第1步：材料

注意： 材料以星號列出的內(nèi)容可以替換，具體取決于您可能提供的內(nèi)容。本教程中用于該類別的組件列在括號中。請注意，替換可能會使本指南的部分內(nèi)容無關(guān)（即如果使用不同的微控制器，則部分代碼可能無效）。

軟件：

MPLAB X IDE（免費提供：http：//www.microchip.com/pagehandler/zh-cn/family 。..

MPLAB XC8（免費提供：http://www.microchip.com/pagehandler/en_us/devtoo 。..

硬件：

DC電源

香蕉電纜

面包板

電線

PIC編程器/調(diào)試器* （MPLAB ICD 3）

RJ11連接器［包含在MPLAB ICD 3中］

USB 2.0電纜［包含在MPLAB ICD 3中］

PIC單片機*（PIC18F4520） - 務(wù)必使用 DIP 微控制器，以便它可以放入面包板。

帶旋轉(zhuǎn)編碼器的設(shè)備*（Pololu項目＃2269）

10歐姆電阻器

RJ-11到面包板適配器（DigiKey＃H11394-ND）

示波器（可選） - 允許您查看編碼器信號

示波器探頭x 2（可選）

萬用表（可選） - 有助于調(diào)試問題

步驟2：電源設(shè)置

獲得必要的設(shè)備后，我們的下一個任務(wù)是設(shè)置面包板并為PIC微控制器（MCU）供電。這意味著是時候連接直流電源了。

電源： 正如您將在此步驟中所示的Acopian直流電源的圖片中看到的那樣每個電源通道都有三個彩色連接器，香蕉電纜可以連接到這些連接器上。就本教程而言，我們需要電源提供+ 5V和+ 0V（接地）。為了提供+ 5V和+ 0V，將電源的負(fù)極和接地端子連接在一起（圖中提供的綠色和黑色端子）。然后，將香蕉電纜連接到將要連接到面包板的正極（紅色）端子和接地（綠色）端子上。在面包板上找到的這些端子在步驟3中顯示為連接的香蕉電纜。

步驟3：面包板設(shè)置

面包板： 是時候設(shè)置面包板了。經(jīng)過我自己的許多布線災(zāi)難后，我建議你保持線顏色一致。在本教程中，您將看到紅色的+ 5V電線和綠色的+ 0V電線，以及RJ-11到面包板連接器（已布線）的電線的 exception 由一家公司）。另請注意，在面包板的端子排上設(shè)置+ 5V和+ 0V會很有幫助。

注意：上面提供的圖片顯示了下面提到的相同連接和幫助解釋下面的說明。

引腳號： 確定連接+ 5V和+ 0V（接地）的位置就像打開此鏈接一樣簡單（包含數(shù)據(jù)表）并向下滾動到第四頁：http：//microchip.com/downloads/en/DeviceDoc/39631E 。..。在那里你會發(fā)現(xiàn)需要進行以下連接：

Pin 11至+ 5V

Pin 12至+ 0V

Pin 31至+ 0V

Pin 32至+ 5V

Pin 1至 一側(cè) 100歐姆電阻（數(shù)據(jù)表中未提及）

此外，需要使用 RJ-11到面包板適配器（以下簡稱RJ-11）進行以下連接適配器）。與該步驟相關(guān)的適配器的圖片還顯示了要連接的對象。

RJ-11適配器黃線：至+ 5V

RJ-11適配器藍線：至 10Ohm電阻器

RJ-11適配器：綠線：到+ 0V

RJ-11適配器紅色線：到插針40

RJ-11適配器黑線：到插針39

RJ-11適配器白線是 不 已連接

作為經(jīng)驗法則您可以記住，集成電路芯片始于引腳1位于左上角，然后向下移動左側(cè)，然后向上備份編號最高的引腳（右上角）。要從下往上看，通常在芯片的頂部有一個凹痕或圓點。

還要注意 VDD = + 5V 和 VSS = + 0V （地面）

第4步：編碼器設(shè)置

接下來，將帶有編碼器的電動機添加到電路中，并連接到微控制器。如果您訂購了材料頁面上列出的電動機，則它帶有6針適配器，可用于將編碼器插入面包板（參見圖1）。

電路連接：電動機＆編碼器需要下面列出的連接。包括三張圖片，每張圖片在電路上都有不同的視圖，以幫助進行編碼器連接過程。

紅線：至+ 5V

黑線：至+ 0V

綠線：至+ 0V

藍線：至+ 5V

黃線：至Pin 33（微控制器上）

白線：至Pin 34（微控制器上）

您可能希望連接紅線 僅在測試 電機時，因為當(dāng)前配置會使電機不斷運轉(zhuǎn)。或者，可以使用電機驅(qū)動器來打開和關(guān)閉電機（本教程未介紹）。

步驟5：編程設(shè)置

在電路調(diào)試器中：要完成此項目的硬件設(shè)置，請使用RJ-11電纜將ICD3連接到電路。最后，使用USB 2.0電纜將ICD3連接到計算機。

MPLAB X配置：至此，我們準(zhǔn)備打開MPLAB X并設(shè)置我們的項目。請參閱以下步驟：

文件》新建項目》獨立項目

選擇設(shè)備：PIC18F4520

選擇硬件工具：ICD3

選擇編譯器：XC8

名稱并保存您的項目

注意： ：如果您在使用這些說明時遇到任何困難，請從起始頁中選擇“快速入門”，這將打開一個網(wǎng)頁，該網(wǎng)頁將指導(dǎo)您完成與圖像相同的步驟。為了本項目的目的，我們只關(guān)注該頁面上的前五個步驟。

第6步：編程

此時，我們將專門使用MPLAB X IDE。要開始使用，請注意MPLAB IDE窗口左側(cè)標(biāo)題為 Projects 的面板。在此面板中，創(chuàng)建代碼：

右鍵單擊 項目下方列出的“源文件”文件夾》新建》 C主文件

無需任何操作根據(jù)需要命名（‘Main’很好）現(xiàn)在您將看到MPLAB X創(chuàng)建了一個 主文件 ，在中心面板中可見。

代碼： 就本教程而言，我將提供必要的代碼，您可以將其復(fù)制并粘貼到該中心窗口中（刪除文件中的所有其他文本之后）。讓您了解代碼的作用，我在下面簡要介紹了實際代碼本身的評論（粘貼在下面）

概述： 對PIC單片機進行編程的代碼有幾個不同的部分，概述如下。

定義語句： 定義語句允許程序員使用可能對計算機有意義的單詞。例如，我們可以將單詞OFF定義為二進制“0”。因此，當(dāng)我們看到“ off”一詞使代碼更易于理解時，計算機將讀取二進制“ 0”。

Include語句： Include語句告訴編譯器執(zhí)行以下操作：包括各種頭文件。這些外部文件可能包含定義輸入/輸出函數(shù)（stdlib.h）或各種標(biāo)準(zhǔn)C函數(shù)（stdio.h）等的文件。

編譯指示： Pragma用于設(shè)置微控制器上的配置位，用于控制振蕩器選擇，代碼保護等方面。請選擇窗口》 PIC存儲器視圖》配置位

《隨意檢查配置位。 strong》函數(shù)：函數(shù)是執(zhí)行特定任務(wù)的程序部分。主要功能是程序開始執(zhí)行。

程序：

/***************** ************************************************** *

如何編程PIC和讀取編碼器程序

最近修訂：1/3/14

作者：Carson Miller

撰寫：PIC18F4525（當(dāng)前版本）

**** ************************************************** ***************/

#define INPUT 1

#define OUTPUT 0

#define _XTAL_FREQ 4000000//由XC8使用delay_ms（x）宏

//PIC18F25K22配置位設(shè)置

#include //包括PIC硬件映射

#include“ GenericTypeDefs.h”//包括標(biāo)準(zhǔn)變量類型

//#pragma config語句應(yīng)位于

//使用項目枚舉代替#define進行ON和OFF。 CONFIG1H

#pragma config OSC = INTIO7//振蕩器選擇位（內(nèi)部振蕩器模塊，RA6的CLKOUT功能） ，RA7上的端口功能）

#pragma config FCMEN = OFF//故障保護時鐘監(jiān)視器使能位（故障保護時鐘監(jiān)視器禁用）

#pragma config IESO = OFF//內(nèi)部/外部振蕩器切換位（禁用振蕩器切換模式）

//CONFIG2L

#pragma config PWRT = OFF//上電定時器使能位（PWRT禁止）

#pragma config BOREN = SBORDIS//欠壓復(fù)位使能位（僅在硬件中使能欠壓復(fù)位（SBOREN禁用））

#pragma config BORV = 3//欠壓復(fù)位電壓位（最小設(shè)置）

//CONFIG2H

#pragma config WDT = OFF//看門狗定時器使能位（WDT使能）

#pragma config WDTPS = 32768//看門狗定時器后置選擇位（1：32768）

//CONFIG3H

#pragma config CCP2MX = PORTC//CCP2 MUX位（CCP2輸入/輸出與RC1復(fù)用）

#pragma config PBADEN = ON//PORTB A/D使能位（PORTB 《4：0》引腳在復(fù)位時配置為模擬輸入通道）

#pragma config LPT1OSC = OFF//低功耗Timer1振蕩器使能位（Timer1配置為更高功率運行）

#pragma config MCLRE = ON//MCLR Pi n使能位（MCLR引腳使能; RE3輸入引腳已禁用）

//CONFIG4L

#pragma config STVREN = ON//堆棧滿/下溢復(fù)位使能位（堆棧滿/下溢將導(dǎo)致復(fù)位）

#pragma config LVP = OFF//單 - 供應(yīng)ICSP使能位（單電源ICSP使能）

#pragma config XINST = OFF//擴展指令集使能位（指令集擴展和索引尋址模式禁用（傳統(tǒng)模式））

//CONFIG5L

#pragma config CP0 = OFF//代碼保護位（塊0（000800-003FFFh）未受代碼保護）

#pragma config CP1 = OFF//代碼保護位（塊1（004000-007FFFh）不代碼 -

#pragma config CP2 = OFF//代碼保護位（塊2（008000-00BFFFh）沒有代碼保護）

//CONFIG5H

#pragma config CPB = OFF//引導(dǎo)塊代碼保護位（引導(dǎo)塊（000000-0007FFh）沒有代碼保護）

#pragma config CPD = OFF//數(shù)據(jù)EEPROM代碼保護位（數(shù)據(jù)EEPROM沒有代碼保護）

//CONFIG6L

#pragma config WRT0 = OFF//寫保護位（塊0（000800） -003FFFh）沒有寫保護）

#pragma config WRT1 = OFF//寫保護位（塊1（004000-007FFFh）沒有寫保護）

#pragma config WRT2 = OFF//寫保護位（塊2（008000-00BFFFh）沒有寫保護）

//CONFIG6H

#pragma config WRTC = OFF//配置寄存器寫保護位（配置寄存器（300000-3000FFh）沒有寫保護）

#pragma config WRTB = OFF//引導(dǎo)塊寫保護位（引導(dǎo)塊（000000-0007FFh）未寫保護）

#pragma config WRTD = OFF//數(shù)據(jù)EEPROM寫保護位（數(shù)據(jù)EEPROM未寫保護）

//CONFIG7L

#pragma config EBTR0 = OFF//表讀保護位（塊0（000800-003FFFh）不受其他塊中執(zhí)行的表讀操作的保護）

#pragma config EBTR1 = OFF//表讀保護位（塊1（004000-007FFFh）不受其他塊中執(zhí)行的表讀操作的保護）

#pragma config EBTR2 = OFF//表讀保護位（塊2（008000-00BFFFh）未受保護

//CONFIG7H

#pragma config EBTRB = OFF//引導(dǎo)塊表讀取保護位（引導(dǎo)塊（000000-0007FFh）不受其他塊中執(zhí)行的表讀取的保護）

》//虛擬變量設(shè)置

UINT距離= 0;

CHAR方向= 0;

CHAR錯誤= 0;

void configure（void）

{

//ADC Setup

ADCON1bits.PCFG = 1111;//關(guān)閉所有模擬輸入（參見數(shù)據(jù)表第224頁）

//振蕩器設(shè)置

OSCCONbits.IRCF = 110;//將振蕩器設(shè)置為4MHz

//中斷設(shè)置

INTCONbits.GIE = 1;//啟用所有未屏蔽或高優(yōu)先級的中斷（取決于IPEN）

INTCONbits.PEIE = 1;//啟用所有未屏蔽的外設(shè)中斷或低優(yōu)先級中斷（取決于IPEN）

INTCONbits.INT0IF = 0;//清除中斷0標(biāo)志位（必須在啟用中斷之前發(fā)生）

INTCONbits.INT0IE = 1;//啟用INT0外部中斷

INTCON2bits.INTEDG0 = 1;//將外部中斷0設(shè)置為在上升沿中斷

RCONbits.IPEN = 0;//禁用中斷優(yōu)先級

TRISBbits.TRISB0 = INPUT;//將INT0設(shè)置為輸入

TRISBbits.TRISB1 = INPUT;//將INT1設(shè)置為輸入

}

void main（）

{

configure（）;

while（1）

{

//Program Loop

}

}

//主中斷服務(wù)程序（ISR）

void中斷ISR（）

{

//檢查它是否是中斷0

（INTCONbits.INT0IF = = 1）

{

distance ++;

INTCONbits.INT0IF = 0;//清除中斷標(biāo)志

錯誤= 1;

}

步驟7：運行程序和調(diào)試

使用MPLABX IDE的注意事項： 添加該程序后，您可以按以下方式運行該程序調(diào)試項目按鈕。調(diào)試項目按鈕看起來像一段破碎的代碼，旁邊有一個播放按鈕，位于上方工具欄（文件工具欄下方）。按下此按鈕后，您將可以使用上方工具欄中的按鈕暫停和播放程序。

檢查編碼器值： 要檢查編碼器值，必須在MPLAB IDE窗口左側(cè)的面板中添加變量“watch”。只需單擊“輸入新手表”的位置，然后鍵入方向或距離。然后，您將可以通過該窗口跟蹤這些變量。請注意，必須暫停程序才能看到變量監(jiān)視中的值發(fā)生變化。此外，如果變量監(jiān)視中的值以不正確的格式顯示，請右鍵單擊不正確的值并將鼠標(biāo)懸停在“顯示值列為”上，以便您可以選擇正確的格式。

項目完成！

如果你已經(jīng)到了最后并且沒有工作項目，請不要擔(dān)心。有許多事情要嘗試：

萬用表：檢查以確保您的微控制器和電機/編碼器在適當(dāng)?shù)奈恢媒邮? 5V和+ 0V（接地）

示波器：檢查以確保編碼器正在發(fā)送與該步驟相關(guān)的示波器圖像中所示的信號。編碼器應(yīng)該從黃色和白色線中放出兩個90度異相的方波。

MPLAB X：檢查以確保您的微控制器設(shè)置正確，確保您的特殊功能寄存器具有適當(dāng)?shù)亩M制值（在步驟6的代碼中設(shè)置）。要在調(diào)試會話期間暫停后，要查看特殊功能寄存器，請轉(zhuǎn)到窗口》 PIC內(nèi)存視圖》 SFR。從那里你可以檢查INT0（引腳33）的引腳是否設(shè)置為輸入，例如，將光標(biāo)懸停在TRISB寄存器上。

責(zé)任編輯：wv