第1步：收集所有零件

PARTS

4 x Tower Pro MG90S金屬齒輪微伺服 Adafruit

您可以購買更便宜的塑料減速電機。

但是，它們并不耐用，也沒有經(jīng)過這個項目的測試。

1 x Arduino Nano Arduino

你可以使用任何Arduino。 Nano非常適合面包板

2 x 100uF電解電容器 Adafruit

需要這些來消除功率供應(yīng)伺服電機并防止反電動勢進入電池。我見過使用二極管，但從未嘗試過。

1 x 5 V穩(wěn)壓器 SparkFun

這會使電池的電壓達到5伏。使用穩(wěn)壓電源，您的伺服電機可以使用更長時間，性能更佳。

1 x HC-05或HC-06藍(lán)牙模塊 NewEgg

HC-06只能 接收 輸入，而HC-05是 收發(fā)器 ，這意味著它可以 接收 和 傳輸 數(shù)據(jù)。重要的是要知道您正在使用哪種類型的故障排除錯誤以及在設(shè)置應(yīng)用程序時知道要連接的內(nèi)容。如果您希望DoggoBot與您“交談”，請使用HC-05。如果您希望DoggoBot只“傾聽”您，請使用HC-06。

1 x半尺寸面包板 Adafruit

半尺寸面包板適合所有組件，但較大的面包板也可以正常工作。

1 x 7.4 1200 mah LiPo電池 NewEgg

舵機每個需要5伏和幾百毫安。這種LiPo電池可以提供足夠的毫安，我們可以輕松地將7.4伏電壓調(diào)節(jié)到5伏。額外的好處是電池是可充電的。充電LiPo電池時要小心。此列表中的電池和充電器匹配并且可以很好地協(xié)同工作。

1 x LiPo電池充電器 NewEgg

上述電池的充電器。再次充電LiPo電池時要小心。不要讓他們一夜之間充電。

1 x 9伏電池亞馬遜

在嘗試使用Arduino和伺服器時遇到了一些問題LiPo電池。最簡單的解決方案是使用9伏電池單獨為Arduino供電。 9伏特為Arduino提供足夠的毫安，以控制伺服系統(tǒng)并為藍(lán)牙模塊供電。

1 x SPDT開關(guān) Adafruit

這可讓您關(guān)閉電池組，從而切斷電源。調(diào)試代碼時，沒有腿移動會很有幫助。

DC Barrel Jack Adapter Sparkfun

這用于將Arduino連接到9伏電池。我發(fā)現(xiàn)這個非常有用，因為你不需要焊接任何東西。您可以使用一對跳線作為正極和負(fù)極，然后使用Arduino的Vcc和GND引腳將端部放入面包板行。

9伏電池桶式插孔適配器 Sparkfun

用于將9伏電池連接到Arduino。

男性對男性跳線 SparkFun

與M＆Ms非常相似，顏色在這里并不重要。內(nèi)部仍然是相同的材料。但是，我發(fā)現(xiàn)對電源，接地和信號線等顏色進行顏色編碼非常有幫助。說明書使用特定顏色的東西，但隨意使用你喜歡的任何顏色。這是我列出的每種顏色的數(shù)量。

1 x藍(lán)色1 x橙色

4 x黃色

9 x黑色9 x紅色

可選零件

紙張緊固件訂書釘

如果不這樣做有權(quán)使用3D打印機，您可以隨時使用紙質(zhì)緊固件。任何銷售靜止的地方都應(yīng)該有一些。中小尺寸效果很好。

遮蔽膠帶訂書釘

如果您沒有熱膠槍，您可以隨時使用膠帶來固定碎片一起。遮蔽膠帶易于使用，但粘性可能因品牌而異。廉價的東西往往不能把事情搞得一團糟?；◣酌婪郑阋院髸兄x我。

激光切割文件

如果您沒有激光切割機，可以使用此文件作為切割指南手工零件。我用激光切割機制作了部件的標(biāo)簽和插槽，這些都是手工操作的難點。標(biāo)簽和插槽使腿部更容易組合，確保每條腿都是方形的。您可以隨時將測量結(jié)果概括為矩形，并將部件從一些廢紙板上切割下來。 該文件采用ai和svg格式。請參閱隨附的zip文件，了解所有必要的零件文件和代碼。

3D打印零件

只有要打印的部分是每個支腿的鉸鏈銷，可以用兩個紙緊固件代替。鉸鏈銷使得上腿和下腿非常容易組合，并且比紙緊固件更平滑。雖然，如果您無法使用3D打印機，紙張緊固件可以正常工作。 該文件采用stl格式。請參閱隨附的zip文件，了解所有必要的零件文件和代碼。

工具

熱膠槍

DIY工具包中的一個重要工具。這些可以從99美分商店，工藝品商店，家得寶，亞馬遜等商店購買。

膠槍棒

你需要一堆。很難說確切數(shù)量，但我估計我使用了10到15個常規(guī)尺寸。如果你愿意，你可以隨時購買更長的。

激光切割機技能磨坊NYC

這些更難獲得。它們的價格昂貴，需要通風(fēng)。使用Google搜索創(chuàng)客空間以查找要使用的本地空間或搜索在線服務(wù)以將您的零件發(fā)送給您。紐約Skill Mill提供激光切割服務(wù)和課程。

3D打印機 Skill Mill NYC

與激光切割機相同。雖然這些年來的價格有所下降。我以低于300美元的價格買了一個，雖然確實需要進行大量的故障排除才能做到正確。像激光切割機一樣，有在線服務(wù)可以將您的零件發(fā)送給您或搜索您附近的創(chuàng)客空間。 Skill Mill NYC還提供3D打印服務(wù)和設(shè)計課程。

打孔器

實際刀具《剪刀

這些只是額外的工具，可能會派上用場。

第2步：組裝腿

讓我們把腿放在一起。你將需要腿部，熱膠槍和3D打印部件。

我們將首先組裝大腿。按照這些說明和圖片一起使用。盡量不要過多地考慮這些。我試圖讓這個盡可能簡單地拼湊起來。真的只有兩個步驟，你可以出錯，所以需要注意細(xì)節(jié)。完成腿部A后，您只需要為剩下的3條腿重復(fù)這些步驟。

1。插上熱膠槍。

2。抓住標(biāo)有A的兩個大腿部分和兩個小的I梁。

3。用A下面的橢圓和一個小I梁抓住上腿部分。

4。在I梁的凹痕旁邊放一條膠水。

5。將I梁的凹痕放在腿部A的翼片下面。

6。對第二個I梁重復(fù)此操作。

7。在I梁的每個凹痕上放一條膠水。

8。放置另一個大腿部分，使其標(biāo)簽位于凹痕頂部，A面向另一條腿A部分的背面。當(dāng)您將部件粘合在一起時，您將能夠看到腿部時看到的As。

9。抓住兩個小腿部分和兩個大的I梁部分。

10。在一個大的I梁部分的凹痕中放置一行膠水。

11。將大I梁部分的凹痕放在下腿部分的舌片上。

12.對第二個大I梁部分重復(fù)步驟10和11。

13。在兩個大的I梁部分的凹痕上放一條膠水。

14。放置第二個小腿部分，使其突出部分位于兩個大I梁的凹槽中。

15。對剩余的腿部B，C和D重復(fù)步驟1到15.

步驟3：組裝身體

我們將組裝車身并將伺服電機粘合到位。

1。收集車身和4個伺服電機的零件。

2。抓住電池盒壁部分并沿刻痕線折疊。

3。將電池盒壁的卡舌放入主體底座部分的插槽中。如果您在使標(biāo)簽移動到位時遇到一些問題，請用拇指和指針輕輕按下標(biāo)簽，使標(biāo)簽形成楔形。這有助于將電池壁安裝到位。

4。沿墻壁底部放置一排膠水，將電池墻固定到位。

5。用B和C標(biāo)簽抓住側(cè)壁，沿其凹痕放置一排膠水。

6。將此側(cè)壁的凹口放在底座的凸耳上。側(cè)壁的B和C應(yīng)與基部的B和C對齊。

7.用A和D標(biāo)簽抓住側(cè)壁，沿其凹痕放置一排膠水。

8。將此側(cè)壁的凹口放在底座的凸耳上。側(cè)壁的A和D應(yīng)與基部的A和D對齊。

9。用B和D標(biāo)簽抓住側(cè)壁，沿其凹痕放置一排膠水。

10。將此側(cè)壁的凹口放在底座的凸耳上。側(cè)壁的B和D應(yīng)與基部的B和D對齊。

11。用A和C標(biāo)簽抓住側(cè)壁，沿其凹痕放置一排膠水。

12。將此側(cè)壁的凹口放在底座的凸耳上。側(cè)壁的A和C應(yīng)與基部的B和D對齊。

13。抓住其中一個伺服電機。

14。將伺服電線穿過側(cè)壁標(biāo)記為A的孔。

15。這一部分至關(guān)重要，請按照圖片進行參考。對齊伺服電機，使其側(cè)面及其導(dǎo)線朝上。

16。將一小滴膠水放在側(cè)壁上，位于伺服電機兩個卡舌的下方。

17。將伺服電機按入側(cè)壁，將其固定到位。

18。重復(fù)步驟14到17.

伺服電機的方向很重要，因為代碼假定伺服電機的方向是導(dǎo)線朝上。如果您碰巧將它們粘貼在相反方向，則可以調(diào)整代碼以使此方向起作用。

步驟4：組裝面包板

將腿和身體放在一邊。我們打算在面包板上組裝電子產(chǎn)品。

快速提示。如果您在將Nano納入面包板時遇到一些麻煩，請查看針腳。在第二張照片中，您可以看到針腳呈一定角度。 Nanos通常都是這樣的。你支付廉價Arduinos的價格。

一個簡單的解決方法是將Nano的針腳放在像桌面這樣的堅硬表面上，然后輕輕地將Nano壓入桌面。這將立刻拉直所有引腳。為對方做這件事。

請輕輕按壓！你不想打破電路板上的引腳。

有關(guān)這些說明，請參閱面包板上的標(biāo)簽。它們像網(wǎng)格一樣設(shè)置。列標(biāo)記為A到J，數(shù)字從1到30.

1。收集納米，電壓調(diào)節(jié)器，電容器，HC-05，跨接線，開關(guān)和面包板。

2。將Nano放在面包板上，使Nano的數(shù)字針腳12位于面包板上的G1位置。

3。放置電壓調(diào)節(jié)器使其引腳位于H20，H21和H22位置。這部分非常重要，因此請記下電壓調(diào)節(jié)器的方向，因為一個引腳輸入而另一個引腳輸出。如果您在錯誤的方向上放置它，將無法工作！如果您定位面包板使Nano的USB端口背向您，則電壓調(diào)節(jié)器的標(biāo)記面應(yīng)朝向右側(cè)。查看圖片以供參考。對不起，大喊大叫。..。

4。放置一個電容器，使負(fù)側(cè)位于F21位置，正側(cè)位于F22。在正面的引線上做一個小彎曲，以幫助它適應(yīng)。

5。放置第二個電容，使其負(fù)側(cè)位于位置I21，正極位于I20。

在正極的引線上做一個小彎，以幫助它適合。

6。放置SPDT開關(guān)，使其三個引腳位于I30，I29和I28位置。

7。放置藍(lán)牙模塊，使其VCC引腳位于E26位置，GND位于E27，TXD位于E28，RXD位于E29。

8。收集跳線將它們分成幾堆顏色，使事情變得更容易。

RED JUMPERS（電力線）

9。將第一個跳線的一端放在H30位置。留下這個跳線的另一端。

10。將第二個跳線的一端放入位置H29，另一端放入位置F22。

11。將第三個跳線的一端放入J20的位置，另一端放入面包板紅線的遠(yuǎn)端。這是為電機創(chuàng)建一個5伏電源軌。

12。將第4，第5，第6和第7跨接線的一端放入面包板的電源導(dǎo)軌中，使它們組合在一起并靠近位置J12-J9。這將確保這些跳線靠近主體頂部的孔，伺服線將穿過該孔。將這些電線的另一端留下。這些將進入伺服電機的VCC引腳。

13。將第8個跳線放在B12位置。它應(yīng)該與Arduino Nano的5Volt引腳位于同一行。將跳線的另一端放入面包板的紅色導(dǎo)軌中。這是為傳感器和設(shè)備（如我們的藍(lán)牙模塊）創(chuàng)建5伏電源。

14。將第9個跳線的一端放在面包板的A26位置，另一端放入面包板的電源導(dǎo)軌中。

BLACK JUMPERS（地面線）

15。將第一個跳線的一端放入面包板的F22位置，讓另一端自由。

16。將第二個跳線的一端放入位置J21，另一端放入面包板的藍(lán)線，紅色跳線旁邊。這將為電機創(chuàng)造一個地軌。

17。將第3，第4，第5和第6跳線的一端放入面包板的藍(lán)線和紅色跳線旁邊。讓對方自由。這些將進入伺服電機的接地引腳。

18。將第7個跳線的一端放入面包板上藍(lán)色導(dǎo)軌的遠(yuǎn)端，另一端放入面包板相對的藍(lán)色導(dǎo)軌的遠(yuǎn)端。這將連接面包板的兩個藍(lán)色導(dǎo)軌。

19。將第8根跨接線的一端放入面包板的B14位置。這應(yīng)該與Arduino Nano的GND引腳位于同一行。將跳線的另一端放入面包板的藍(lán)色導(dǎo)軌中。通過這樣做，您將所有接地連接到Arduino的接地引腳。這對機器人的正常操作至關(guān)重要。所有理由必須連接。

20。將第9根跨接線的一端放入位置A27，將另一端放入面包板的藍(lán)色導(dǎo)軌中。這是為了將藍(lán)牙模塊的GND引腳連接到面包板的接地導(dǎo)軌。

剩余顏色

21。將每根黃色跨接線的一端放入面包板的位置I9，I8，I7和I6。讓對方自由。每根跨接線的自由端將連接到伺服電機的信號引腳。位置I9，I8，I7和I6應(yīng)分別與Arduino Nano的數(shù)字引腳4，5，6和7位于同一行。如果不是，只需確保每個黃色跳線的一端與Nano的數(shù)字引腳4，5，6和7位于同一行。

22。將藍(lán)色跳線的一端放入位置I11，將另一端放入位置A28。這是為了將Nano的數(shù)字引腳2連接到藍(lán)牙模塊的TXD引腳。

23。將橙色跳線的一端放入位置I10，將另一端放入位置A29。這是為了將Nano的數(shù)字引腳3連接到藍(lán)牙模塊的RXD引腳。

用接線圖仔細(xì)檢查連接，然后轉(zhuǎn)到下一步！

步驟5：將身體部位放在一起

我們差不多完成了?，F(xiàn)在我們要將伺服電池和電池連接到我們的面包板上。

收集有線面包板，附有舵機的機身和機身頂部。車身頂部標(biāo)有A，B，C，D和面包板。

連接電機電池

1。將電池組放入機身的電池座中。

2。應(yīng)該有兩組來自電池的電線。將帶有白色蓋子的三根電線穿過車身側(cè)壁的小孔。這是為了將電池連接到充電站而無需從機器人中取出電池。

3。將帶有紅色帽的兩根電線穿過車身頂部的小孔。

4。確保面包板上的開關(guān)設(shè)置為OFF。我意識到交換機沒有ON或OFF標(biāo)簽。但是，如果您按照說明連接了所有內(nèi)容，則OFF位置是切換到Arduino時的按鈕。

5。將黑色跨接線的自由端連接到電池的GND引腳。

6。將紅色跨接線的自由端連接到電池的Vout引腳。

連接伺服器

7。我們將逐個連接伺服器以確保它們正確連接。這是關(guān)鍵步驟之一。但是，不要擔(dān)心。如果以錯誤的順序連接伺服電機，您可以隨時拆下并重新連接跳線以便寫入。

8。將伺服A的導(dǎo)線穿過車身頂部的孔。

9。將位置I9的黃色跨接線的自由端連接到伺服A電機的信號引腳。信號引腳應(yīng)為伺服的橙色線。如果它的顏色不同，它應(yīng)該位于伺服接地線的另一側(cè)。在任何情況下，請參閱伺服電機的規(guī)格以確保正確接線。

10。將面包板最近位置J12的紅色跳線的自由端連接到伺服A的VCC引腳。

11。將剛剛連接的紅色跳線旁邊的黑色跳線的自由端連接到伺服A的GND引腳。

12。對于伺服器B，C和D，重復(fù)步驟2到5.對于黃色跳線，你想連接它們，因此數(shù)字引腳4進入A，5進入B，6進入C，7進入D.這很重要代碼假定這種連接安排。對于紅色和黑色跳線，只要紅色跳線連接到伺服器的VCC引腳并且黑色跳線連接到伺服器的GND引腳，順序就無關(guān)緊要了。

13。完成所有連接后，將主體頂部放在主體上，使其標(biāo)簽與主體的凹痕對齊。

14。輕輕按下車身頂部，使其卡入到位。身體的標(biāo)簽將適合身體頂部的凹痕。這應(yīng)該在一起。您可以隨時添加一些膠水來固定頂部，但我喜歡不用膠水，以防我需要更換電池或電機。

第6步：上傳和測試代碼

現(xiàn)在我們可以上傳我們的代碼了。下載提供的代碼。您需要安裝Arduino軟件。這是一個簡單的過程。請參閱他們的網(wǎng)站獲取相關(guān)說明。

https://www.arduino.cc/en/Main/Software

1。將Arduino Nano連接到計算機上的免費USB端口。

2。打開Arduino IDE中的代碼。

3。從菜單中選擇電路板并選擇端口。

4。上傳代碼。

5。將開關(guān)轉(zhuǎn)到ON位置。電機應(yīng)移動到90度。

暫停查看代碼。您將在void setup（）中看到，在設(shè)置完所有引腳后，第一個動作是讓機器人調(diào)用stand（）函數(shù)。這將腿移動到位，因此機器人站立。在提供的代碼中，這將腿移動到90度?，F(xiàn)在，這很好。這將允許我們連接腿，使每條腿以90度為中心。我們需要這個作為參考點，需要一個合適的參考點以確保腿部正確移動。

如果向下滾動到代碼底部，您將看到stand（）函數(shù)的詳細(xì)信息。它非常簡單。它將每個伺服的位置設(shè)置為90然后將每個伺服寫入90.您還會注意到一些被注釋掉的行。這些是我發(fā)現(xiàn)對機器人來說更好的位置。使用您的自由裁量權(quán)來查找最適合您的機器人的值。

一旦代碼上傳并且一切正常，將面包板貼在主體頂部，在面包板下面放幾顆熱膠，然后將面包板放在標(biāo)有Breadboard的區(qū)域在身體頂部。

步驟7：附加腿

Homestretch！現(xiàn)在我們將把伺服喇叭添加到腿部，這樣我們就可以將它們連接到我們的機器人上。

1。抓住四條腿和四個伺服喇叭。

2。注意角。很難看到，但一方比另一方長。如果計算孔數(shù)，你會發(fā)現(xiàn)一方有7個，另一方有6個。你使用哪一方并不重要，但你必須保持一致。如果您粘貼喇叭使得有7個孔的一側(cè)位于頂部，請為每條腿執(zhí)行此操作。否則，你的機器人將不會坐在水平，因為一條腿會略高于另一條腿。

3。從腿A開始，在橢圓形內(nèi)側(cè)添加一排膠水。

4。輕輕地將喇叭按入膠水，使其在橢圓形內(nèi)部。嘗試將喇叭孔與橢圓形中心孔對齊。

5。每條腿重復(fù)步驟4.

6?，F(xiàn)在只需將每條腿連接到每個伺服器上。 A到伺服A，B到伺服B，C到伺服C，D到伺服D.這將有助于查看車身頂部的標(biāo)簽。

7。用少量膠水將面包板固定到位。

8。出于測試目的，我發(fā)現(xiàn)有一些東西可以讓機器人停下來?？Х瓤梢院芎糜?。

為了更好地將支腿固定在伺服系統(tǒng)上，請使用伺服系統(tǒng)隨附的喇叭安裝螺絲。拿一把小十字頭螺絲刀，將螺絲穿過支腿的孔插入伺服喇叭的孔中。磁化螺絲刀最適合這種情況。沒有嗎？好好抓住磁鐵，將螺絲刀的尖端從磁鐵上移開，就像你正在磨刀一樣。在大約10-20次通過后，尖端將具有足夠強的磁場，以便在將其引導(dǎo)到位時將螺釘固定到位。

步驟8：測試代碼

現(xiàn)在是時候測試代碼了。如果在添加腿時拔下Arduino，請將其重新插入并再次上傳代碼。

默認(rèn)情況下，機器人設(shè)置為接收串行輸入。打開串行監(jiān)視器并鍵入1，然后按Enter鍵。 DoggoBot應(yīng)該開始走路了。在串口窗口中輸入2將使機器人坐下。 0會使它成立。

接下來我們可以測試藍(lán)牙部分。我創(chuàng)建了一個控制機器人的應(yīng)用程序但不幸的是我無法將其上傳到Google Play商店。您必須手動安裝它，但不要擔(dān)心，這是一個簡單的過程。

1。將基于Android的手機插入電腦。

2。確保您已將其設(shè)置為可以在計算機和手機之間傳輸文件。

3。打開DoggoBot Files文件夾并導(dǎo)航到MIT App Inventor文件。

4。有一個名為BlueController.apk的文件。

5。將此文件復(fù)制到手機上。

6。在手機上，導(dǎo)航到放置BlueController.apk文件的位置，然后單擊安裝。

7。您可能需要調(diào)整手機設(shè)置以允許安裝不是來自Google Play商店的應(yīng)用。

8?；蛘撸梢詾镸IT App Inventor創(chuàng)建一個帳戶。我強烈推薦這是一個有趣的工具。

9。設(shè)置好帳戶后，將BlueController.aia文件導(dǎo)入您的app inventor項目。

10。選擇使用QR代碼構(gòu)建應(yīng)用程序的選項。

11。使用手機QR碼掃描儀掃描應(yīng)用程序提供的代碼。

12。它將引導(dǎo)您到下載應(yīng)用程序的鏈接。

13。安裝。這里的照片是應(yīng)用程序在手機上的樣子截圖。

以下是應(yīng)用按鈕發(fā)送給Arduino的值：

UP =‘你’左下=‘d’左下=‘l’

RIGHT =‘r’

A =‘a(chǎn)’

B =‘b’

C =‘c’

X =‘x’左Y = ‘y’

Z =‘z’

START =‘s’

SELECT =‘t’

語音命令只發(fā)送一個字符串。

您可能需要調(diào)整Arduino代碼中的一些設(shè)置。如果機器人坐不好，請調(diào)整sit（）函數(shù)中的pos變量，使其正常放置。使用這些變量，直到找到有效的變量。

對walkForward（）函數(shù)執(zhí)行相同操作。您可能需要調(diào)整開始和結(jié)束位置的值以使DoggoBot正確行走。玩這些！機器人背后的想法是有一些可以輕松調(diào)整的東西，試試看，讓我知道它是如何工作的！

第9步：最后的步驟

應(yīng)用程序的語音識別部分很好但不是很好。您可能必須調(diào)整Arduino代碼中的一些if語句，以解釋語音識別器誤解的單詞。例如，我發(fā)現(xiàn)“sit”經(jīng)常被打斷為“set”。只需將此條件添加到blueControl（）中的info語句即可解決此問題。

使用Arduino代碼中的printAll（）函數(shù)查看應(yīng)用程序發(fā)送的內(nèi)容，以幫助您調(diào)整代碼。

我要做的最后一步是添加一個9伏電池，以便為Arduino Nano供電，而不是使用USB電源。有幾種方法可以做到這一點，但基本上你需要將9伏的正極連接到Nano的Vin引腳，將電池的負(fù)極連接到Nano的GND引腳。

以下是我的表現(xiàn)。我使用了一個桶式千斤頂和一個桶式插孔適配器，因此我可以在不使用時拔掉電池。

1。將紅色跨接線連接到DC桶式插孔適配器的正極端子。

2。將黑色跨接線連接到DC桶式插孔適配器的負(fù)極端子。

3。將紅色跨接線的自由端連接到面包板上的Nano‘s Vin針腳。

4。將黑色跨接線的自由端連接到面包板上的地線。

5。使用一點熱膠將槍管插孔適配器固定在機器人上。

6。將9伏桶形插孔適配器連接到9伏電池。

7。確保你有足夠的空間插上和拔出槍管插孔，然后用一點熱膠將9伏固定到位。

第10步：最后的想法

這個項目是幾個月的故障排除和試驗的結(jié)果，因為這是我第一個使用Arduino的大項目。最后，我對它的出現(xiàn)非常滿意。我肯定想添加更多，目前正在使用版本2.我希望為機器人添加更多功能，例如車削和物體檢測。