第1步：LIDAR是什么？

維基百科對(duì)LIDAR有兩種不同的含義：

- 光檢測(cè)和測(cè)距

- 激光成像檢測(cè)和測(cè)距

一般來說，它可以看作旋轉(zhuǎn)的距離傳感器base，在連續(xù)旋轉(zhuǎn)時(shí)對(duì)范圍數(shù)據(jù)進(jìn)行采樣。對(duì)于每個(gè)成功的樣本，測(cè)量的距離以相應(yīng)的角度發(fā)送。

在這種情況下，數(shù)據(jù)通過UART發(fā)送。

步驟2：使用Arduino與LIDAR接口

LIDAR需要連接到Arduino的硬件串行端口（UART），對(duì)于基本的arduino，這意味著你不能將任何UART數(shù)據(jù)發(fā)送到串行控制臺(tái)。因?yàn)樗鼈冎挥幸粋€(gè)串口。對(duì)于只有1個(gè)硬件串口的基本Arduino，您可以添加額外的軟件串口。將在此instructable中使用的庫不支持軟件串行端口（在編寫本文時(shí)）。

因此，如果您希望能夠?qū)l(fā)送串行數(shù)據(jù)發(fā)送到串行控制臺(tái)調(diào)試目的你需要一個(gè)帶有多個(gè)串口的arduino。就像有：Arduino Mega，Arduino M0/Zero（SAMD21）。

如果您不需要將數(shù)據(jù)發(fā)送到計(jì)算機(jī)進(jìn)行調(diào)試，您可以選擇任何arduino。

對(duì)于這個(gè)教練我是將使用基于SAMD21微控制器Arduino M0/Zero的更現(xiàn)代，更強(qiáng)大的arduino。

必要部分：

Arduino M0 ebay鏈接

面包板e(cuò)bay鏈接

跳線ebay鏈接

5V電源ebay鏈接

24 Led ring ebay link

首先你需要從robopeak安裝RPLIDAR庫：

https://github.com/robopeak/rplidar_arduino，這個(gè)庫提供了兩個(gè)有關(guān)如何使用LIDAR的有趣例子。您可以在本文中找到有關(guān)如何在arduino IDE中安裝庫的更多信息：https：//www.arduino.cc/en/Guide/Libraries

現(xiàn)在打開“simple_connect” “庫中包含的示例代碼。

從LIDAR到arduino進(jìn)行必要的硬件連接：

- 將RPLIDAR的串行端口（RX/TX/GND）連接到Arduino板（引腳0和引腳1）

- 連接RPLIDAR的電機(jī)控制引腳連接到Arduino板引腳3

- 使用外部5V電源為電機(jī)控制引腳和激光雷達(dá)供電。

在虛擬設(shè)置中你將擁有更改以下代碼：“l(fā)idar.begin（Serial）;”根據(jù)使用的串口。使用Arduino M0時(shí)，應(yīng)將“Serial”更改為“Serial1”。對(duì)于其他Arduino來說，這可能會(huì)有所不同。

第一張圖是示例草圖的樣子，第60-63行包含可用于從LIDAR獲取數(shù)據(jù)的變量名。

如果您想知道這些數(shù)據(jù)是什么樣的，您可以將此數(shù)據(jù)打印到串行監(jiān)視器，第二張圖片中的代碼。

在以下步驟中我們將用激光雷達(dá)和LED環(huán)做一個(gè)非常基礎(chǔ)的工作項(xiàng)目。

步驟3：制作LIDAR LED環(huán)形項(xiàng)目

為此項(xiàng)目我們將在LIDAR上安裝一個(gè)可尋址的led環(huán)。通過這種方式，我們可以可視化LIDAR數(shù)據(jù)。

在此特定程序中，LED將在最接近的檢測(cè)信號(hào)的方向上打開。

此項(xiàng)目的代碼基于其中一個(gè)示例來自robopeak：

https://github.com/robopeak/rplidar_arduino/tree/m 。..

此項(xiàng)目的更改代碼包含在此步驟的zip文件中。

需要的零件：

- LED環(huán)：24個(gè)LED大到足以裝上激光雷達(dá)，內(nèi)徑70mm

- Arduino Zero

- LIDAR

- 獨(dú)立5V電源

- 3D打印部件：https：//www.thingiverse.com/thing：3181816

獲取所有需要的部件

焊接連接到LED環(huán)的電線

將LED環(huán)粘貼到3d打印部件上

將3D打印部件安裝到激光雷達(dá)上，3D打印部件上有用于M2.5螺釘?shù)目椎俏覜]有把它們放在我剛剛使用的熱膠上

將電線從LIDAR連接到arduino：

GND - 》 GND

5V - 》 5V的獨(dú)立電源

迪 - 》 arduino的針腳D5

上傳草圖并打開外部電源