隨著民用無人機技術(shù)的不斷成熟與發(fā)展，無人機在水上救援中的應(yīng)用越來越受到重視。無人機具有造價維護成本較低、起降靈活、操作簡單等優(yōu)勢，目前在水上救援中已應(yīng)用在人員定位搜救、遠距離視頻傳輸、投放定位和醫(yī)療救助設(shè)備等多方面，承擔(dān)了監(jiān)控、探查、尋找等工作。例如在收到海上人員落水報告后，無人機能夠從最近的救援船艇上起飛，第一時間從空中發(fā)現(xiàn)并定位遇險人員的具體位置。

但從定位遇險人員到救援船艇抵達現(xiàn)場，可能需要很長的時間，期間無人機若能向遇險人員拋投救生圈等器材，可大大提高其獲救的成功率。當然救生圈拋投的精準性也至關(guān)重要，遇險人員水中活動能力受限，如果救生圈拋投后離遇險人員太遠，將無法起到救生能力。本文著重研究分析適用于無人機的救生圈精準拋投方案。

現(xiàn)有方案分析

自人類發(fā)明航空器以來，從航空器上拋投物體已被廣泛應(yīng)用在軍事、民用等各個領(lǐng)域。下面將挑選多種典型的空投方案，詳述其步驟，并分析其應(yīng)用于無人機拋投救生圈的可行性，以及實現(xiàn)精準拋投時會遇到的挑戰(zhàn)。

降落傘拋投

這種方式最早在軍事領(lǐng)域被用于從大型固定翼運輸機中拋出貨物和載具等，可分為低空拋投和高空拋投。

低空拋投中，首先固定翼運輸機會下降至離地100米以下的高度，提前打開后貨艙門，將緊縮的降落傘拋出至貨艙外。當運輸機到達預(yù)定的空投點后，完全打開降落傘，此時降落傘受到的空氣阻力遠大于固定貨物的約束力，因此貨物被拖拽出貨艙，完成與運輸機的分離，貨物落地滑行后降落傘繼續(xù)起到減速緩沖的作用。

在給定空速和高度后，這個方法被證實具有相對較高的精確性，90%的貨物著陸在預(yù)定撞地點25英尺（7.6米）的范圍內(nèi)。當然需要強調(diào)的是，這一方法是為重量為500-2000磅（226-907千克）的貨物設(shè)計的，而當利用固定翼無人機在視距外拋投救生圈時，由于此方法需要非?？拷?，如何在無預(yù)先計劃的條件下，保證無人機從巡航高度快速接近目標水面、拋投后及時爬升而不墜毀，是個不小的挑戰(zhàn)。

高空拋投中，當運輸機達到預(yù)定空投點后，首先打開貨物尾部的引導(dǎo)傘，進而拉開主降落傘，使貨物在著陸前能緩慢下落。在軍用領(lǐng)域中此方法能拋投的貨物重量遠低于前者，加上空中降落傘受陣風(fēng)影響，精確度較低。實際案例說明運輸機的飛行高度需要低于660米，否則空投將會散落在各處，甚至飄到數(shù)十公里遠的地方。而用固定翼無人機空投時，由于拋投的物體重量非常輕，在用降落傘下落的過程中，陣風(fēng)產(chǎn)生的影響更大，這將使精確度進一步降低。

以上是兩種使用了降落傘的經(jīng)典拋投模式，對固定翼無人機空投的應(yīng)用具有一定的參考價值，但仍需解決低空飛行的安全性問題，或者降落傘落下時的精確度問題。

為了解決上述高空拋投模式中所遇到的精確度問題，可在降落傘上加裝自主操控系統(tǒng)。軍用領(lǐng)域例如GDS系統(tǒng)，它加裝了GPS制導(dǎo)設(shè)備，并利用無人機上的監(jiān)控設(shè)備，為翼傘投送系統(tǒng)編程，可自主克服下降時的陣風(fēng)，向目標飛去，投放精度達30米。

民用領(lǐng)域在物流無人機上，也有案例在翼傘系統(tǒng)中加裝了微控制器、三軸加速度、陀螺儀、氣壓傳感器等，通過各種傳感器參數(shù)實時計算并預(yù)測期望值，對翼傘進行控制，以實現(xiàn)精準空投。

對于這類自主制導(dǎo)的空投控制系統(tǒng)，雖可實現(xiàn)精準空投，但考慮到其控制系統(tǒng)的復(fù)雜性已經(jīng)接近于一臺微型無人機，成本較高，重量上連同待拋投的負載，也遠超普通固定翼無人機的負載上限，因此尚不適合廣泛地應(yīng)用在無人機水上救援中。

滑索拋投

這一方法利用一端粘貼在固定翼航空器上的繩索來空投負載。

固定翼航空器拖著一根線纜在目標地區(qū)上空盤旋，這一結(jié)構(gòu)的動力學(xué)特性會使線纜另一端自然向盤旋圓心接近。當線纜末端觸碰地面時，末端上的錨釘確保其固定在陸地上;或者線纜末端接觸水面后，利用末端高阻尼材料使其在水中基本靜止。當線纜的拉力重量比足夠高、線纜末端重量足夠大時，整個系統(tǒng)將保持動態(tài)穩(wěn)定，使得機載的物品可沿線纜滑降至地面或水面。

如果要將此方法運用在固定翼無人機上，可以嘗試將救生圈放于線纜末端，起飛前將線纜卷縮在機艙內(nèi)，當飛抵目標水面上空開始盤旋后放開線纜，使末端逐漸接近水面。這一方法的缺點是在以無人機盤旋軌跡為圓底、線纜末端為頂點的倒圓錐形空間內(nèi)，不能有任何障礙物，否則可能會纏住線纜，使拋投失敗，甚至拉扯無人機導(dǎo)致墜機。

空中釋放并自由下落

這類方式最早在軍事領(lǐng)域被用于從固定翼戰(zhàn)機中空投炸彈，具體可細分為水平空投、俯沖空投和跳躍空投等。

水平空投是指固定翼飛機在巡航高度保持與水面平行，在飛抵目標正上方之前，通過計算提前釋放拋投物，使其沿著拋投軌跡自由下墜，最終落到預(yù)定目標位置。

如果無人機選用這一方式拋投救生圈，在實際執(zhí)行時需要精確計算出固定翼無人機在巡航高度上的釋放位置。被釋放后救生圈的下落運動，可抽象為一個具有水平初速度的平拋運動，它在豎直方向上受重力和空氣阻力，而水平方向上僅受空氣阻力，因此可通過設(shè)計理論模型來計算下落時長和水平位移，并不斷優(yōu)化，從而推算出最佳釋放位置。

俯沖空投即首先固定翼飛機從較大高度接近目標上空，隨后邊瞄準邊以超過60°的角度向其俯沖，在釋放拋投物后，固定翼飛機隨即拉起機身飛離，而拋投物則以接近直線的軌跡下落至目標。

這一方式幾乎將原本水平空投中的水平初速度減小為零，因此大大提高了精確度。這一方式會遇到的最大挑戰(zhàn)是固定翼飛機從俯沖狀態(tài)改出時要承受極大的過載，雖然無人機系統(tǒng)免除了飛行員在過載中暈厥的問題，但無人機機身仍要承受這些過載。目前民用固定翼無人機一般將最大俯仰角限制在35°左右，離實施俯沖空投還有較大的差距。

此外，無人機在這一方式下需要通過機載攝像機和圖傳瞄準遇險人員，而用于瞄準的時間受限于俯沖高度，如果在一次俯沖中未能及時瞄準，只能放棄本次俯沖空投，拉升復(fù)飛后嘗試下一輪俯沖空投。

跳躍空投專用于在水面上實施拋投，它和降落傘低空拋投相似，只是去除了降落傘的緩沖。實施這種空投時，固定翼飛機需要提前下降至接近水面的高度，釋放拋投物，由于具備一定的水平初速度，拋投物接觸水面后會經(jīng)歷多次跳躍后停止。

這一方法面臨的挑戰(zhàn)與降落傘低空拋投相似，即在無預(yù)先計劃的條件下，很難保證無人機從巡航高度能快速接近水面、拋投后能及時爬升而不墜毀。

懸?？胀妒侵感盹w機在飛抵目標正上方后先懸停，隨后緩慢下降高度，同時保證沒有較大的水平位移。在到達合適的高度后釋放拋投物，使其自由下墜并最終落到預(yù)定目標位置。

這一方法比較容易控制拋投的精準度，與水平空投類似，拋投物被釋放后的運動，可抽象為一個受到空氣阻力的下落運動，它在豎直方向上受重力和空氣阻力，而水平方向上僅受空氣阻力，因此可通過建立理論模型來計算下落時長和水平位移的關(guān)系，并進一步計算出在不同風(fēng)速下符合精準度要求的最大釋放高度。

上文羅列了現(xiàn)有航空器拋投的多種典型方案，并分析了它們應(yīng)用于無人機精準拋投救生圈的優(yōu)勢與挑戰(zhàn)。

各類降落傘拋投方案，因為飛行安全風(fēng)險大、拋投精準性過低或控制系統(tǒng)過于復(fù)雜等原因，尚不適合應(yīng)用到無人機精準拋投救生圈上;滑索拋投因有線纜被纏后拉扯無人機的安全風(fēng)險，當前也不適合用到無人機精準拋投救生圈上;

空中釋放并自由下落的方案中，水平空投方案適用于固定翼無人機，而懸?？胀斗桨高m用于旋翼無人機。

但在實際應(yīng)用中，兩者都需要預(yù)先建立理論模型來計算救生圈下落時長和水平位移，從而推算出最佳釋放位置或最大釋放高度，以達到精確拋投的目標。

現(xiàn)有民用復(fù)合翼無人機結(jié)合了旋翼無人機的垂直起降和懸停能力，以及固定翼的巡航能力，其在實施救生圈拋投上具有很大的潛力：當發(fā)現(xiàn)遇險人員后，可以根據(jù)現(xiàn)場條件，選擇水平空投或懸?？胀?，以提高拋投的精準性。

未來當出現(xiàn)了成熟的民用兩棲復(fù)合翼無人機后，將帶來全新的救生圈精準拋投方案：兩棲復(fù)合翼無人機可在遇險人員上空懸停后垂直降落在附近水面上，再以船只形式逐漸靠近遇險人員，在其身邊釋放救生圈，并陪伴在人員附近，直至救援隊伍抵達，這將進一步提高落水人員的救援成功率。

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