一、機(jī)架? ??

1、機(jī)身

指標(biāo)參數(shù)：

重量：盡可能輕

軸距：外圈電機(jī)組成圓的直徑

材料：沖碳纖維就完了

布局：

2、起落架

作用：

支撐多旋翼重力

避免槳葉離地太近

減弱起飛時(shí)地效

消耗和吸收著陸撞擊能量

2、涵道

作用：

保護(hù)槳葉和人身安全

提高槳葉拉力效率

減小噪音

工作原理：

當(dāng)螺旋槳工作時(shí)，進(jìn)風(fēng)口內(nèi)壁空速快靜壓小，外壁靜壓大，產(chǎn)生附加拉力

參數(shù)：

擴(kuò)散段長度

螺旋槳直徑

盡管涵道可以提升效率增加懸停 時(shí)間，但增加涵道的同時(shí)也會(huì)增加多 旋翼機(jī)的重量從而使懸停時(shí)間縮短， 因此最終的優(yōu)化設(shè)計(jì)需要權(quán)衡與折中。

二、動(dòng)力系統(tǒng)? ??

動(dòng)力系統(tǒng)包含螺旋槳、電機(jī)、電調(diào)和電池

1、螺旋槳

指標(biāo)參數(shù)：

螺距：設(shè)螺旋槳在一種不能流動(dòng)的介質(zhì)中旋轉(zhuǎn)，那么螺旋槳每轉(zhuǎn)一圈，就會(huì)向前進(jìn)一個(gè)距離，就稱為螺距（這好像和螺絲的定義一樣）

型號(hào)：4位表示，前兩位表示直徑后兩位表示螺距

弦長

轉(zhuǎn)動(dòng)慣量：小的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量可以視為阻尼比小，因此可以提升電機(jī)作用的響應(yīng)速度。

槳葉數(shù)

安全轉(zhuǎn)速：螺旋槳轉(zhuǎn)速越高，槳葉形變?cè)酱?，?dāng)螺旋槳轉(zhuǎn)速大到一定程度時(shí)，螺旋槳的力效就會(huì)降低，因此需要使螺旋槳工作在安全轉(zhuǎn)速以下

螺旋槳力效：

靜平衡：螺旋槳靜平衡是指螺旋槳重心與軸心線重合時(shí)的平衡狀態(tài)

動(dòng)平衡：螺旋槳?jiǎng)悠胶馐侵嘎菪龢匦呐c其慣性中心重合時(shí)的平衡狀態(tài)

動(dòng)平衡與靜平衡的目的是減小震動(dòng)

2、電機(jī)

主要以無刷直流電機(jī)為主

標(biāo)稱空載KV值：空載（不安裝螺旋槳）情況下，外加1V電壓得到的電機(jī)轉(zhuǎn)速值

標(biāo)稱空載電流和電壓：在空載試驗(yàn)中，對(duì)電機(jī)施加空載電（通常為10V）時(shí)測(cè)得的電機(jī)電流被稱為空載電流

最大峰值電流/功率：電機(jī)能承受的最大瞬時(shí)通過的電流/功率

最大持續(xù)電流、功率：電機(jī)能允許持續(xù)工作（規(guī)定時(shí)間）而不燒壞的最大連續(xù)電流/功率

內(nèi)阻

電機(jī)效率：

總力效：

3、電調(diào)

基本功能是為電機(jī)調(diào)速

最大持續(xù)/峰值電流：安數(shù)不足會(huì)導(dǎo)致電調(diào)燒毀

電壓范圍

內(nèi)阻：由于電調(diào)電流很大，因此會(huì)在內(nèi)阻上產(chǎn)生較高的發(fā)熱，因此要注意散熱

刷新頻率：影響電機(jī)的響應(yīng)速度

可編程特性

兼容性：電機(jī)與電調(diào)兼容不好會(huì)發(fā)生堵轉(zhuǎn)

方波驅(qū)動(dòng)：數(shù)字信號(hào)控制工作在開關(guān)狀態(tài)

FOC矢量控制：正弦驅(qū)動(dòng)在運(yùn)行平穩(wěn)性、調(diào)速范圍、減振減噪方面優(yōu)于方波驅(qū)動(dòng)。目前可采用光電編碼器、霍爾傳感器或者基于觀測(cè)器的方法測(cè)量轉(zhuǎn)子角度。因?yàn)槎嘈黼姍C(jī)始終工作在高轉(zhuǎn)速狀態(tài)下，可以基于觀測(cè)器的方法進(jìn)行矢量調(diào)制。

4、電池

三、指揮控制系統(tǒng)? ??

1、遙控器和接收機(jī)

指標(biāo)參數(shù)：

頻率：常用2.4GHz，盡量避開障礙物

調(diào)制方式：PCM（脈沖編碼調(diào)制）與PPM（脈沖位置調(diào)制）

通道：一個(gè)通道對(duì)應(yīng)一個(gè)獨(dú)立的動(dòng)作

控制模式：日本手和美國手

油門：直接是油門和增量式油門

遙控距離

2、自動(dòng)駕駛儀

組成：GPS、IMU、氣壓計(jì)、測(cè)距模塊、微型計(jì)算機(jī)、接口。

主要解決感知、控制與決策問題

3、地面站

4、數(shù)傳

數(shù)傳電臺(tái)是指借助DSP 技術(shù)和無線電技術(shù)實(shí)現(xiàn)的高性能專業(yè)數(shù)據(jù)傳輸電臺(tái)。采用數(shù)字信號(hào)處理、數(shù)字調(diào)制解調(diào)、具有前向糾錯(cuò)、均衡軟判決等功能的無線數(shù)據(jù)傳輸電臺(tái)。數(shù)傳電臺(tái)一端接入計(jì)算機(jī)（地面站軟件），一端接入多旋翼自駕儀，通訊采用一定協(xié)議進(jìn)行，從而保持自駕儀與地面站的雙向通訊。

指標(biāo)參數(shù)：

頻率

傳輸距離

傳輸速率

通信協(xié)議：MAVLink

編輯：黃飛

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