什么是四軸飛行器

　　通俗點(diǎn)說(shuō)就是擁有四個(gè)獨(dú)立動(dòng)力旋翼的飛行器，四軸飛行器是多軸飛行器其中的一種，常見(jiàn)的多軸飛行器有兩軸，三軸，四軸，六軸，八軸。

　　四軸飛行原理

　　為什么四軸能飛起來(lái)？沒(méi)有機(jī)翼，升降舵，方向舵，他怎么控制升降/方向？

　　飛行器的主要飛行動(dòng)作有垂直（升降）運(yùn)動(dòng)，俯仰運(yùn)動(dòng)，前后運(yùn)動(dòng)，橫滾運(yùn)動(dòng)，側(cè)向運(yùn)動(dòng)，偏航運(yùn)動(dòng)：

　　垂直（升降）運(yùn)動(dòng)最好理解，就是油門(mén)控制，推油門(mén)上升，拉油門(mén)降低，所有升力來(lái)自旋翼。

　　仰俯運(yùn)動(dòng)，在固定翼中是靠推拉升降舵來(lái)實(shí)現(xiàn)，四軸則是通過(guò)控制其中2個(gè)（或4個(gè)）軸線上的電機(jī)轉(zhuǎn)速來(lái)實(shí)現(xiàn)，如下圖所示：1號(hào)電機(jī)提速，3號(hào)電機(jī)降速，四軸延X(jué)軸方向仰起。并且，仰俯運(yùn)動(dòng)的同時(shí)，四軸也會(huì)做前后運(yùn)動(dòng)，四軸發(fā)生一定程度的傾斜，從而使旋翼拉力產(chǎn)生水平分量，因此可以實(shí)現(xiàn)飛行器的前飛運(yùn)動(dòng)。向后飛行與向前飛行正好相反而已。

　　橫滾運(yùn)動(dòng)，在固定翼中是靠控制副翼來(lái)實(shí)現(xiàn)，四軸則也是通過(guò)控制其中2個(gè)（或4個(gè)）軸線上的電機(jī)轉(zhuǎn)速來(lái)實(shí)現(xiàn)，和仰俯運(yùn)動(dòng)控制方式一樣，只是作用的電機(jī)不同而已，如下圖所示：4號(hào)電機(jī)提速，2號(hào)電機(jī)降速，四軸延Y軸方向翻滾。并且，小幅度的橫滾運(yùn)動(dòng)，會(huì)導(dǎo)致四軸做側(cè)向運(yùn)動(dòng)。

　　偏航運(yùn)動(dòng)，在固定翼中是靠控制方向舵來(lái)實(shí)現(xiàn)，四軸則是通過(guò)反扭力來(lái)實(shí)現(xiàn)。旋翼轉(zhuǎn)動(dòng)過(guò)程中由于空氣阻力作用會(huì)形成與轉(zhuǎn)動(dòng)方向相反的反扭力，為了克服反扭力影響，四個(gè)旋翼，兩個(gè)正轉(zhuǎn)，兩個(gè)反轉(zhuǎn)，且對(duì)角線上的來(lái)自4各個(gè)旋翼轉(zhuǎn)動(dòng)方向相同；反扭力的大小與旋翼轉(zhuǎn)速有關(guān)，當(dāng)四個(gè)電機(jī)轉(zhuǎn)速相同時(shí)，四個(gè)旋翼產(chǎn)生的反扭力相互平衡，四旋翼飛行器不發(fā)生轉(zhuǎn)動(dòng)；當(dāng)四個(gè)電機(jī)轉(zhuǎn)速不完全相同時(shí)，不平衡的反扭力會(huì)引起四旋翼飛行器水平轉(zhuǎn)動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)偏航運(yùn)動(dòng)，入下圖所示：1，3號(hào)電機(jī)轉(zhuǎn)速提高，2，4號(hào)電機(jī)轉(zhuǎn)速降低，四軸就會(huì)水平旋轉(zhuǎn)起來(lái)，由于總體的升力不變，所以不會(huì)導(dǎo)致四軸上升/下降。

　　四軸飛行器的類型

　　根據(jù)電機(jī)分布的位置，常見(jiàn)的四軸飛行器類型有以下幾種：

　　1、四軸“十”模式，四個(gè)電機(jī)呈十字分布，對(duì)頭方向是M4電機(jī)方向；（M代表電機(jī)，箭頭代表電機(jī)旋轉(zhuǎn)方向）

　　2、四軸“X”模式，四個(gè)電機(jī)呈X形分布，對(duì)頭方向是M4和M2的中間點(diǎn)；

　　3、四軸“Y”模式，M1和M3電機(jī)正反安裝在同一個(gè)中軸上，對(duì)頭方向是M4和M2的中間點(diǎn)。

　　除了上面的一些四軸類型，還有可變軸的設(shè)計(jì)，通過(guò)加裝伺服舵機(jī)來(lái)調(diào)節(jié)電機(jī)的軸線，使得四軸更具飛行靈活性，可以做出更多的3D動(dòng)作，但是安裝調(diào)試難度較大，本文就不介紹了，有興趣的童鞋可以去搜索下。

　　四軸飛行器如何對(duì)頻

　　1、飛行器跟遙控器的開(kāi)關(guān)都開(kāi)好后

　　2、看下說(shuō)明書(shū)

　　3、里面有遙控器跟飛行器的對(duì)頻操作手勢(shì)

　　四軸飛行器怎么操作

　　一、起飛操作步驟

　　1、打開(kāi)遙控器的電源開(kāi)關(guān)，遙控器的指示燈此時(shí)為閃亮，必須將油門(mén)先推至最大控制行程，再歸置最底位，指示燈變?yōu)槌Ａ痢＿b控器進(jìn)入正常用遙控狀態(tài)。

　　2、將電池安裝到飛碟的電池架上。接通飛碟上的電源。

　　3、將飛碟平穩(wěn)放在平整的地面上，讓接收板上的紅色指示燈從快閃狀態(tài)變?yōu)槁W狀態(tài)，飛碟進(jìn)入遙控狀態(tài)。

　　重要提示：因飛碟通電后接收板上的陀螺儀需要和水平面校正，必須確保放置的地面是水平面。飛碟才能進(jìn)入正常的遙控狀態(tài)，并且遙控和飛行器的開(kāi)關(guān)順序一定要嚴(yán)格按照步驟來(lái)，否則容易導(dǎo)致飛碟失控。

　　二、飛行前附加說(shuō)明

　　1、白色螺旋槳為飛碟前面，黑色螺旋槳為飛碟后面。

　　2、飛碟通電后，檢查螺旋槳旋轉(zhuǎn)方向。左前方/右后方螺旋槳順時(shí)針?lè)较蛐D(zhuǎn)，右前方/左后方螺旋槳逆時(shí)針?lè)较蛐D(zhuǎn)。

　　3、飛行中若出現(xiàn)飛碟偏向一邊，可以通過(guò)遙控器微調(diào)來(lái)調(diào)整。

　　三、飛行控制

　　1、當(dāng)左右操縱桿向左、右動(dòng)作時(shí)，飛碟同步向左、右飛行。

　　2、當(dāng)油門(mén)操縱杠向上、下動(dòng)作時(shí)，飛碟同步向上、下飛行。

　　3、當(dāng)轉(zhuǎn)向操縱杠向左、右動(dòng)作時(shí)，飛碟頭部同步向左、右飛行。

　　4、當(dāng)前后操縱桿向上、下動(dòng)作時(shí)，飛碟同步向前、后飛行。

　　使用步驟詳細(xì)圖解：

　　1、將四旋翼飛行器的開(kāi)關(guān)調(diào)至ON，將遙控器的開(kāi)關(guān)調(diào)至ON。

　　2、把遙控器的搖桿，上下左右搖桿推拉一下，進(jìn)行配對(duì)，如果遙控器鳴一聲，則視為配對(duì)成功

　　3、推動(dòng)搖桿，進(jìn)行四旋翼飛行器的控制。

　　4、拉桿推動(dòng)練習(xí)，將左搖桿推上即為飛機(jī)往上向上飛，如果將左搖桿向下推則為下降，右搖桿則為控制左右前進(jìn)方向。

　　5、降落，緩緩地將搖桿向下拉，右右搖桿不要?jiǎng)幼髶u桿慢慢的向下拉直至降落成功。