你也許注意到在隧道或高密度環(huán)境下，使用手機(jī)來(lái)導(dǎo)航會(huì)出現(xiàn)卡頓。要實(shí)現(xiàn)更流暢的導(dǎo)航，以及精準(zhǔn)的定位，Mems傳感器大有可用之處，受限于手機(jī)的體積，Mems傳感器如何發(fā)揮自己的優(yōu)勢(shì)。同時(shí)，在Mems傳感器和其他定位技術(shù)相融合作用下，將可實(shí)現(xiàn)更好的室內(nèi)定位體驗(yàn)。

手機(jī)內(nèi)置運(yùn)動(dòng)、氣壓傳感器已經(jīng)普及 兼顧精度、體積、系統(tǒng)優(yōu)化

“目前手機(jī)導(dǎo)航主要還是依賴GPS和WIFI，而在隧道或高密度環(huán)境下，這些信號(hào)強(qiáng)度弱，或是直接丟星，無(wú)法進(jìn)行導(dǎo)航。此時(shí)，實(shí)際是可以依靠手機(jī)里的MEMS傳感單元的?！?ADI亞太區(qū)微機(jī)電產(chǎn)品市場(chǎng)與應(yīng)用經(jīng)理趙延輝說(shuō)，眾所周知，目前智能機(jī)里都集成了眾多MEMS傳感器，比如加速度計(jì)、陀螺儀、磁力計(jì)、氣壓計(jì)等。在沒(méi)有GPS信號(hào)的情況下，可以依靠陀螺儀來(lái)判斷方向的變化，可以利用加速度計(jì)來(lái)判斷速度和位移的變化。但手機(jī)里面所用的加速度計(jì)和陀螺儀都是消費(fèi)級(jí)產(chǎn)品，無(wú)論是瞬時(shí)精度、積分精度還是長(zhǎng)期穩(wěn)定性都較差，這是受器件的功耗、體積和封裝的限制。

ADI亞太區(qū)微機(jī)電產(chǎn)品市場(chǎng)與應(yīng)用經(jīng)理 趙延輝

他進(jìn)一步分析，一般體積和功耗越小，器件的精度會(huì)越差，這是設(shè)計(jì)上的權(quán)衡。說(shuō)到封裝，一般手機(jī)里用的都是塑料封裝，這是受成本的限制，塑料封裝對(duì)外部環(huán)境敏感，比如溫濕度以及壓力的影響。以判斷方向的陀螺儀為舉例，陀螺儀有長(zhǎng)時(shí)間的零點(diǎn)漂移，那么在你積分換算角度的時(shí)候就會(huì)有行駛誤差，如前面提到的，對(duì)于手機(jī)里用的塑料封裝MEMS陀螺儀，它受外部的環(huán)境影響很大，隨著時(shí)間的變化，這個(gè)零點(diǎn)漂移會(huì)越來(lái)越大，所帶來(lái)的誤差也就越來(lái)越大。再比如過(guò)減速帶的時(shí)候，會(huì)有上下的顛簸，這時(shí)又有兩個(gè)指標(biāo)會(huì)影響行駛方向的判斷，一個(gè)是陀螺儀對(duì)加速度的敏感度，也就是在加速度變化時(shí)，會(huì)對(duì)陀螺的輸出帶來(lái)多大的影響；還有一個(gè)是交叉軸敏感度，也就是汽車在上下顛簸時(shí)，實(shí)際行駛方向也會(huì)受到影響。要提升這些精度，需要更高精度的MEMS傳感器。除此之外，與地圖匹配運(yùn)行會(huì)是非常重要的，如果軟件做的好，運(yùn)行軌跡與地圖完全匹配的時(shí)候，會(huì)對(duì)MEMS傳感器的要求降低。這是因?yàn)樵谄囖D(zhuǎn)彎的時(shí)候，不太可能每隔幾度就有一個(gè)彎道，而且這些彎道都在同一點(diǎn)，大部分情況下，一個(gè)轉(zhuǎn)彎點(diǎn)上只有2-4個(gè)彎道，這時(shí)角度再出現(xiàn)些許偏差，就沒(méi)有那么的嚴(yán)重。

在傳感器達(dá)到一定的精度和尺寸的基礎(chǔ)上，系統(tǒng)優(yōu)化成為關(guān)鍵。Bosch Sensortec亞洲市場(chǎng)及業(yè)務(wù)發(fā)展總監(jiān)嚴(yán)更真接受國(guó)際電子商情采訪時(shí)表示，目前，以博世最新的傳感器解決方案為例，傳感器本身的精度、各種應(yīng)用場(chǎng)景下的功耗、尺寸都已經(jīng)達(dá)到了非常高的水準(zhǔn)，不是影響室內(nèi)導(dǎo)航應(yīng)用的瓶頸。我們目前創(chuàng)新的重點(diǎn)放在針對(duì)具體應(yīng)用場(chǎng)景下的系統(tǒng)最優(yōu)解決方案。比如針對(duì)當(dāng)前熱點(diǎn)的智能手機(jī)、可穿戴、無(wú)人機(jī)、虛擬現(xiàn)實(shí)（VR）、物聯(lián)網(wǎng)、智能家居、導(dǎo)航等熱門應(yīng)用領(lǐng)域，博世傳感器均從整個(gè)系統(tǒng)架構(gòu)最優(yōu)化的角度推出創(chuàng)新的解決方案。

針對(duì)當(dāng)前利用手機(jī)導(dǎo)航的幾個(gè)痛點(diǎn)，比如導(dǎo)航的流暢度和利用GPS導(dǎo)航的電池續(xù)航能力問(wèn)題，博世傳感器也推出了創(chuàng)新性的解決方案。如博世的智能傳感器中樞產(chǎn)品 BHI160， 利用其硬件內(nèi)置的Always-on傳感器算法，可以以微安級(jí)的電耗實(shí)現(xiàn)如計(jì)步器、動(dòng)作識(shí)別、狀態(tài)識(shí)別等算法，既分擔(dān)了主應(yīng)用處理器的運(yùn)算量又降低了整個(gè)系統(tǒng)的功耗；另一方面BHI160與GPS結(jié)合，可以在保證連續(xù)導(dǎo)航體驗(yàn)的情況下大幅減少GPS模塊工作的時(shí)間，從而顯著降低整機(jī)的功耗。該方案無(wú)論在室內(nèi)導(dǎo)航還是室外導(dǎo)航的情況下，都能顯著提升導(dǎo)航的性能與電池續(xù)航能力。

為進(jìn)一步提高的導(dǎo)航體驗(yàn)，相對(duì)高度的識(shí)別也非常重要。大氣壓力傳感器（高度計(jì)）的性能及其與GPS的配套解決方案是關(guān)鍵。利用博世的最新大氣壓力傳感器BMP280及BMP380， 可以在爬樓梯或乘坐電梯等場(chǎng)景下，非常高精度的識(shí)別樓層、高度等。大氣壓力傳感器與GPS的結(jié)合，能夠提升室內(nèi)與室外的立體定位的性能。大氣壓力傳感器可以讓二維平面導(dǎo)航升級(jí)為三維立體導(dǎo)航。根據(jù)市場(chǎng)報(bào)告，博世氣壓傳感器在全球手機(jī)市場(chǎng)的年出貨量超過(guò)3億顆，在全球市場(chǎng)占有決定性的市場(chǎng)份額。這為進(jìn)一步提升手機(jī)導(dǎo)航的體驗(yàn)、三維立體導(dǎo)航服務(wù)的提供奠定了非常好的硬件基礎(chǔ)。

與其他定位技術(shù)融合

“由于半導(dǎo)體電子技術(shù)本身的特點(diǎn)，單獨(dú)利用MEMS傳感器進(jìn)行室內(nèi)定位的挑戰(zhàn)是絕對(duì)位置的確定及誤差積累等問(wèn)題。GPS也有信號(hào)干擾、信號(hào)不能完全覆蓋等弱點(diǎn)，多技術(shù)的融合是必然趨勢(shì)。但好的一方面是，當(dāng)前的智能手機(jī)中GPS、WIFI、藍(lán)牙的配置也很普及。如何把這些現(xiàn)有的資源整合成一個(gè)解決方案是目前業(yè)界努力的方向。”嚴(yán)更真分析，我們看到，室內(nèi)定位解決方案目前分兩個(gè)層面，即：同一樓層內(nèi)的位置定位與多層建筑內(nèi)的樓層及高度識(shí)別。

Bosch Sensortec亞洲市場(chǎng)及業(yè)務(wù)發(fā)展總監(jiān)嚴(yán)更真

室內(nèi)定位及相關(guān)技術(shù)可以用于在沒(méi)有GPS信號(hào)或者GPS信號(hào)不夠好的情況下，大型商業(yè)建筑內(nèi)的室內(nèi)導(dǎo)航、大型高層樓宇內(nèi)救援定位、及GPS信號(hào)不好的車庫(kù)及隧道內(nèi)的慣性導(dǎo)航等，以及基于上述場(chǎng)景的相關(guān)服務(wù)。

目前嘗試進(jìn)行室內(nèi)定位的解決方案有多種，由于內(nèi)置9軸運(yùn)動(dòng)傳感器及大氣壓力高度計(jì)的智能手機(jī)已經(jīng)非常普及，基于手機(jī)內(nèi)的運(yùn)動(dòng)及高度傳感器進(jìn)行部署的室內(nèi)定位方案從經(jīng)濟(jì)性和可行性方面更好。

為了達(dá)到良好的用戶體驗(yàn)，室內(nèi)定位系統(tǒng)對(duì)MEMS傳感器本身的性能、多MEMS傳感器的融合算法、MEMS傳感器與GPS及其他解決方案的配合與集成都非常重要。除此之外，室內(nèi)定位還要考慮的一個(gè)重要方面是整機(jī)系統(tǒng)的功耗問(wèn)題。

室內(nèi)定位的應(yīng)用場(chǎng)景很多，比如說(shuō)消防員的室內(nèi)定位、礦工的井下定位、商家的精準(zhǔn)推送、運(yùn)營(yíng)商的室內(nèi)信號(hào)強(qiáng)度測(cè)試、室內(nèi)機(jī)器人應(yīng)用等。趙延輝認(rèn)為，對(duì)傳感器的要求是既要有短時(shí)的噪聲精度，還要有較長(zhǎng)時(shí)間的積分精度，更要有長(zhǎng)期的穩(wěn)定性。目前的定位精度取決于是否采用了其他的定位技術(shù)，比如Wi-Fi， BEACON， RFID等，如果整合多種定位技術(shù)，定位精度可達(dá)1米甚至厘米級(jí)。單純以MEMS傳感器來(lái)看，也要考慮都整合了什么MEMS傳感器，實(shí)際使用場(chǎng)景的溫度變化如何，磁場(chǎng)干擾如何，振動(dòng)如何，佩戴該模塊的人/物體的運(yùn)動(dòng)速度如何，是否有運(yùn)動(dòng)規(guī)律等，以及實(shí)際的軟件算法如何。以ADI的一個(gè)帶算法的慣性感測(cè)單元ADIS16480為例，它能提供運(yùn)動(dòng)物體的角度信息，俯仰角、滾轉(zhuǎn)角的靜態(tài)精度可達(dá)0.1度，航向角的靜態(tài)精度可達(dá)0.3度。而動(dòng)態(tài)精度分別是0.3度和0.5度。至于位移，一般沒(méi)有運(yùn)動(dòng)規(guī)律可循的物體，其誤差會(huì)受運(yùn)行時(shí)間和運(yùn)動(dòng)距離的影響，好的可以做到5分鐘內(nèi)，《1m的精度。對(duì)于有運(yùn)動(dòng)規(guī)律可循的物體運(yùn)動(dòng)，主要受運(yùn)動(dòng)距離的影響，一般可以做到《0.5%的誤差。

趙延輝解析，很多迫切的應(yīng)用場(chǎng)合沒(méi)有辦法預(yù)建BEACON和WI-FI等設(shè)備，比如說(shuō)在救火時(shí)，消防員進(jìn)入火場(chǎng)，只能依靠自身所帶設(shè)備和在火場(chǎng)外圍迅速搭建的參考通信點(diǎn)，這時(shí)依靠室內(nèi)預(yù)設(shè)的BEACON和WI-FI設(shè)備幾乎是不可能的。那么此時(shí)，自身所帶設(shè)備里的MEMS傳感器就變成了至關(guān)重要的一個(gè)參數(shù)，當(dāng)然如果是機(jī)器人，那可能還會(huì)用到編碼器和激光導(dǎo)航等，而支持這些導(dǎo)航方式的高精度傳感器，目前都是價(jià)格不菲，少則上百美金，多則上萬(wàn)美金，所以價(jià)格是限制室內(nèi)導(dǎo)航應(yīng)用推廣的一個(gè)主要因素。另外就是室內(nèi)導(dǎo)航需要融合多種傳感技術(shù)、且對(duì)算法要求較高，如果沒(méi)有積累，很難一蹴而就，技術(shù)門檻很高。

MEMS的優(yōu)勢(shì)是在需要室內(nèi)導(dǎo)航定位時(shí)，不需要預(yù)設(shè)參考點(diǎn)，隨時(shí)可用。且其體積小、重量輕、功耗低、耐沖擊、魯棒性好、啟動(dòng)時(shí)間快、且價(jià)格適中。劣勢(shì)是各種MEMS傳感器的使用都有一定的局限性，比如加速度在算速度和位移時(shí)會(huì)有積分誤差，無(wú)法區(qū)分重力分量的變化和實(shí)際加速度的變化；陀螺儀在算角度變化時(shí)也會(huì)有積分誤差；磁力計(jì)會(huì)受磁場(chǎng)干擾，比如建筑里的鋼筋；氣壓計(jì)在火場(chǎng)等情況下，會(huì)對(duì)高度產(chǎn)生誤判等。未來(lái)，多種技術(shù)融合會(huì)是大勢(shì)所趨，而且很有可能利用SIP的技術(shù)，將多種技術(shù)融合到一顆器件里面，這樣來(lái)幫助室內(nèi)導(dǎo)航應(yīng)用實(shí)現(xiàn)小型化、便攜化和低成本化。

ADI的MEMS傳感器在室內(nèi)定位方面已有很多成功應(yīng)用案例，包括消防員的室內(nèi)定位，機(jī)器人的室內(nèi)定位，駕考汽車在隧道內(nèi)的輔助定位等等。ADI既可以提供核心的MEMS器件，比如高精度的加速度計(jì)ADXL355，ADXL203，ADXL350和高精度的陀螺儀ADXRS642，ADXRS646，ADXRS290等；又可以提供整合了多個(gè)MEMS傳感器的慣性測(cè)量單元，比如ADIS16448，ADIS16488，ADIS16460等；還可以提供帶算法輸出的ADIS16480模塊。

近幾年，室內(nèi)定位市場(chǎng)需求持續(xù)高速增長(zhǎng)，由于受價(jià)格和技術(shù)的局限，還沒(méi)有爆發(fā)。ADI的MEMS傳感器在工業(yè)級(jí)機(jī)器人應(yīng)用和對(duì)可靠性要求較高的場(chǎng)合比如消防員、輔助駕考系統(tǒng)中的應(yīng)用還是占主導(dǎo)地位，出貨量在百K級(jí)別。