1、引言

隨著網(wǎng)絡(luò)的普及，網(wǎng)絡(luò)的可靠性越來越受到人們的關(guān)注，而影響網(wǎng)絡(luò)可靠性的關(guān)鍵是網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)中的電源系統(tǒng)的可靠穩(wěn)定，要求能對(duì)其運(yùn)行狀態(tài)進(jìn)行實(shí)時(shí)監(jiān)控，及時(shí)發(fā)現(xiàn)異常情況和事故隱患，在出現(xiàn)異常和故障時(shí)迅速進(jìn)行診斷并予以修復(fù)，最大限度地減少ups的停機(jī)時(shí)間即成必要。針對(duì)不間斷電源系統(tǒng)，將can總線技術(shù)應(yīng)用到系統(tǒng)的網(wǎng)絡(luò)監(jiān)控中，并充分利用can能夠以較低的成本、較高的實(shí)時(shí)處理能力在強(qiáng)電磁干撓環(huán)境下可靠地工作的優(yōu)點(diǎn)，開發(fā)出ups網(wǎng)絡(luò)監(jiān)控系統(tǒng)。

2、can總線概況

can全稱為controller area network即控制器局域網(wǎng)，是國(guó)際上應(yīng)用最廣泛的現(xiàn)場(chǎng)總線之一。can最初出現(xiàn)在80年代末的汽車工業(yè)中，由德國(guó)bosch公司最先提出。最初被設(shè)計(jì)作為汽車環(huán)境中的微控制器通訊，在車載各電子控制裝置ecu之間交換信息形成汽車電子控制網(wǎng)絡(luò)，發(fā)動(dòng)機(jī)管理系統(tǒng)、變速箱控制器、儀表裝備、電子主干系統(tǒng)中均嵌入can控制裝置。現(xiàn)在它已發(fā)展為一種有效支持分布式控制或?qū)崟r(shí)控制的串行通信網(wǎng)絡(luò)。

2.1 can總線特點(diǎn)

can具有十分優(yōu)越的特點(diǎn)，使人們樂于選擇，這些特性包括：

（1） 多主方式工作

網(wǎng)絡(luò)上任意節(jié)點(diǎn)可以在任何時(shí)刻主動(dòng)的向任何其他節(jié)點(diǎn)發(fā)送消息，而不分主從;通信方式靈活，無需站地址等節(jié)點(diǎn)信息，可構(gòu)成多機(jī)備份系統(tǒng);

（2） 采用非破壞性總線仲裁技術(shù)

節(jié)點(diǎn)信息分成不同優(yōu)先級(jí)，滿足不同實(shí)時(shí)要求。當(dāng)幾個(gè)節(jié)點(diǎn)同時(shí)向網(wǎng)絡(luò)發(fā)送消息時(shí)，運(yùn)用逐位仲裁原則，利用幀中開始部分的標(biāo)識(shí)符，優(yōu)先級(jí)低的節(jié)點(diǎn)主動(dòng)停止發(fā)送數(shù)據(jù)，而優(yōu)先級(jí)高的節(jié)點(diǎn)則不受任何影響的發(fā)送信息;

（3） 借助接受濾波的多點(diǎn)傳送

只需通過報(bào)文濾波可實(shí)現(xiàn)點(diǎn)對(duì)點(diǎn)、一點(diǎn)對(duì)多點(diǎn)，以及全局廣播等方式傳送，無需專門調(diào)度;

（4） 高速率、遠(yuǎn)距離、低出錯(cuò)率

can總線通信最高波特率可高達(dá)1mbps（采用雙絞線通訊距離40m）、最遠(yuǎn)通訊距離為10km（可達(dá)5kbps），can協(xié)議采用crc校驗(yàn)并提供相應(yīng)的錯(cuò)誤信息處理功能;

（5） 通信介質(zhì)選擇靈活

通信介質(zhì)可以是雙絞線、同軸電纜或光纖，選擇靈活;

（6） 半雙工方式工作

ｃａｎ總線以半雙工的方式工作，一個(gè)節(jié)點(diǎn)發(fā)送消息，多個(gè)節(jié)點(diǎn)接收消息;

（7） 抗干擾性能強(qiáng)

它采用集散控制技術(shù)，既可以滿足控制的實(shí)時(shí)性和數(shù)據(jù)的實(shí)時(shí)采集及處理，又可以簡(jiǎn)化系統(tǒng)接線、提高控制網(wǎng)絡(luò)的抗干擾能力。

2.2 can總線工作原理

ｃａｎ的通信介質(zhì)為帶優(yōu)先級(jí)的cs-ma/ca，網(wǎng)絡(luò)上任意節(jié)點(diǎn)可以在任何時(shí)刻主動(dòng)的向任何其他節(jié)點(diǎn)發(fā)送消息，而不分主、從，即當(dāng)發(fā)現(xiàn)總線空閑時(shí)，各節(jié)點(diǎn)都有權(quán)使用網(wǎng)絡(luò)。而當(dāng)發(fā)生沖突時(shí)，采用非破壞性總線優(yōu)先仲裁技術(shù)，由于每個(gè)節(jié)點(diǎn)的ｃａｎ總線接口必須接收總線上出現(xiàn)的所有信息，因此必然需要設(shè)置一個(gè)接收寄存器。先將信息接收，再根據(jù)接收的信息標(biāo)識(shí)符決定是否需要讀取信息包中的數(shù)據(jù)。同時(shí)為了避免不必要的頻繁中斷，需要設(shè)置一個(gè)屏蔽寄存器來濾掉那些所在節(jié)點(diǎn)設(shè)備不感興趣的信息，獨(dú)立的can控制器sja1000裝配了一個(gè)多功能的驗(yàn)收濾波器，該濾波器允許自動(dòng)檢查id和數(shù)據(jù)字節(jié)，使用這些有效的濾波方法，對(duì)于某個(gè)節(jié)點(diǎn)來說，無效的信息可被防止存儲(chǔ)在接收緩沖器里，因此降低了主控制器的處理負(fù)載。由驗(yàn)收代碼和屏蔽寄存器根據(jù)數(shù)據(jù)表給定算法來控制，接收到的數(shù)據(jù)會(huì)和驗(yàn)收代碼寄存器中的值進(jìn)行逐位比較，接收屏蔽寄存器定義與比較相關(guān)的位的位置（“0”=相關(guān)，“1”=不相關(guān)），只有收到信息的相應(yīng)的位與驗(yàn)收代碼寄存器相應(yīng)的位相同，這條信息才會(huì)被接收。

can總線傳遞的信息以信息包的形式出現(xiàn)：

（1） 信息的消息標(biāo)識(shí)符（11bit）;

（2） 遠(yuǎn)地傳送請(qǐng)求（1bit）;

（3） 數(shù)據(jù)長(zhǎng)度表 （4bit）;

（4） 數(shù)據(jù)（0-8個(gè)bit）。

標(biāo)識(shí)符既用來表明信息的類型（數(shù)據(jù)幀，遠(yuǎn)程幀），也用來表明信息的優(yōu)先級(jí);遠(yuǎn)地傳送請(qǐng)求指需要數(shù)據(jù)的節(jié)點(diǎn)可以請(qǐng)求另一個(gè)節(jié)點(diǎn)發(fā)送一個(gè)相應(yīng)的數(shù)據(jù)幀，該數(shù)據(jù)幀和對(duì)應(yīng)的遠(yuǎn)程幀以相同的標(biāo)識(shí)符id命名。

2.3 接口電路

圖1為can總線控制器與can通信網(wǎng)絡(luò)的接口電路。從圖1中可以看出，此部分電路主要由三部分所構(gòu)成：獨(dú)立can總線控制器sja1000t、總線收發(fā)器82c250和高速光電耦合器6n137。各部分功能如下：

（1） can控制器sja1000t

sja1000t內(nèi)部集成了can總線的協(xié)議，與用戶端控制器一起完成can的各項(xiàng)功能，起到中間協(xié)調(diào)作用;

（2） 總線收發(fā)器82c250

sja1000與can物理總線之間的接口為82c250，它可提供對(duì)總線的差動(dòng)發(fā)送能力和對(duì)can控制器的差動(dòng)接收能力，具有較強(qiáng)的抗干擾能力。通過對(duì)腳8（rs）的不同連接可以實(shí)現(xiàn)三種不同的工作方式：高速、斜率控制和待機(jī)，本系統(tǒng)中采用斜率控制，以降低射頻干擾;

（3） 高速光耦6n137

為了增強(qiáng)can總線節(jié)點(diǎn)的抗干擾能力，sja1000 的tx0和rxo并不是直接與82c250的txd和rxd相連，而是通過高速光耦6n137后與82c250相連，這樣就很好的實(shí)現(xiàn)了總線上各can節(jié)點(diǎn)間的電氣隔離， 不過應(yīng)該特別說明的一點(diǎn)是光耦部分電路所采用的兩個(gè)電源vcc和vdd必須完全隔離，否則采用光耦也就失去了意義，電源的完全隔離可采用小功率電源隔離模塊或帶多5v隔離輸出的開關(guān)電源模塊實(shí)現(xiàn)，這些部分雖然增加了節(jié)點(diǎn)的復(fù)雜但是卻提高了節(jié)點(diǎn)的穩(wěn)定性和安全性;

（4）82c250與can總線的接口部分

采用了一定的安全和抗干擾措施。82c250 的canh和canl引腳各自通過一個(gè)5ω的電阻與can總線相連，電阻可起到一定的限流作用，保護(hù)82c250免受過流的沖擊;canh和canl與地之間并聯(lián)了2個(gè)100pf的電容，可以起到濾除總線上的高頻干擾和一定的防電磁輻射的能力;在兩根can總線接入端與地之間分別反接了一個(gè)保護(hù)二極管，當(dāng)can總線有較高的負(fù)電壓時(shí)，通過二極管的短路可起到一定的過壓保護(hù)作用。

3、系統(tǒng)簡(jiǎn)介

系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)圖如圖2所示。

圖2中本地pc監(jiān)控機(jī)及遠(yuǎn)程網(wǎng)監(jiān)控機(jī)完成對(duì)該系統(tǒng)的數(shù)據(jù)實(shí)時(shí)監(jiān)視及控制;顯示監(jiān)控模塊在系統(tǒng)的面板上，與ups1、ups2、ups3（僅列舉3個(gè)，實(shí)際做到6個(gè)）通過can總線組成canbus網(wǎng)絡(luò)，顯示監(jiān)控模塊主要通過can總線完成對(duì)下面各ups相關(guān)數(shù)據(jù)的采集，并與系統(tǒng)機(jī)顯示模塊、本地pc監(jiān)控機(jī)、遠(yuǎn)程網(wǎng)監(jiān)控機(jī)進(jìn)行通信;ups1、ups2、ups3為本系統(tǒng)的可單獨(dú)運(yùn)行供電的不間斷電源。canbus網(wǎng)絡(luò)通過can_h和can_l及外加在兩端的電阻rt（rt=124ω）組成，其上的節(jié)點(diǎn)can_h和can_l分別接在canbus網(wǎng)絡(luò)的can_h和can_l上，目前canbus網(wǎng)絡(luò)上最多可接110個(gè)節(jié)點(diǎn)。

鑒于本系統(tǒng)的要求，ups1、ups2、ups3及顯示監(jiān)控模塊的控制芯片均采用ti公司生產(chǎn)的tms320f240dsp，can控制器采用philip公司生產(chǎn)的sja1000t。

3.1 dsp與can總線控制器硬件接口

dsp與can控制器sja1000t之間的接口電路如圖3所示。

sja1000t的存儲(chǔ)空間映射在微控制器dsp的i/o空間，對(duì)sja1000存儲(chǔ)空間的尋址必須用指令in和out。在intel方式下讀寫sja1000時(shí)，地址和數(shù)據(jù)是分時(shí)傳送的，地址在前，數(shù)據(jù)在后。根據(jù)dsp對(duì)外設(shè)端口的邏輯時(shí)序及sja1000t要求的讀寫邏輯時(shí)序，除了dsp的基本讀寫引腳we、w/r外，我們還選用a14、a15、is為控制腳，控制sja1000地址空間和數(shù)據(jù)空間的選通，當(dāng)a15=1、a14=0時(shí)為地址空間，選通ale和cs;當(dāng)a15=1、a14=0時(shí)為數(shù)據(jù)空間，此時(shí)對(duì)于dsp來說，寫則選通sja1000t的wr和cs， 讀則選通sja1000t的rd/w和cs，從而完成了dsp與sja1000t之間的數(shù)據(jù)傳遞。

另外，由于接收數(shù)據(jù)采用中斷方式，故在dsp上選用外部中斷xint1作為中斷源，而sja1000t是低有效，故通過一個(gè)上拉電阻接vcc。

4、can通信網(wǎng)絡(luò)軟件設(shè)計(jì)

單個(gè)can節(jié)點(diǎn)通信的功能主要是將本節(jié)點(diǎn)的數(shù)據(jù)信息傳送給can通信網(wǎng)絡(luò)其它節(jié)點(diǎn)，以及接收網(wǎng)絡(luò)上其它節(jié)點(diǎn)傳送來的信息。can總線單個(gè)節(jié)點(diǎn)的軟件設(shè)計(jì)主要包括三大部分：can節(jié)點(diǎn)初始化、信息的發(fā)送和信息的接收。設(shè)計(jì)時(shí)將can初始化、發(fā)送信息（數(shù)據(jù)和遠(yuǎn)程幀）設(shè)計(jì)為子程序，發(fā)送信息采用查詢方式，接收信息采用中斷方式。

（1） 初始化子程序

sja1000的初始化只有在復(fù)位模式下才可以進(jìn)行，初始化主要包括工作方式的設(shè)置、接收濾波方式的設(shè)置、接收屏蔽寄存器amr和接收代碼寄存器acr的設(shè)置、波特率參數(shù)設(shè)置和中斷允許寄存器ier的設(shè)置等。在完成sja1000的初始化設(shè)置以后，sja1000就可以回到工作狀態(tài)，進(jìn)行正常的通信任務(wù)，其源程序如下：

data_can .set 0c000h

dress_can .set 8000h

can_start：

ldp #4

splk #0，temp ;控制寄存器（mod）設(shè)置

out temp，dress_can

splk #1bh， temp ;復(fù)位模式

out temp，data_can ;sja1000進(jìn)行初始化

splk #0， temp

out temp，dress_can

in temp，data_can

bit temp，bit0

bcnd can_reset，ntc

splk #4，canflag ;設(shè)置驗(yàn)收代碼寄存器

out temp，dress_can

splk #01h，canflag

out temp，data_can

splk #5， temp ;設(shè)置驗(yàn)收屏蔽寄存器

out temp，dress_can

splk #000h， temp

out temp，data_can

splk #31， temp ;設(shè)置時(shí)鐘分頻寄存器（cdr）

out temp，dress_can

splk #48h， temp ;選擇basiccan模式，關(guān)

;閉時(shí)鐘（clkout）

out temp，data_can

splk #6， temp ;設(shè)置總線定時(shí)寄存器0

out temp，dress_can

splk #0c4h， temp ;tscl=10tclk，tclk為xtal

;的頻率周期（20mhz）

out temp，data_can ;不同總線控制器的時(shí)鐘

;振蕩器間的相對(duì)偏移為0

splk #7， temp ;設(shè)置總線定時(shí)寄存器1

out temp，dress_can

splk #0beh， temp ;設(shè)置tsyncseg=tscl，

;ttseg1=15tscl，ttseg2=4tscl

out temp，data_can ;位周期為20tscl，故在

;20mhz晶振情況下，設(shè)置波特率為100kbps

splk #8， temp ;設(shè)置輸出控制寄存器

out temp，dress_can

splk #1ah， temp ;正常輸出模式

out temp，data_can ;tx1懸空，tx0推挽式

can_work ldp #4

splk #0， temp ;設(shè)置模式寄存器（mod）

out temp，dress_can

splk #1ah， temp ;設(shè)置雙濾波接收方式，并

;返回工作狀態(tài)

out temp，data_can

splk #0， temp

out temp，dress_can

in temp，data_can

bit temp，bit0

bcnd can_work，tc

ret

（2） 發(fā)送子程序

負(fù)責(zé)單節(jié)點(diǎn)信息的發(fā)送，發(fā)送時(shí)只需將待發(fā)送的信息按特定格式組合成一幀，送入sja1000發(fā)送緩存區(qū)中，然后啟動(dòng)sja1000發(fā)送即可，當(dāng)然在往sja1000發(fā)送緩存區(qū)送信息之前必須先作一些查詢判斷，直到空閑時(shí)才能發(fā)送，發(fā)送子程序分發(fā)送遠(yuǎn)程幀子程序和數(shù)據(jù)幀子程序兩種，遠(yuǎn)程幀無數(shù)據(jù)場(chǎng);

（3） 接收子程序

負(fù)責(zé)單節(jié)點(diǎn)信息的接收以及其它情況處理。當(dāng)can控制器接收到信息后向微控制器發(fā)出中斷響應(yīng)信號(hào)，微控制器在中斷程序中將接收到的信息讀入，再根據(jù)信息來控制節(jié)點(diǎn)的動(dòng)作。接收子程序比發(fā)送子程序要復(fù)雜一些，因?yàn)樵谔幚斫邮招畔⒖赡苁侵T如總線脫離、錯(cuò)誤報(bào)警、接收溢出等中斷，要對(duì)其進(jìn)行處理。

5、結(jié)束語(yǔ)

目前，該網(wǎng)絡(luò)監(jiān)控系統(tǒng)已經(jīng)在廣東某集團(tuán)公司18kva－6＊3kva可熱插拔模塊化不間斷電源上使用，經(jīng)過了運(yùn)行和調(diào)試。驗(yàn)證了使用can總線技術(shù)使系統(tǒng)布線更加靈活，具有通信質(zhì)量可靠、響應(yīng)速度快、實(shí)時(shí)性好的特點(diǎn)，滿足整個(gè)系統(tǒng)可熱插拔的要求。

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