yùn)動(dòng)控制集成方案，通過(guò)對(duì)智能驅(qū)動(dòng)器、電機(jī)、編碼器等相關(guān)運(yùn)動(dòng)控制單元進(jìn)行建模，并在平臺(tái)上完成選型、適配及測(cè)試等工作，佐以先進(jìn)的運(yùn)動(dòng)控制算法，一舉突破了運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)的綜合性能屏障，將設(shè)備的力控精度、節(jié)拍、穩(wěn)定性等指標(biāo)提升到了新的高度。經(jīng)過(guò)在客戶設(shè)備上的實(shí)際測(cè)試，行動(dòng)元智能運(yùn)動(dòng)控制集成方案的單點(diǎn)力控重復(fù)精度高達(dá)±0.1克，以100個(gè)辨識(shí)點(diǎn)為例，對(duì)應(yīng)的辨識(shí)時(shí)長(zhǎng)為一分鐘左右。同時(shí)，該系統(tǒng)獨(dú)有的“全行程自動(dòng)恒力控制”功能，讓設(shè)備的末端執(zhí)行器在全行程的不同位置輸出相同的目標(biāo)壓力，在客戶所需全輸出力范圍內(nèi)力控精度可達(dá)±1克，從而使設(shè)備兼?zhèn)涓呔?、高穩(wěn)定、高柔性等多重極致特性。

智創(chuàng)電機(jī)Z1系列通用型低壓伺服驅(qū)動(dòng)器

Z1系列通用型低壓伺服驅(qū)動(dòng)器是深圳智創(chuàng)電機(jī)有限公司在2020年后陸續(xù)推出的適配 低壓伺服電機(jī)的全數(shù)字伺服驅(qū)動(dòng)器。得益于先進(jìn)的數(shù)字處理器(DSP)和智創(chuàng)電機(jī)自主研 發(fā)創(chuàng)新的編碼器反饋技術(shù)、速度觀測(cè)器、擾動(dòng)觀測(cè)器等進(jìn)階策略，Z1系列伺服驅(qū)動(dòng)器在對(duì) 控制精度要求極高的貼片機(jī)行業(yè)、半導(dǎo)體行業(yè)已得到廣泛應(yīng)用，在對(duì)穩(wěn)定性、過(guò)載性能更 高要求的AGV、RGV(重載AGV)、服務(wù)機(jī)器人、物流穿梭車、重型移動(dòng)平臺(tái)、軌道平板 車等場(chǎng)合做了大量適配。 Z1系列伺服驅(qū)動(dòng)器有以下特點(diǎn)： ? 適配電機(jī)范圍廣：可適配的電機(jī)型號(hào)15~180系列; ? 電機(jī)功率覆蓋全：從8W~ 3000W，對(duì)應(yīng)的額定輸出電流從0.6A到80A; ? 輸入電壓范圍寬：20VDC到60VDC; ? 輸出過(guò)載能力強(qiáng)：均具備3倍以上過(guò)載能力; ? 通信組網(wǎng)更方便：全隔離CANopen，全隔離ModBus; ? 可靠穩(wěn)定性超高：過(guò)流保護(hù)、短路保護(hù)等預(yù)警機(jī)制健全可靠，優(yōu)秀的EMC/EMI 特性; ? 支持傳統(tǒng)的脈沖+方向控制方式;

? 支持增量編碼器與23位絕對(duì)值編碼器。

編輯：黃飛

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