耗材：

以下產(chǎn)品是此Instructable中使用的項(xiàng)目。您可能會(huì)發(fā)現(xiàn)不同的變化，因?yàn)樗鼈兌际菢?biāo)準(zhǔn)零件和電子元件。請(qǐng)注意，一些3D打印部件已針對(duì)這些項(xiàng)目量身定制，因此您的里程可能會(huì)有所不同。我已經(jīng)在Thingiverse頁面上包含了Fusion360文件，以防您需要進(jìn)行微調(diào)。

4x Servo Horn 25T

4x TowerPro MG996R 10kg伺服電話

8x 8mm M3沉頭螺釘 - 您可以使用較短的螺釘，但我使用8毫米長的螺釘，并且在前臂部件內(nèi)部沒有間隙問題。

12x 10mm M3頭螺釘。在這個(gè)項(xiàng)目中可以使用20，但不是必需的。

12x M3方形螺母5.5x1.8mm

3毫米彈性尼龍/防震繩（5米）

MG90S微伺服帶伺服喇叭

Arduino或類似的微控制器

PWM/伺服控制器板

電池/電源~5 -6V

步驟1：準(zhǔn)備伺服滑輪

《準(zhǔn)備以下內(nèi)容：

4x伺服滑輪（3D打?。?/p>

4x伺服喇叭

8x沉頭M3螺絲

將伺服喇叭穿過伺服滑輪上的孔，使齒形槽略微突出滑輪底座。

將兩個(gè)埋頭螺釘擰入滑輪和喇叭的孔中。

重復(fù)所有4個(gè)滑輪。

步驟2：保護(hù)舵機(jī)

準(zhǔn)備以下內(nèi)容：

伺服支架（3D打?。?/p>

4x TowerPro MG996R 10kg伺服電機(jī)

8x（最小）10mm M3螺絲

8x（最?。㎝3方形螺母

將方形螺母插入陷阱。您可能需要仔細(xì)定位它們以與伺服孔對(duì)齊。

使用螺釘將伺服器固定到支架上。小心不要過度擰緊，只需將電機(jī)固定到位即可。您可以選擇使用支架上的所有孔，但這不是必需的。在圖片中，我每個(gè)伺服只使用了兩個(gè)。

對(duì)所有4個(gè)伺服器重復(fù)。方向很重要：確保25T齒輪軸更靠近支架的中心支柱。

電纜管理很重要！將電纜穿過中心支柱之間的孔。它們將被引導(dǎo)穿過前臂外殼。

步驟3：將伺服滑輪添加到舵機(jī)

準(zhǔn)備以下內(nèi)容：

完成的伺服支架

4x完成的伺服滑輪

4x 4mm M3螺釘（通常隨伺服器一起提供）

將每個(gè)滑輪按到每個(gè)電機(jī)軸上。現(xiàn)在確切的方向并不重要 - 稍后你會(huì)改變它。

用螺絲固定滑輪。我的舵機(jī)隨附，但如果您需要單獨(dú)購買，請(qǐng)檢查您訂購的內(nèi)容。

伺服裝配完成！

第4步：裝配手

準(zhǔn)備以下：

Palm（3D打印）

手指（3D打印

彈性尼龍繩

MG90S Micro Servo

將尼龍繩的一端穿過手掌背面的一個(gè)孔，然后穿過相應(yīng)手指上的孔。如果發(fā)現(xiàn)很難將繩子穿過由于磨損結(jié)束，請(qǐng)嘗試將其包裹在一些膠帶中，以使末端更順暢。

將尼龍重新放回自身，然后穿過手指的第二組孔，最后穿過另一個(gè)掌心孔。

擰緊尼龍并將繩子的兩端系在一起。試著彎曲手指并確保它快速向后拉直起來。如果不是，你需要將兩端緊密結(jié)合在一起。

將繩索的末端切割成接近結(jié)。用烙鐵燒烤尼龍的末端以阻止它們磨損可能是個(gè)好主意，但這并不總是必要的。

對(duì)剩余的3個(gè)手指重復(fù)步驟1-4。雖然我已經(jīng)使用所有不同的印刷手指進(jìn)行了演示，但您可能更喜歡根據(jù)自己的需要混合搭配不同的長度/寬度。

使用與上面相同的方法將Thumb綁定在一起。

將Micro Servo（附帶伺服喇叭）安裝到拇指上。它應(yīng)該是壓配合（盡量不要破壞電機(jī)），但一點(diǎn)膠水可能有助于將其保持在適當(dāng)?shù)奈恢?。不用?dān)心，您可以使用拇指關(guān)節(jié)中的孔將電機(jī)從喇叭上擰下來取下電機(jī)。

將電纜穿過Palm中的孔，然后將電機(jī)推入插槽。 （您下載的設(shè)計(jì)可能與所示的設(shè)計(jì)略有不同，因?yàn)楫?dāng)您插入電機(jī)時(shí)，此設(shè)計(jì)會(huì)稍微捏住電纜。）

手完成！

步驟5：將手指連接到舵兵

準(zhǔn)備以下內(nèi)容：

持有人中的舵機(jī)

Constructed Palm

前臂（3D打?。?/p>

手腕（3D打印）

塑料膠

Arduino（或類似的微控制器） - 我使用了Arduino Uno。

伺服控制器板 - 我使用了Adafruit 16通道12位PWM/伺服防護(hù)罩

釣魚線

4 x M3x10mm螺絲

4 x M3方螺母

將伺服系統(tǒng)連接到伺服控制器板。選擇對(duì)您有意義的訂單。我將前伺服連接到端口0和2，后伺服連接到4和6.

從Gihub下載伺服校準(zhǔn)項(xiàng)目文件。您很可能必須根據(jù)連接伺服系統(tǒng)的方式修改值，或者它們的編碼器范圍略有不同。你對(duì)這個(gè)階段負(fù)有責(zé)任，所以要小心不要讓它們超過轉(zhuǎn)彎的安全點(diǎn)。

運(yùn)行程序，使所有伺服器都處于最前端位置。

取下伺服喇叭并根據(jù)照片旋轉(zhuǎn)它們。這使它們處于通過釣線連接后拉回手指的最佳位置。通過向后旋轉(zhuǎn)伺服系統(tǒng)進(jìn)行測(cè)試，它們應(yīng)該如下圖所示結(jié)束。

注意如何連接伺服電纜?，F(xiàn)在拔掉它們，這樣你就可以將電纜穿過前臂的布線，然后將它們連接到底部。如果可能，也將拇指伺服電纜穿過路徑（從前臂頂部）。

將手腕部分粘在手上。只有一個(gè)方向可以讓兩個(gè)插在一起。確保拇指馬達(dá)的電纜穿過手腕的較長插槽。

將釣魚線穿過手指，手掌，導(dǎo)腕和伺服導(dǎo)軌。然后將每條線穿過其中一個(gè)伺服喇叭。第四個(gè)和小指應(yīng)該在同一個(gè)號(hào)角上。確保將線穿過，使其不會(huì)與任何其他線摩擦。

在每個(gè)喇叭上系一個(gè)結(jié)，讓手指末端的線松開。留下足夠的松弛度以便打結(jié)。

使用螺母陷阱中的螺釘和螺母將伺服支架固定到前臂上。

將手腕粘在前臂頂部。

在每根手指的尖端打結(jié)。您可能會(huì)發(fā)現(xiàn)釣魚線略微松弛，這是正?，F(xiàn)象。要再次擰緊線，請(qǐng)取下伺服喇叭并將其旋轉(zhuǎn)離開手，直到教導(dǎo)線。然后將喇叭重新安裝到伺服系統(tǒng)上。

通過運(yùn)行緊握拳頭的程序來測(cè)試手。

如果一切正常，您就準(zhǔn)備好了！做得好！

第6步：完成

主要結(jié)構(gòu)已經(jīng)完成，你已經(jīng)準(zhǔn)備好玩你的新機(jī)器人！

花些時(shí)間了解您的電機(jī)，微控制器及其局限性。嘗試制作一些控制它的應(yīng)用程序，也許是您所選語言的庫。