引言

軌道運輸系統(tǒng)是礦井運輸?shù)闹饕ぞ咧?，在礦井運輸中扮演著重要的角色。如何安全、可靠地實現(xiàn)對礦井軌道運輸系統(tǒng)的監(jiān)測，對于保障礦井安全生產(chǎn)具有重要意義。目前的礦井軌道運輸監(jiān)測大多采用軌道電路和壓力傳感器等。因此，現(xiàn)有礦井軌道運輸監(jiān)測系統(tǒng)有以下不足之處：

（1） 使用接觸式傳感器，存在機械磨損和磨擦產(chǎn)生電火花的可能性，影響安全生產(chǎn)；

（2） 監(jiān)測不具可視化，監(jiān)控者只能看到一些數(shù)字化的指標，監(jiān)測效果差；

（3） 傳感器設(shè)置在軌道下面，井下巷道積水、環(huán)境惡劣，嚴重影響傳感器性能；

（4） 系統(tǒng)成本高、維護量大、可靠性差。

為了有效地解決以上幾個方面問題，本文提出采用非接觸式的視頻圖象處理方法來實現(xiàn)礦井軌道運輸監(jiān)測????。由于紅外波段具有空間分辨率高、穿透性好和散射光小等優(yōu)點，因此，礦井軌道運輸監(jiān)測系統(tǒng)使用了紅外CCD。

1、紅外CCD礦井軌道運輸監(jiān)測系統(tǒng)

采用基于ADSL（Asymmetric Digital Subscriber Line，非對稱數(shù)字用戶環(huán)路）雙絞線寬帶傳輸技術(shù)的紅外CCD礦井軌道運輸監(jiān)測系統(tǒng)如圖1所示。來自紅外CCD攝像機的視頻信號，經(jīng)模式識別、最優(yōu)閾值等視頻圖象算法處理后，分別提取視頻圖象中有關(guān)列車圖象、有效載荷（是指列車所運輸?shù)呢浳铮纾旱V石、煤炭等）圖象的各種特征量，將監(jiān)測得到的計算結(jié)果通過ADSL MODEM傳輸給監(jiān)控中心的計算機，監(jiān)控中心的PC機會將有關(guān)列車運輸狀態(tài)的分析結(jié)果顯示出來，從而實現(xiàn)非接觸的、可視化的遠程監(jiān)控與測量。為最大限度地減少傳送的數(shù)據(jù)量，在滿足實際監(jiān)測需要的前提下，本系統(tǒng)采用256級灰度圖象，圖象尺寸為320×240象素。

圖1 紅外CCD礦井軌道運輸監(jiān)測系統(tǒng)

紅外CCD礦井軌道運輸監(jiān)測系統(tǒng)具有列車運動速度計算、列車移動方向識別、列車節(jié)數(shù)計數(shù)、列車有效載荷計算、列車運行異常情況報警處理（包括列車停運告警、列車超速告警）、系統(tǒng)初始化與常用參數(shù)的設(shè)置保存六個主要功能［3］。

2、 礦井軌道運輸監(jiān)測

2.1 列車運動速度計算

用圖象處理的方法來測量、計算列車的運動速度是一個復(fù)雜的問題。為此，本系統(tǒng)根據(jù)視頻圖象采集系統(tǒng)采集到的連續(xù)圖象［4］，按照模式識別的原理對列車的基本特征進行了分析。首先確定列車是否已經(jīng)到達監(jiān)測點，如果列車已經(jīng)到達監(jiān)測點，則比較相鄰運動幀圖象中列車狀態(tài)與位置的變化量，然后根據(jù)這個位置變化量、產(chǎn)生變化量所需的時間、紅外CCD視場（角度）、CCD采樣策略以及采樣策略對應(yīng)的采樣區(qū)域大小和紅外CCD鏡頭距列車的垂直距離這六個量的相互關(guān)系計算出列車的運行速度。具體算法與相應(yīng)計算步驟如下。

2.1.1 檢測列車的時間戳及其位置

首先根據(jù)列車圖象的俯視特征和模式識別的基本原理，檢測出列車進入監(jiān)測畫面的時間戳和它在圖象中的具體位置。

井下運動物體種類少，為井下移動物體的快速識別提供了便利。另外，井下列車圖象的俯視特征為較規(guī)則的矩形，所以，快速識別是完全可以實現(xiàn)的。

在人工智能領(lǐng)域中，計算機視覺主要關(guān)注圖象處理算法，圖象處理方法很多，效果千差萬別。本文選擇了統(tǒng)計模式識別方法作為算法的理論依據(jù)，這不僅僅因為它是應(yīng)用最廣的方法，更重要的是因為本系統(tǒng)的設(shè)計目標及要識別的物體特征非常適合使用統(tǒng)計模式識別進行處理。

2.1.2 列車運行速度檢測

關(guān)于列車運行速度檢測問題，本文采用檢測相鄰運動幀，并計算相鄰運動幀間的位置變化與時間的關(guān)系來得到列車運動的速度。

（1）依據(jù)差分幀運動檢測方法，可以得到列車進入監(jiān)測現(xiàn)場的首幀運動圖象；（2）利用運動檢測原理，檢測出列車進入畫面的第二運動幀，將第二運動幀在圖象中的位置和進入畫面的時間戳等參數(shù)通過ADSL發(fā)送到井上的監(jiān)控PC機上；（3）井上監(jiān)控PC機根據(jù)（1）和（2）兩項的相關(guān)參數(shù)，計算出被監(jiān)控列車進入監(jiān)控畫面的前兩個相鄰運動幀的差幀P；（4）根據(jù)得到的差幀P，計算出列車在第二運動幀相對于列車在第一運動幀移動的長度，即移動象素的個數(shù)ΔP；（5）可以按式（1）計算出監(jiān)測系統(tǒng)獲取的每幀圖象對應(yīng)列車運動方向的視場總長度L（單位為米）；（6）根據(jù)列車進入畫面的第一、第二運動幀對應(yīng)的時間戳，計算列車的運行速度V（米/秒）。

2.1.3 系統(tǒng)的約束條件

根據(jù)各種參數(shù)及相互關(guān)系可知，在列車運動方向紅外監(jiān)測系統(tǒng)獲取的每幀圖象的視場總長度L＝2×［d×tan（α/2）］，如果選擇的CCD鏡頭的視場角為80°，鏡頭布置位置距離被監(jiān)測列車上表面是1到1.5米，那么，紅外監(jiān)測系統(tǒng)在PAL制信號［5］條件下（每秒25幀視頻圖象）能夠不失真地監(jiān)測到列車的最高時速是多少呢？

根據(jù)“采樣定理［6］”，如果監(jiān)測系統(tǒng)的采樣頻率fs = 25Hz（PAL制），分別考慮CCD鏡頭布置位置距離被監(jiān)測列車上表面1米和1.5米兩種情況。

（1） CCD鏡頭位置距離被監(jiān)測列車1米

根據(jù)這些參數(shù)和基本假設(shè)，可以按照公式（3）計算出每幀圖象對應(yīng)列車運動方向的視場總長度：

L = 2×［d×tan（α/2）］ = 2×［1×tan（80°/2）］ = 2×0.8391 = 1.6782 米

根據(jù)“采樣定理”知，采樣頻率fs必須大于被測信號最高頻率的兩倍，采樣后的信號才不會出現(xiàn)混疊現(xiàn)象，即fs ≥ 2fc。

如果按照fc = fs/2計算，fc = 12.5Hz，在此情況下，相應(yīng)地能夠允許列車的最高運行時速為Vmax = 20.98（米/秒），即允許被監(jiān)測列車最高以每小時75.5公里的時速通過監(jiān)測地點，而目前礦井列車的最高設(shè)計時速僅為10米/秒（相當于每小時36公里），一般正常情況下，列車在井下的運動速度通常為3米/秒到5米/秒。因此，本監(jiān)測系統(tǒng)完全可以滿足監(jiān)測需要。

（2） 要滿足10米/秒的最高設(shè)計時速，CCD鏡頭布置位置距離被監(jiān)測列車上表面最短距離

d = L/（2×0.8391） = 0.8/（2×0.8391） = 0.4767米

也就是說，如果監(jiān)測系統(tǒng)的CCD鏡頭距離被監(jiān)測列車上表面大于0.5米，就可以對礦井列車進行有效監(jiān)測。

同樣，如果適當加大鏡頭與被監(jiān)測物體的間距，就可以對運行速度更高的物體進行監(jiān)測，照此看來，本系統(tǒng)的應(yīng)用范圍更廣。

2.2 列車移動方向識別

首先，約定兩個基本概念：列車的上行方向和列車的下行方向。列車的上行方向：列車從采區(qū)運輸產(chǎn)品到井上方向定義為列車的上行方向；列車的下行方向：列車從井上到采區(qū)方向定義為列車的下行方向。具體實現(xiàn)方法如下：

（1）首先根據(jù)列車圖象的俯視特征和模式識別的基本原理，檢測出“運動物體”是否進入監(jiān)測畫面以及在圖象中的具體位置；

（2）根據(jù)CCD攝像機俯視列車得到的列車圖象具有“矩形特征”這一特點，區(qū)分并識別出進入監(jiān)測現(xiàn)場的運動物體是否是列車；

（3）根據(jù)事先約定的列車上行方向、列車下行方向以及CCD鏡頭的布置位置，連續(xù)跟蹤列車進入監(jiān)測畫面的第一運動幀、第二運動幀和第三運動幀，以第二運動幀、第一運動幀以及它們的差幀來初步確定列車的運行方向，再以第三運動幀、第二運動幀以及它們的差幀來驗證前面確定的初步運行方向是否正確。

2.3 列車運行異常告警處理

2.3.1 列車進入監(jiān)測現(xiàn)場后停止運行

由于井下條件特殊，一旦運行中的列車由于機械或電力等原因造成列車停止運行，監(jiān)測系統(tǒng)應(yīng)該立即向井上控制中心告警，并進行閉鎖。因為煤倉容量有限，如果列車運輸系統(tǒng)一旦停運，輕者會造成相關(guān)采區(qū)停工和煤倉事故，重者會造成機車追尾或相撞事故。因此，監(jiān)測系統(tǒng)必須迅速告警，以便采取必要的措施保障運輸安全。告警處理如下：

監(jiān)測系統(tǒng)將在列車進入監(jiān)測畫面后，連續(xù)采集視頻圖象，不斷比較得到的各幀圖象之間的差異，運用幀間閾值法判斷列車的運行狀態(tài)，一旦發(fā)現(xiàn)列車停止運行（連續(xù)若干幀圖象完全一致或幀間差值小于給定閾值），井下監(jiān)測系統(tǒng)將立即向井上監(jiān)控中心發(fā)送列車停止運行標志位和時間戳，井上PC機收到停止標志和時間戳后，便進行系統(tǒng)閉鎖、聲光告警和監(jiān)控日志記錄。

監(jiān)測系統(tǒng)隨后進入停止模式的監(jiān)測狀態(tài)，直到列車恢復(fù)正常運行為止。監(jiān)測系統(tǒng)將在列車恢復(fù)運行后，發(fā)送列車運行狀態(tài)標志位和相應(yīng)的時間戳，以便井上PC機解除系統(tǒng)閉鎖，完成告警解除和監(jiān)控日志的完整記錄。這些日志記錄可以為日后的事故分析、判斷和處理提供相應(yīng)依據(jù)。

2.3.2 超速告警

監(jiān)測系統(tǒng)中超速告警功能的實現(xiàn)，一改過去井下列車駕駛員違規(guī)操作無法定量監(jiān)測的局面。對列車運輸系統(tǒng)的安全運行、列車運輸系統(tǒng)事故責(zé)任的鑒別和區(qū)分均具有重要意義。實現(xiàn)超速告警處理的具體步驟如下：

（1）首先根據(jù)每個礦井軌道運輸?shù)男枰蛙壍澜煌ㄇ闆r，在井上PC機上設(shè)定超速告警的速度閾值，這一閾值可以根據(jù)實際需要即時改變，因此，超速告警具有很大的靈活性。

（2）監(jiān)測系統(tǒng)在發(fā)現(xiàn)列車進入監(jiān)測現(xiàn)場后，即對其行駛速度進行計算，并將監(jiān)測系統(tǒng)得到的列車速度結(jié)果通過ADSL傳輸?shù)骄螾C機上。

（3）井上PC機將收到的列車時速與設(shè)定的超速告警閾值進行比較，如果發(fā)現(xiàn)運行中的列車時速超過告警限制，則進行聲光告警，提示管理人員采取相應(yīng)措施，并且自動進行安全日志的超速告警記錄（主要包括：列車的運行時速、時間戳等信息）。

3、 現(xiàn)場實驗與分析

根據(jù)前面討論的礦井軌道運輸監(jiān)測需求，本系統(tǒng)在平頂山礦業(yè)集團進行了有關(guān)現(xiàn)場實驗，具體實驗結(jié)果如圖2所示（實驗數(shù)據(jù)為現(xiàn)場的同步錄像）。

（a） 列車進入監(jiān)測現(xiàn)場

（b） 列車駛出監(jiān)測現(xiàn)場

圖2　井下現(xiàn)場獲得的實驗結(jié)果

現(xiàn)場實驗結(jié)果表明：本系統(tǒng)能夠完成軌道運輸?shù)母黜棻O(jiān)測任務(wù)，監(jiān)控者可以方便地了解列車運動速度、運動方向、列車異常情況、列車有效載荷等多項重要數(shù)據(jù)。系統(tǒng)運行穩(wěn)定、可靠、準確。

4、 結(jié) 論

綜上所述，根據(jù)礦井環(huán)境的特殊性和井下運輸監(jiān)測的要求，采用基于非接觸式的圖象處理方法來實現(xiàn)礦井軌道運輸監(jiān)測，井上監(jiān)控中心不僅能及時、準確地觀察到一些數(shù)字化的指標，更可以直接看到井下現(xiàn)場的監(jiān)控圖象。這對于管理者全面、準確了解井下運輸生產(chǎn)情況，確保礦井安全具有重要的現(xiàn)實意義。

另外，紅外CCD礦井軌道運輸監(jiān)測系統(tǒng)同樣也可以在膠帶運輸?shù)绕渌V井運輸環(huán)境中使用，具有廣泛的應(yīng)用前景。

本文的創(chuàng)新點：

1、提出了采用視頻圖象處理方法，利用模式識別、最優(yōu)閾值和幾何相似理論，實現(xiàn)了非接觸式的監(jiān)控與測量。

2、提出了位置變化量、產(chǎn)生變化量所需的時間、紅外CCD視場（角度）等六因素相互關(guān)聯(lián)的計算方法。

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