本文提出一種重復(fù)控制的控制方案，利用重復(fù)控制器來跟蹤周期性參考指令信號，減小輸出電壓諧波，同時電流環(huán)控制改善系統(tǒng)的動態(tài)性能。并根據(jù)該控制方案，設(shè)計和調(diào)試了一臺基于DSPTMS320I"F2407A控制的單相1kW逆變器，仿真和實驗結(jié)果均驗證了該方案的良好性能。

　　1 重復(fù)控制的基本理論

　　重復(fù)控制是基于內(nèi)模原理的一種控制思想。它的內(nèi)模數(shù)學模型描述的是周期性的信號，因而使得閉環(huán)控制系統(tǒng)能夠無靜差地跟蹤周期信號。單一頻率的正弦波是典型的周期信號，它的數(shù)學模型為

　　那么只要在控制器前向通道串聯(lián)上與輸入同頻率的正弦信號，就可以實現(xiàn)系統(tǒng)的無靜差跟蹤。重復(fù)控制也多用數(shù)字控制方式。離散后的重復(fù)控制內(nèi)模為：

　　式中：N為一個周期的采樣次數(shù)

　　基于內(nèi)模原理的理想重復(fù)控制系統(tǒng)的前向通道上含有一個周期性延時環(huán)節(jié)，不可避免它會導致動態(tài)性能較差。到目前為止，要實現(xiàn)高性能的控制效果，最為有效的方法有如下兩種：一是直接重復(fù)控制，引入前饋，通過前饋提高動態(tài)響應(yīng)，其系統(tǒng)結(jié)構(gòu)如圖1所示;二是嵌入式重復(fù)控制，它在重復(fù)控制器側(cè)加入PI調(diào)節(jié)器，通過PI調(diào)節(jié)來提高動態(tài)性能，其系統(tǒng)結(jié)構(gòu)如圖2所示。

　　理想重復(fù)控制器Q(z)=l，當擾動的角頻率ωd是輸入信號角頻率ωr的整數(shù)倍，即ωd=nωr時，可以得到z-N=1，就是說，理想的重復(fù)控制器可以消除任意次諧波，可以對小于采樣頻率的1/2下的任意次諧波進行無差跟蹤。所以本文中提出的控制器通過重復(fù)內(nèi)模來抑制周期性干擾，實現(xiàn)穩(wěn)態(tài)特性，PI控制提供動態(tài)補償，該控制器兼顧了PI經(jīng)典控制設(shè)計簡單，實現(xiàn)方便的優(yōu)點，同時彌補了重復(fù)控制單周期延時的缺點。

　　2 逆變器控制系統(tǒng)設(shè)計

　　圖3為基于DSP的逆變器系統(tǒng)控制方案的示意圖，如果系統(tǒng)引入電感電流內(nèi)環(huán)，不僅可以增加系統(tǒng)的穩(wěn)定性，還能適當降低諧振峰值。因此，在重復(fù)控制電壓外環(huán)的內(nèi)部加入電流內(nèi)環(huán)，構(gòu)成重復(fù)控制雙環(huán)，可以增加重復(fù)控制系統(tǒng)的穩(wěn)定性，還能降低補償器設(shè)計難度。

　　圖4是數(shù)字控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)框圖。系統(tǒng)模擬部分主要是功率電路和接口電路，數(shù)字部分。接口電路是設(shè)計時需要特別考慮的，它需要實現(xiàn)數(shù)據(jù)的轉(zhuǎn)換(A/D，D/A)，針對不同的A/D，還需要特別設(shè)置電平轉(zhuǎn)換電路。而門極驅(qū)動電路不僅要提供足夠的能量以驅(qū)動功率模塊，還需要隔離，以保護數(shù)字芯片。最后通過數(shù)字部分的編程，實現(xiàn)數(shù)字控制。

　　根據(jù)內(nèi)模原理，重復(fù)控制設(shè)計的基礎(chǔ)是受控系統(tǒng)穩(wěn)定，然后加入重復(fù)內(nèi)模，以獲得周期性輸入或干擾的無靜差特性。設(shè)計重復(fù)控制系統(tǒng)需要知道受控系統(tǒng)的精確模型，這樣才能設(shè)計出滿足穩(wěn)定域關(guān)系的補償器。加入重復(fù)控制器后的系統(tǒng)如圖5所示。

　　圖5中T是基波周期;S(s)為需要設(shè)計的補償器;Gp(s)為受控系統(tǒng)的平均模型，即式(3)。

　　為簡化分析，忽略濾波電感等效串聯(lián)電阻rL和濾波電容等效串聯(lián)電阻rc，將Kvf，Utr、Ud恒定增益環(huán)節(jié)視為單位增益，可以得到簡化為單位反饋的逆變器平均模型，即

　　由圖3可以獲得重復(fù)控制系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)為

　　由于純延時環(huán)節(jié)e-Ts的存在，模擬上難于實現(xiàn)，需要將其離散化，從而采用離散系統(tǒng)的分析方式。其中e-Ts=z-N，N為一個基波內(nèi)的采樣次數(shù)。Q是用于改善重復(fù)控制器內(nèi)模臨界穩(wěn)定特性的，可以是一個略小于l的參數(shù)或低通濾波器，常數(shù)型Q和函數(shù)型的對比，函數(shù)型在低頻段具有更高的增益，穩(wěn)態(tài)特性將更加理想，不過也能看出它會引入相移，因此，需要再針對它設(shè)計相位補償，設(shè)計不好，系統(tǒng)有可能不穩(wěn)定，反而達不到預(yù)期的穩(wěn)定性補償效果，因此，在通常的設(shè)計中，常選擇常數(shù)性Q=0.95作簡化設(shè)計。

　　3 實驗結(jié)果

　　基于前面的理論分析，設(shè)計了一臺基于DSPTMS320LF2407A控制的單相1kW逆變器，控制算法均由DSP編程實現(xiàn)，逆變器由單相全橋電路構(gòu)成，開關(guān)管工作頻率為20kHz，并通過LC濾波器輸出交流電壓。逆變器控制系統(tǒng)根據(jù)前述的瞬時控制結(jié)構(gòu)結(jié)合重復(fù)控制策略進行設(shè)計。

　　從實驗結(jié)果可以看出，逆變器采用本文的控制系統(tǒng)，穩(wěn)態(tài)輸出波形質(zhì)量好，總諧波畸變率小。在線性和非線性負載條件下均保持了高性能的輸出效果，系統(tǒng)同時得到了滿意的穩(wěn)態(tài)輸出波形和動態(tài)效果。

　　4 結(jié)語

　　本文分析了基于DSP的重復(fù)控制策略在數(shù)字化正弦波逆變電源系統(tǒng)中的應(yīng)用，提出了一種基于電感電流反饋控制和電壓重復(fù)控制的復(fù)合控制策略。該策略吸取了電流環(huán)瞬時控制和重復(fù)控制的長處，克服了它們各自的不足，使系統(tǒng)得到了較為理想的穩(wěn)態(tài)特性和動態(tài)特性。實驗結(jié)果證明，本文提出的基于重復(fù)控制的逆變器控制系統(tǒng)是一種實用的正弦波逆變電源控制方案，并能達到高性能的控制效果。