引言

隨著新能源行業(yè)的快速發(fā)展，我國風(fēng)力發(fā)電、光伏發(fā)電裝機(jī) 容量迅速增長，科技水平也不斷提高。

在風(fēng)力發(fā)電方面，市場上出現(xiàn)長葉片、大容量風(fēng)機(jī)，葉片長 度也由原來的（30～40）m 增加至（60～70）m。風(fēng)電機(jī)組的生命周期是 20 年，在生命周期內(nèi)，風(fēng)機(jī)葉片難免會出現(xiàn)損傷，出現(xiàn)故障，由于葉片的結(jié)構(gòu)、所處環(huán)境的復(fù)雜性，給風(fēng)機(jī)葉片的運(yùn)行維 護(hù)帶來很大困難，尤其是葉片長度的增長和葉片重量的增加給 葉片的運(yùn)行維護(hù)帶來了更大的挑戰(zhàn)。傳統(tǒng)的葉片損傷、故障的檢測手段是使用望遠(yuǎn)鏡觀察和繩索垂降人工檢測，存在檢測效率 低，工人勞動強(qiáng)度大;高空作業(yè)，檢測成本高;檢測時間長，停機(jī) 發(fā)電量損失大等缺點。

在光伏發(fā)電方面，存在光伏陣列布置分散，光伏區(qū)面積大的場站，對于組件灰塵、污垢、裂痕、遮擋、發(fā)熱等異常情況的檢查， 傳統(tǒng)的檢測方法是人工巡檢。人工巡檢存在對異常的光伏組件定位難，工作效率低、運(yùn)維成本高等缺陷。

為提高工作效率，降低運(yùn)維成本，提高風(fēng)力發(fā)電、光伏發(fā)電相應(yīng)的運(yùn)維水平，在能源互聯(lián)網(wǎng)，大數(shù)據(jù)的背景下，一些智能化運(yùn)維手段應(yīng)運(yùn)而生。近幾年，在風(fēng)機(jī)葉片和光伏組件巡檢中，無人機(jī)智能巡檢技術(shù)浮出水面，其實，無人機(jī)智能巡檢早有應(yīng)用， 如文獻(xiàn)［3］提到的配網(wǎng)架空輸電線路無人機(jī)綜合巡檢技術(shù)、文獻(xiàn)提到的基于 4 旋翼無人機(jī)的橋梁裂縫檢測系統(tǒng)設(shè)計，將無人機(jī)用于架空輸電線路的巡檢、橋梁裂紋的檢測。本文將無人機(jī)用于風(fēng)機(jī)葉片損傷（如裂紋、腐蝕、斷裂等）和光伏組件的污垢、裂痕、遮擋和發(fā)熱等異常情況的巡檢，提高工作效率，提高運(yùn)維水平，降低運(yùn)維成本。

1 無人機(jī)簡介

應(yīng)用六旋翼無人機(jī)實現(xiàn)智能巡檢工作，無人機(jī)自主巡檢系 統(tǒng)主要由無人機(jī)設(shè)備、數(shù)據(jù)采集傳感器系統(tǒng)（雙光系統(tǒng)）、基于RTK 的精確定位系統(tǒng)、雙目視覺自動避障系統(tǒng)和集成地面站系統(tǒng)組成。

圖 1 是六旋翼無人機(jī)示意圖。

6 旋翼無人機(jī)具有以下性能：①RTK 差分精準(zhǔn)定位，定位精度達(dá)到±2 cm;②執(zhí)行自動拍照任務(wù);③續(xù)航時間（35～40）min（攜帶作業(yè)載荷），空機(jī)續(xù)航時間（50～55）min;④能實現(xiàn)從起飛、巡航執(zhí)行任務(wù)、返航降落全自主自動避障飛行， 且可顯示三維航線 ;⑤ 能實現(xiàn)失控返航、低電壓返航; ⑥能實現(xiàn)高速數(shù)據(jù)的傳輸、存儲，并有地面站監(jiān)視系統(tǒng)，實現(xiàn)無人機(jī)監(jiān)視、指令控制、數(shù)據(jù)展示等功能;⑦性能穩(wěn)定、可靠、安全性高。

2 風(fēng)電巡檢

2.1 葉片故障情況

葉片在長時間運(yùn)轉(zhuǎn)的過程中，也經(jīng)常受到強(qiáng)風(fēng)負(fù)荷，沙粒沖 刷，潮濕空氣腐蝕與大氣氧化等因素的影響，難免會造成葉片表 面受損，如果不及時處理會造成葉片斷裂，嚴(yán)重威脅機(jī)組安全運(yùn)行，葉片損傷情況大致分 5 類。

（1） 涂層脫落。葉片長期受潮濕空氣腐蝕會造成葉片涂層脫落，如不能及時被發(fā)現(xiàn)，會造成更大面積的涂層脫落，影響葉 片的使用壽命。

（2） 表面裂紋。葉片表面出現(xiàn)裂痕比較常見，多數(shù)是由于風(fēng)機(jī)自振引起的，在裂紋形成初期，很難被發(fā)現(xiàn)。只有在因風(fēng)機(jī) 自振、葉片抖動時，裂紋處的每次漲縮瞬間，外界污物乘機(jī)而入， 裂紋內(nèi)形成葉片上黑色橫紋時，才容易被發(fā)現(xiàn)，它的發(fā)展迅速， 如不及時修補(bǔ)，容易造成葉片折斷，造成經(jīng)濟(jì)損失。

（3） 雷擊損傷。在雨水多的地區(qū)，雖然葉片有防雷系統(tǒng)，但葉片遭受雷擊現(xiàn)象比較常見，雷擊會給葉片帶來嚴(yán)重?fù)p傷，甚至 使葉片直接報廢。

（4） 排水孔堵塞。葉片被污染后，容易使葉尖的排水孔堵塞，影響葉片排水，長期積水會使葉片轉(zhuǎn)動過程中產(chǎn)生噪聲，同時會造成葉片腐蝕。

（5） 螺栓斷裂。葉根螺栓斷裂會導(dǎo)致葉片脫落。

2.2 無人機(jī)識別故障

在使用無人機(jī)識別風(fēng)機(jī)葉片故障前，首先通過人工巡檢方式選擇樣本風(fēng)機(jī)，即選擇風(fēng)機(jī)葉片有故障的風(fēng)機(jī)，然后使用無人機(jī)對其巡檢，最后對比分析無人機(jī)識別風(fēng)機(jī)葉片故障的可靠性。 風(fēng)機(jī)葉片故障識別技術(shù)路線如圖 2 所示。

圖 2 風(fēng)機(jī)葉片故障識別技術(shù)路線

2.2.1 人工巡檢

在某投運(yùn)已久的風(fēng)電場，對某定槳距風(fēng)機(jī)葉片開展人工巡 檢工作，現(xiàn)場檢修人員通過望遠(yuǎn)鏡觀察和繩索垂降相結(jié)合的人 工巡檢法，確立 1 臺樣本風(fēng)機(jī)，該樣本風(fēng)機(jī)葉片存在以下故障（3 支 葉 片 編 號 分 別 為 RH24AB055 Ⅺ ，RH24AB056 Ⅺ 和 RH24AB057 Ⅺ），其中葉片 RHAB057 Ⅺ未發(fā)現(xiàn)異常。

圖 3 葉片RH24AB055 Ⅺ的人工巡檢結(jié)果

結(jié)果是出現(xiàn)碳管定位銷松動 1處，碳管定位銷裂痕 1 處，未見其他故障。

圖 4 葉片RH24AB056 Ⅺ 人工巡檢結(jié)果

其中圖 4a 是風(fēng)機(jī)葉片出現(xiàn)裂紋，裂紋長度大約 40 cm，圖 4b 是檢查碳管定位銷出現(xiàn)松動。

2.2.2 無人機(jī)巡檢

應(yīng)用無人機(jī)對確立的樣本風(fēng)機(jī)開展智能巡檢工作，通過手動航線飛行，實現(xiàn)迎風(fēng)面逆光飛行和背風(fēng)面順光飛行。距離風(fēng)機(jī)葉片 10 m，通過無人機(jī)對故障的智能辨識，當(dāng)發(fā)現(xiàn)故障信息，控制無人機(jī)懸停對故障點進(jìn)行近距離拍攝。經(jīng)試驗，迎風(fēng)逆光飛行的巡檢效果不佳，背風(fēng)順光飛行可完成正常巡檢，其巡檢結(jié)果如下：

圖5 樣本風(fēng)機(jī)3支葉片的無人機(jī)巡檢結(jié)果

圖 5 是 葉 片RH24AB055 Ⅺ、葉片RH24AB056 Ⅺ 和葉片 RH24AB056 Ⅺ 的無人機(jī)巡檢結(jié)果，圖5a 是無人機(jī)葉片巡檢中疑似故障的辨識，圖 6b 是經(jīng)過放大后的風(fēng)機(jī)葉片故障信息。從圖中可以看出，第一組圖中，在葉片邊緣，出現(xiàn)長裂紋;第二組圖中，同樣在葉片邊緣處，出現(xiàn)裂紋;第三組圖中，在葉尖處出現(xiàn)葉片涂層脫落，并伴有劃痕。

3 光伏巡檢

運(yùn)營已久的光伏電站，在光伏組件等設(shè)備上會出現(xiàn)龜裂、 蝸牛紋、損壞、焊帶故障等問題，也難免落上飛鳥、塵土、落葉等遮擋物。光伏組件如果落上遮擋物，由于局部陰影的存在， 太陽電池組件中某些電池單片的電流、電壓發(fā)生了變化，其結(jié)果使太陽電池組件局部電流與電壓之積增大，從而在這些電池組件上產(chǎn)生了局部溫升。太陽電池組件中某些電池單片本身缺陷也可能使組件在工作時局部發(fā)熱，而出現(xiàn)熱斑。若熱斑效應(yīng)產(chǎn)生的溫度超過了一定極限將會使電池組件上的焊點熔化并毀壞柵線，從而導(dǎo)致整個太陽電池組件的報廢，可見，光伏組件智能巡檢的重要性。

圖6 光伏組件熱斑識別

圖7 光伏組件熱斑處理

通過無人機(jī)對某光伏電站進(jìn)行智能巡檢，發(fā)現(xiàn)光伏組件存 在異常熱斑情況（圖 6）。其中，圖 6a 是通過無人機(jī)紅外查找的異常熱斑，圖 6b 是可見光的對比圖?？芍瑹o人機(jī)準(zhǔn)確的實現(xiàn)了異常熱斑的識別。運(yùn)維人員現(xiàn)場對熱斑所在的光伏組件進(jìn)行處 理，如圖 7 所示，處理完畢后熱斑消失。

4 結(jié)論與展望

4.1 結(jié)論

本次無人機(jī)在風(fēng)電、光伏的智能巡檢工作中完成了手動航 線飛行，對 1 臺機(jī)組和部分光伏組件進(jìn)行了智能巡檢工作，得出以下結(jié)論。

（1） 對于風(fēng)電巡檢：①巡檢拍照時，需要調(diào)整風(fēng)機(jī)方位，拍攝時不能逆光拍照;②該系統(tǒng)設(shè)備滿足對葉片編號的拍照需求;③相對于人工巡檢，無人機(jī)巡檢優(yōu)勢明顯，能更全面的發(fā)現(xiàn)缺陷，但無人機(jī)巡檢對碳管類缺陷很難排查;④無人機(jī)對于有些疑似故障信息會出現(xiàn)不能有效識別情況，例如輕微劃痕。

（2） 對于光伏巡檢：在有充足光照的情況下，當(dāng)無人機(jī)飛行高度為 15 m 時，通過無人機(jī)巡檢，運(yùn)維人員發(fā)現(xiàn)光伏組件不少異常熱斑，且經(jīng)過現(xiàn)場處理后，異常熱斑消失，證明了無人機(jī)巡檢的準(zhǔn)確性。

4.2 展望

雖然已經(jīng)能完成對風(fēng)機(jī)葉片和光伏組件的故障辨識， 但還沒有發(fā)揮其最大的價值，實現(xiàn)規(guī)劃航線飛行、規(guī)劃航線返航、一次性多臺機(jī)組巡檢、一次性整個光伏電站組件的巡檢、圖像處理、故障自動識別、故障點定位、自動生成巡檢報告是最終目標(biāo)。針對巡檢過程中發(fā)現(xiàn)的疑似故障信息，如輕微劃痕，在圖像處理技術(shù)上需要進(jìn)一步探究。

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