前言：我們經(jīng)常在選購(gòu)GNSS產(chǎn)品時(shí)，看到單點(diǎn)、RTK、靜態(tài)等等不同的精度指標(biāo)，而且各精度指標(biāo)差異還非常大，這些不同指標(biāo)到底代表了什么，我們到底該怎么用，怎么選？以下我們各工作指標(biāo)的技術(shù)原理出發(fā)，進(jìn)行對(duì)比分析，找出更適合我們工作應(yīng)用的定位方法。

1，單點(diǎn)定位

單點(diǎn)定位，顧名思義，通過(guò)唯一的GNSS接收機(jī)來(lái)確定位置。用一臺(tái)GNSS接收機(jī)，接收衛(wèi)星傳遞的各種信號(hào)，包括衛(wèi)星的偽距、星歷、時(shí)間等等各種信息；接收機(jī)接收到這些信號(hào)后，根據(jù)內(nèi)置的GNSS芯片，進(jìn)行處理，得到全天候，近地表任何地點(diǎn)實(shí)時(shí)的三維坐標(biāo)、速度以及時(shí)間。

不過(guò)由于信號(hào)傳遞過(guò)程中，誤差較多，一般在高精度領(lǐng)域單點(diǎn)精度不高，普遍在米級(jí)精度，僅僅滿足導(dǎo)航需要。

2，RTK工作原理

RTK（Real - time kinematic）是一種實(shí)時(shí)動(dòng)態(tài)差分技術(shù)，一般由GNSS接收機(jī)、數(shù)據(jù)傳輸系統(tǒng)、實(shí)施動(dòng)態(tài)測(cè)量的軟件系統(tǒng)三部分組成。RTK測(cè)量技術(shù)是以載波相位觀測(cè)量為根據(jù)，有快速高精度定位功能的載波相位差分測(cè)量技術(shù)，它能夠?qū)崟r(shí)獲得測(cè)站點(diǎn)在指定坐標(biāo)系中的三維定位結(jié)果，且具有厘米級(jí)的定位精度。

RTK測(cè)量的工作原理是：將一臺(tái)接收機(jī)置于基準(zhǔn)站上,另一臺(tái)或幾臺(tái)接收機(jī)置于載體(稱為移動(dòng)站)上，基準(zhǔn)站和移動(dòng)站同時(shí)接收同一時(shí)間、同一GNSS衛(wèi)星發(fā)射的信號(hào)，基準(zhǔn)站所獲得的觀測(cè)值與已知位置信息進(jìn)行比較，得到GNSS差分改正值。然后將這個(gè)改正值通過(guò)無(wú)線電數(shù)據(jù)鏈及時(shí)傳遞給共視衛(wèi)星的移動(dòng)站精化其GNSS觀測(cè)值，從而得到經(jīng)差分改正后移動(dòng)站較準(zhǔn)確的實(shí)時(shí)位置。

目前主流的RTK廠商水平定位精度可達(dá)±(8+D*10-6)mm，高程精度可達(dá) ???±(15+D*10-6)mm?；竞鸵苿?dòng)站之間的數(shù)據(jù)通訊主要有無(wú)線電臺(tái)和網(wǎng)絡(luò)，無(wú)線電臺(tái)信號(hào)穩(wěn)定，網(wǎng)絡(luò)傳輸信號(hào)距離遠(yuǎn)，各有優(yōu)點(diǎn)。

3，?PPK工作原理

PPK（Post-Processing Kinematic，GNSS動(dòng)態(tài)后處理差分）技術(shù)的工作原理是利用一臺(tái)進(jìn)行同步觀測(cè)的基準(zhǔn)站接收機(jī)和至少一臺(tái)流動(dòng)接收機(jī)，對(duì)GNSS衛(wèi)星進(jìn)行同步觀測(cè)；也就是基準(zhǔn)站保持連續(xù)觀測(cè)，初始化后的流動(dòng)站遷站至下一個(gè)待定點(diǎn)，在遷站過(guò)程中需要保持對(duì)衛(wèi)星的連續(xù)跟蹤，以便將整周模糊度傳遞至待定點(diǎn)。

基準(zhǔn)站和流動(dòng)站同步接收的數(shù)據(jù)在計(jì)算機(jī)中進(jìn)行線性組合，形成虛擬的載波相位觀測(cè)量，確定接收機(jī)之間的相對(duì)位置，最后引入基準(zhǔn)站的已知坐標(biāo)，從而獲得流動(dòng)站的三維坐標(biāo)。

PPK技術(shù)是最早的GNSS動(dòng)態(tài)差分技術(shù)方式（又稱半動(dòng)態(tài)法、準(zhǔn)動(dòng)態(tài)相對(duì)定位法、走走停停(Stop and Go)法），它與RTK技術(shù)的主要區(qū)別在于：在基準(zhǔn)站和流動(dòng)站之間，不必象RTK那樣，建立實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)傳輸，而是在定位觀測(cè)后，對(duì)兩臺(tái)GNSS接收機(jī)所采集的定位數(shù)據(jù)進(jìn)行測(cè)后的聯(lián)合處理，從而計(jì)算出流動(dòng)站在對(duì)應(yīng)時(shí)間上的坐標(biāo)位置，其基準(zhǔn)站和流動(dòng)站之間的距離沒(méi)有嚴(yán)格的限制。它的優(yōu)點(diǎn)是定位精度高、作業(yè)效率高、作業(yè)半徑大、易操作。

4，RTK與PPK的差異

RTK與PPK作為目前主流的測(cè)量方案，有著許多相似的地方：

都采用基準(zhǔn)站+流動(dòng)站的工作模式

作業(yè)前都需要初始化（RTK初始化時(shí)間較短，一般在一分鐘內(nèi)，部分廠家可做到10S以內(nèi)，PPK大多10分鐘以上）

都能達(dá)到厘米級(jí)精度。

同樣的，兩者也有著非常鮮明的差別，主要差別如下所示：

5，選擇合適的作業(yè)方式

根據(jù)以上不同作業(yè)方式的對(duì)比，相信大家對(duì)于各功能也有了大致的了解，基于不同的工作場(chǎng)景，可以選擇自己工程合適的機(jī)型與作業(yè)方式。

以傳統(tǒng)測(cè)量測(cè)點(diǎn)、放樣為例，基本精度要求保證在1-2cm，定位要求實(shí)時(shí)、連續(xù)穩(wěn)定，大多會(huì)采用集成測(cè)量軟件的測(cè)地型GNSS接收機(jī)，一桿在手，測(cè)量無(wú)憂！

對(duì)于車載高精度導(dǎo)航定位需求，也是要保證起連續(xù)性、實(shí)時(shí)性；當(dāng)然，車載運(yùn)動(dòng)中無(wú)法避免的衛(wèi)星遮擋，例如隧道、高架等，可以選用GNSS+IMU導(dǎo)航型接收機(jī)，一路隨行，隨時(shí)暢聯(lián)！

針對(duì)于無(wú)人機(jī)等場(chǎng)景，飛行速度快，需求定位頻率高，作業(yè)巡檢范圍廣，設(shè)備載重要求小，可以選擇更加輕便的定位模塊，搭配無(wú)須集成通訊鏈路的PPK工作方式，信號(hào)拉滿，hold住全場(chǎng)！