0.前言

之前寫過一篇使用 Parrot 家的 Bebop 2 無人機做目標識別和跟蹤轉(zhuǎn)向的小項目“ROS實現(xiàn)無人機目標跟蹤/物體跟隨/循跡”，但是由于硬件實物的條件限制，很多同學無法拿去用，為此我做了一些嘗試，希望可以在 Gazebo 仿真環(huán)境下使用 Parrot Bebop 2 進行實驗。

在這個系列的文中，我會結(jié)合 Bebop 實物和仿真一起來說，這樣無論大家手中有沒有 Bebop 實物都可以跟著一起來做一下這個小項目。

由于目前還有一些科研任務，所以這個系列可能更新的稍微慢一些，把現(xiàn)有的工作整合一下先發(fā)出來，之后可能會不定時的更新一下新的進展。

Bebop無人機的一些優(yōu)勢

1.不需要涉及無人機底層動力學的運動控制（畢竟商品級無人機），比較適合需要快速的對如軌跡規(guī)劃、跟蹤控制、編隊控制等理論進行實物驗證的場景

2.由于官方有給定的SDK接口，可以和ROS進行很好的通訊

3.飛行器控制相對簡單，可以一個指令就實現(xiàn)起飛并懸停、降落，只需要向 cmd_vel 發(fā)送指令就可以實現(xiàn)水平方向的加速度運控制和垂直方向的速度控制

4.自身帶有攝像頭，可以直接調(diào)用圖傳畫面用作視覺處理

5.社區(qū)環(huán)境較好，國外有基于 Bebop 的很多開源項目

6.可以在 Gazebo 中進行仿真，只需要稍加改動就可以直接移植到實物中

規(guī)劃

我想盡可能的將把這個系列做成只需要一點點ROS基礎甚至0基礎的同學都可以上手做的程度，所以希望大家有什么問題可以在評論區(qū)回復，有不明白的地方我也會積極修正。

按目前已有的項目進展來整理的話，本系列計劃分為如下幾個部分：

1.介紹Bebop在Gazebo仿真環(huán)境的搭建

2.Bebop與ROS通訊，實現(xiàn)簡單的指令控制

3.OpenCV中顏色和特征物體的識別

4.仿真環(huán)境中實現(xiàn)無人機對目標的識別和跟蹤

5.Bebop的軌跡控制（待定）

6.多無人機編隊控制（待定）

1. 環(huán)境搭建

本項目在 Ubuntu 18.04 和 ROS Melodic 環(huán)境下進行。

經(jīng)測試，在虛擬機狀態(tài)下本項目不能成功運行。

首先安裝?Parrot-Sphinx，打開終端

echo "deb http://plf.parrot.com/sphinx/binary `lsb_release -cs`/" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/sphinx.list > /dev/null
sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys 508B1AE5
sudo apt-get update
sudo apt-get install parrot-sphinx

根據(jù)提示輸入當前用戶然后重新登陸用戶即可安裝完成。

因為墻的原因，可能會比較慢，耐心等待即可

之后打開終端，輸入

sudo systemctl start firmwared.service
fdc ping

若得到 PONG 的響應，則說明firmwared服務啟動成功。

若需要關(guān)閉firmwared服務，則在終端輸入

sudo systemctl stop firmwared.service

在終端查看ip接口

sudo apt install net-tools
ifconfig

?

?

記錄下來上面的那個接口名，我這里的是?enp30s0

接下來按照步驟修改drone文件

cd /opt/parrot-sphinx/usr/share/sphinx/drones/sudo gedit bebop2.drone

如圖所示，將高亮部分換成你上面記錄的接口名并保存，我這里改為?enp30s0

啟動Gazebo仿真環(huán)境

sudo sphinx /opt/parrot-sphinx/usr/share/sphinx/drones/bebop2.drone

稍等片刻就會看到Gazebo界面里出現(xiàn)了一架bebop2無人機

注意此時的電腦會斷網(wǎng)，這是正?，F(xiàn)象，關(guān)閉Gazebo界面后即可恢復正常。

此時如果關(guān)閉Gazebo窗口，查看 ifconfig 會發(fā)現(xiàn)接口名變成了eth0，再次修改drone文件即可重新運行。（每次運行只需要修改一次，重啟后需要再改回原來的接口名，具體以ifconfig中查閱的為主）

至此，Bebop2的仿真環(huán)境已經(jīng)搭建完畢

接下來就是建立Bebop與ROS的通訊了，由于接下來通過ROS指令控制Bebop運動時，仿真環(huán)境和實物控制中差別不大，我會將兩者放在一起來說。

編輯：黃飛