機器人的自動行駛及巡檢離不開多種傳感器的有效結(jié)合，為使各個傳感器良好的發(fā)揮各自的優(yōu)勢，穩(wěn)定的實時采集環(huán)境信息，需要為傳感器提供一個控制大腦，即無人駕駛導(dǎo)航控制器。該導(dǎo)航控制器以多傳感器集成機器智能平臺為核心，采用FPGA為核心控制單元，集成了GPS、慣導(dǎo)，預(yù)留激光雷達（主流廠商均可支持）、相機、千兆網(wǎng)口等接口，具備高精度定位定姿、多傳感器同步授時、基于SLAM定位、實時差分定位等功能，具備地圖采集、建圖、感知、高精度導(dǎo)航、避障、控制等一系列功能的模塊化套件，可為機器人提供模塊化、一體化的軟硬件服務(wù)。

圖1 多傳感器集成機器智能平臺

通過機器智能平臺集成的自動駕駛機器人，可實現(xiàn)如下功能：

其一：構(gòu)建高精度地圖

高精度地圖作為自動駕駛的基礎(chǔ)地圖，是自動駕駛必不可少的基礎(chǔ)數(shù)據(jù)，它具備輔助完成實現(xiàn)高精度的定位功能、道路級和車道級的規(guī)劃功能及車道級的引導(dǎo)功能等。智能駕駛系統(tǒng)可根據(jù)矢量高精度地圖數(shù)據(jù)實現(xiàn)自動巡航，按照任務(wù)規(guī)劃的路線自主行駛，實現(xiàn)自動巡航。

快速構(gòu)建的導(dǎo)航地圖

其二：組合導(dǎo)航定位

智能駕駛系統(tǒng)能充分發(fā)揮GNSS、慣性導(dǎo)航系統(tǒng)、激光雷達、視覺相機等傳感器的性能優(yōu)勢，利用GNSS和慣導(dǎo)的高精度定位性能、環(huán)境中的特征信息，實現(xiàn)多環(huán)境下的精準定位，確保智能駕駛系統(tǒng)安全、穩(wěn)定的運行。

多傳感器融合導(dǎo)航

其三：多傳感器融合感知

智能駕駛系統(tǒng)利用激光雷達、視覺相機、毫米波雷達、超聲波雷達等傳感器可實現(xiàn)車身周圍360°視場角內(nèi)的環(huán)境感知，實現(xiàn)載體周邊的地物分類、障礙物識別。

多傳感器融合感知

其四：避障繞障

實時識別其它車輛、行人等信息，感知周圍環(huán)境對智能駕駛系統(tǒng)的威脅，確保智能駕駛系統(tǒng)及時感知障礙物，并實時做出響應(yīng)，實現(xiàn)局部路徑規(guī)劃，有效進行自動轉(zhuǎn)向、變道，保證自身安全。

基于激光雷達識別障礙物

其五：智能控制

利用所獲取的融合信息實時分析、決策、控制智能駕駛系統(tǒng)的行為，實現(xiàn)感知算法、運動決策（如避障、停車、充電）等行為。

控制仿真

典型應(yīng)用：

巡邏機器人

物流機器人