Modbus協(xié)議是MODICON公司1979年為自己的PLC產(chǎn)品而推出的一個開放式現(xiàn)場總線通信協(xié)議，是應用于電子控制器上的一種通用語言，是一種有效支持控制器之間以及控制器經(jīng)網(wǎng)絡(如以太網(wǎng))與其他設備之間通信的協(xié)議，現(xiàn)已成為一種通用工業(yè)標準，不同廠商生產(chǎn)的控制設備可以通過該協(xié)議連成工業(yè)網(wǎng)絡，集中監(jiān)控。

　　Modbus協(xié)議定義了一種通用的消息結構，描述了控制器請求訪問其他設備的一個過程，包括如何回應來自其他設備的請求，以及怎樣偵測錯誤并記錄，并制定了消息域和內容的公共格式。當在此網(wǎng)絡上通信時，每個控制器都擁有一個惟一的地址，并識別按地址發(fā)來的消息，最終決定要產(chǎn)生何種動作。如果需要回應，則控制器將生成反饋信息并按此協(xié)議格式回應。

　　3.3 Modbus RTU通信模式

　　Modbus協(xié)議包括2種傳輸模式，即ASCII碼和RTU模式?？刂破骺梢栽O置為2種傳輸模式中的任何一種在標準的Modbus網(wǎng)絡上通信。本設計采用RTU傳輸模式。

　　當控制器設備選用RTU模式通信時，消息中的每個字節(jié)包含2個4位的十六進制字符。這種方式的主要優(yōu)點是：在同樣的波特率下，能夠比ASCII碼方式傳送更多的數(shù)據(jù)。Modbus RTU主機消息幀結構如表1所示。

　　其中，地址碼代表從機地址，設置為0，表示廣播消息。功能碼表示主機指令，包括讀/寫控釗狀態(tài)、讀/寫寄存器等。數(shù)據(jù)區(qū)則為讀/寫寄存器地址及讀取位數(shù)。RTU模式采用CRC校驗。

　　相應的從機返回消息幀結構與主機消息幀結構類似，但是附加了數(shù)據(jù)字節(jié)長度，如表2所示。

　　3.4 MCX314運動控制芯片控制

　　MCU通過16位數(shù)據(jù)/地址總線與MCX314進行通信，可選擇8位/16位數(shù)據(jù)總線格式。本設計采用了8位數(shù)據(jù)總線格式，在16位總線中分配8位為數(shù)據(jù)線，4位為地址線，4位為時序控制線。

　　MCX314是寄存器控制型芯片，對其所有操作都基于寄存器的讀/寫，按照其發(fā)送時序，先發(fā)送地址，后讀取數(shù)據(jù)，其基本讀/寫函數(shù)實現(xiàn)如下：

　　讀8位寄存器函數(shù)(寫寄存器函數(shù)與其類似，只需寫完置位P7)：

　　MCX314內部寄存器均為16位，基于以上讀8位寄存器函數(shù)實現(xiàn)讀16位寄存器函數(shù)(寫寄存器函數(shù)類似)：

　　由于程序分別在串口中斷與主函數(shù)處理指令過程中調用MCX314讀/寫寄存器函數(shù)，可能導致函數(shù)重入，造成寄存器讀/寫數(shù)據(jù)紊亂，因此在函數(shù)內部定義標志位，設計讀/寫函數(shù)為原子操作，防止函數(shù)重入。

　　基于以上讀/寫寄存器函數(shù)可對MCX314進行一系列操作控制，包括寫入數(shù)據(jù)、讀取數(shù)據(jù)、驅動指令與插補指令。在本設計中，寫入數(shù)據(jù)及讀取數(shù)據(jù)分別對應參數(shù)設置與系統(tǒng)狀態(tài)的實時顯示;驅動指令用于鉆孔運動與啄鉆運動;插補指令用于限定牙距的螺絲攻牙運動。通過上述指令實現(xiàn)以下系統(tǒng)操作函數(shù)，即運動芯片初始化函數(shù)、原點搜尋運動函數(shù)、定距手動鉆孔函數(shù)、自動鉆孔函數(shù)、啄鉆函數(shù)、手動攻牙函數(shù)、自動攻牙函數(shù)等。

　　4 結語

　　利用Modbus串口協(xié)議開放、透明、開發(fā)容易等優(yōu)點，結合MCX314運動控制芯片的高精度可控性，以及編程方便的總線接口方式，設計出成本低、操作簡單、人機交互界面友好的觸摸屏自動鉆孔系統(tǒng)。本系統(tǒng)對位置與速度控制可分別精確至1×10-3mm與1×10-3mm/s，最高速度分別為4 000 mm/s與4 000 rad/s，最大鉆孔深度可達8 000 mm，達到了工業(yè)生產(chǎn)中進行自動鉆孔或螺絲攻牙的性能指標，并在工業(yè)生產(chǎn)中通過初步測試，工作穩(wěn)定。由于Modbus協(xié)議具有網(wǎng)絡控制能力，在實際工業(yè)生產(chǎn)中可并聯(lián)多個鉆孔系統(tǒng)共用一個觸摸屏，通過觸摸屏同時控制不同系統(tǒng)進行不同操作，或者采用廣播模式控制多個系統(tǒng)進行同一操作，進一步實現(xiàn)低成本和自動化。