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怎樣對(duì)FRC機(jī)器人進(jìn)行編程

454398 ? 來(lái)源:wv ? 2019-09-26 14:42 ? 次閱讀
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步驟1:安裝和設(shè)置

怎樣對(duì)FRC機(jī)器人進(jìn)行編程

首先,您需要在選擇的計(jì)算機(jī)上安裝Eclipse。 Eclipse是Oracle流行的IDE。要安裝此程序,請(qǐng)轉(zhuǎn)到https://www.eclipse.org/downloads/,并找到標(biāo)有C/C ++開發(fā)人員的Eclipse IDE的下載。在完成安裝過(guò)程之后,您接下來(lái)必須安裝FRC roboRIO工具鏈,可以通過(guò)轉(zhuǎn)到http://first.wpi.edu/FRC/roborio/toolchains/并選擇操作系統(tǒng)的鏈接來(lái)下載該工具鏈。安裝工具鏈后,您不會(huì)注意到安裝了任何新應(yīng)用程序?,F(xiàn)在打開Eclipse。您將遇到一個(gè)彈出窗口,詢問(wèn)您要使用哪個(gè)工作空間。我建議您在文檔中創(chuàng)建一個(gè)名為“ FRCWorkspace”的文件夾。這將是所有源文件以及各種其他文件(例如輸出文件和配置文件)的位置。

如果您想查看或使用FIRST提供的示例程序,請(qǐng)依次選擇“文件”》“新建”》“示例”。 。.》 VxWorks可下載內(nèi)核模塊示例項(xiàng)目。然后,應(yīng)該為您提供已為您編寫的項(xiàng)目列表。單擊其中一個(gè)選項(xiàng)將顯示有關(guān)其內(nèi)容的更多信息。即使您希望從頭開始編寫所有程序,也應(yīng)該使用以下示例之一啟動(dòng)項(xiàng)目,因?yàn)樗鼈冊(cè)O(shè)置了所有包含,構(gòu)建配置,標(biāo)志等。對(duì)于本教程而言,選擇IterativeTemplate。首先,您需要稍微整理一下項(xiàng)目。在項(xiàng)目瀏覽器中,右鍵單擊sample.txt并選擇Delete,然后按OK。然后右鍵單擊IterativeTemplate并選擇重命名。將項(xiàng)目名稱更改為所需的任何名稱。避免使用連字符或下劃線以外的空格或特殊字符。我建議您做類似“ TeamName2014”的事情。確定名稱并在提供的文本字段中鍵入名稱后,請(qǐng)按OK。您的窗口現(xiàn)在看起來(lái)有些雜亂,所有邊緣的盒子都占據(jù)了空間。隨意將各種標(biāo)簽拖放到任何地方。通常,您希望中間有很多空間供文件編輯器使用,并且始終可以看到項(xiàng)目瀏覽器。

步驟2:經(jīng)歷默認(rèn)代碼

現(xiàn)在讓我們開始有趣的部分,實(shí)際的編程!在項(xiàng)目資源管理器中雙擊MyRobot.cpp。現(xiàn)在在您面前的是一個(gè)工作程序,該程序?qū)⒃谶b控操作期間以拱廊模式驅(qū)動(dòng)機(jī)器人。讓我們快速遍歷代碼以了解到目前為止發(fā)生的事情。

#include “WPILib.h”

此行將所有WPILib函數(shù)和類添加到您的代碼中。如果您想對(duì)機(jī)器人執(zhí)行任何有用的操作,則將需要這些。除了包含WPILib之外,還將方便地包含string.h和iostream。

class RobotDemo : public IterativeRobot

{

這開始了名為RobotDemo的類。您可以將“ RobotDemo”更改為其他名稱,但是只需確保文件中的“ RobotDemo”的每個(gè)實(shí)例也都更改為您的新名稱。冒號(hào)表示IterativeRobot是RobotDemo的父類,而RobotDemo繼承了IterativeRobot的所有方法。

RobotDrive myRobot;

Joystick stick;

這定義了兩個(gè)私有變量:myRobot和stick。 myRobot包含驅(qū)動(dòng)機(jī)器人的所有功能,stick變量顯然具有從操縱桿讀取輸入的功能。

myRobot.setExpiration(0.1);

這為RobotDrive類中的電動(dòng)機(jī)設(shè)置了以秒為單位的到期時(shí)間。 。如果電動(dòng)機(jī)的看門狗在這段時(shí)間內(nèi)沒有送電,則將假定您的機(jī)器人程序已凍結(jié),并且將自動(dòng)停止電動(dòng)機(jī)。 0.1秒應(yīng)該是足夠的時(shí)間,但是如果您正在運(yùn)行視覺處理或其他一些CPU密集型任務(wù),并且在原本不應(yīng)該的狀態(tài)下停止電動(dòng)機(jī),請(qǐng)嘗試增加失效時(shí)間。

this-》SetPeriod(0);

以秒為單位設(shè)置兩次調(diào)用定期函數(shù)之間的時(shí)間。如果設(shè)置為零,它將與駕駛員站控制數(shù)據(jù)同步(最終大約每0.02秒調(diào)用一次該函數(shù))。如果未調(diào)用此函數(shù),則默認(rèn)值為0.0,因此此行是無(wú)用的。

RobotDemo : myRobot(1,2), stick(1)

這是一個(gè)初始化列表。正如評(píng)論所建議的,它們必須按照您聲明它們的順序進(jìn)行初始化。 myRobot的參數(shù)是:機(jī)器人左馬達(dá)的端口號(hào),然后是機(jī)器人右馬達(dá)的端口號(hào)。這假定您將Jaguars用作電動(dòng)機(jī)控制器。操縱桿的參數(shù)是操縱桿編號(hào)。您可以轉(zhuǎn)到來(lái)查看這是什么? “ DriverStation”的“選項(xiàng)卡”選項(xiàng)卡,然后查看操縱桿在列表中的位置。默認(rèn)游戲桿號(hào)為1。

void RobotDemo::RobotInit() {}

此功能由WPILib在機(jī)器人開啟時(shí)調(diào)用,該函數(shù)僅被調(diào)用一次,這使它成為初始化變量和分配變量的可靠場(chǎng)所。動(dòng)態(tài)內(nèi)存。

void RobotDemo::AutonomousInit() {}

void RobotDemo::TeleopInit() {}

void RobotDemo::TestInit() {}

每當(dāng)更改機(jī)器人的模式時(shí),WPILib會(huì)自動(dòng)調(diào)用這些函數(shù),無(wú)論是通過(guò)驅(qū)動(dòng)程序站還是FMS(現(xiàn)場(chǎng)消息系統(tǒng)),其初始函數(shù)名為稱為新模式。通常,所有自治代碼都是用AutonomousInit函數(shù)編寫的。

void RobotDemo::DisabledInit() {}

DisabledInit不遵循其他模式初始化函數(shù)的規(guī)則。只有在第一次禁用機(jī)器人時(shí)才調(diào)用DisabledInit。這很可能是因?yàn)闄C(jī)器人在實(shí)際游戲中只會(huì)被禁用一次。

void RobotDemo::DisabledPeriodic() {}

void RobotDemo::AutonomousPeriodic{}

void RobotDemo::TeleopPeriodic() {}

void RobotDemo::TestPeriodic() {}

在適當(dāng)?shù)哪J较?,每秒將調(diào)用這些功能約50次(除非您調(diào)用此功能- 》 SetPeriod()的參數(shù)不是0.02或0,在這種情況下,周期函數(shù)將每秒被調(diào)用(1/period)次。

有關(guān)init和周期函數(shù)的重要說(shuō)明:周期除非初始化功能完成,否則模式下的功能將無(wú)法運(yùn)行。例如,如果您有這樣的事情:

void RobotDemo::AutomousInit() {

while(true) {

cout 《《 “I like dogs” 《《 endl;

}

}

void RobotDemo::AutonomousPeriodic() {

cout 《《 “But cats are better” 《《 endl;

}

您的機(jī)器人將不斷輸出它喜歡狗的東西,即使長(zhǎng)時(shí)間處于自主模式,它也不會(huì)輸出以下事實(shí):貓更好。初始化函數(shù)中的長(zhǎng)時(shí)間運(yùn)行代碼可能并不明顯,但這始終是在對(duì)機(jī)器人進(jìn)行編程時(shí)需要注意的重要問(wèn)題。

};

此括號(hào)關(guān)閉了RobotDemo類。一堂課的結(jié)束是在括號(hào)后需要分號(hào)的少數(shù)情況之一。

START_ROBOT_CLASS(RobotDemo);

這應(yīng)該始終是MyRobot.cpp文件中的最后一行代碼。它是一個(gè)在RobotBase.h中定義的宏,它告訴WPILib的其余部分,RobotDemo類是應(yīng)用于調(diào)用init函數(shù),周期函數(shù)等的類。如果沒有此行,您可能會(huì)得到No將其部署到cRIO時(shí)出現(xiàn)機(jī)器人代碼錯(cuò)誤。

步驟3:添加新功能

對(duì)于某些團(tuán)隊(duì)來(lái)說(shuō),此代碼可能就是他們所需要的。但是,您更經(jīng)常需要自定義代碼以滿足機(jī)器人的需求。由于我不確切知道您的機(jī)器人需要什么,因此您需要自己弄清一些。我只能提供一些例子,這些例子是我們團(tuán)隊(duì)今年為改進(jìn)計(jì)劃所做的。盡管可以跳過(guò)以下不適用于您的團(tuán)隊(duì)的步驟,但我強(qiáng)烈建議您閱讀所有這些步驟,以使您更好地了解WPILib的工作方式以及如何添加這些功能(或類似功能)

第4步:坦克驅(qū)動(dòng)與街機(jī)驅(qū)動(dòng)

重要的是,您和您的團(tuán)隊(duì)的驅(qū)動(dòng)團(tuán)隊(duì)知道街機(jī)和坦克駕駛之間的區(qū)別。街機(jī)驅(qū)動(dòng)器使用一個(gè)操縱桿來(lái)控制機(jī)器人。前后移動(dòng)操縱桿會(huì)改變速度,左右移動(dòng)操縱桿會(huì)改變機(jī)器人的旋轉(zhuǎn)。另一方面,坦克駕駛使用兩個(gè)操縱桿。它們每個(gè)都對(duì)應(yīng)于機(jī)器人一側(cè)的輪子。向前移動(dòng)右控制器時(shí),機(jī)器人的右輪將向前移動(dòng),而機(jī)器人將向左轉(zhuǎn)。許多人(尤其是游戲玩家)發(fā)現(xiàn)坦克駕駛非常令人困惑,但我強(qiáng)烈建議您的團(tuán)隊(duì)使用坦克駕駛。坦克驅(qū)動(dòng)器可以讓您更好地控制機(jī)器人的運(yùn)動(dòng),并且通過(guò)一點(diǎn)點(diǎn)練習(xí),您的驅(qū)動(dòng)器將像使用街機(jī)驅(qū)動(dòng)器一樣驅(qū)動(dòng)機(jī)器人。

街機(jī)驅(qū)動(dòng)器已設(shè)置在模板中為您服務(wù)。如果要切換到油箱驅(qū)動(dòng)器,則需要聲明兩個(gè)Joystick變量而不是一個(gè)。我建議您稱它們?yōu)閞ightStick和leftStick之類的名稱,以便您輕松區(qū)分它們。然后將它們都放在初始化列表中,將值1傳遞給第一個(gè)操縱桿的構(gòu)造函數(shù),將值2傳遞給第二個(gè)操縱桿的構(gòu)造函數(shù)。最后替換行“ myRobot.ArcadeDrive(stick);”使用“ myRobot.TankDrive(leftStick,rightStick);”。塔哈,您的機(jī)器人現(xiàn)在在油箱驅(qū)動(dòng)器中驅(qū)動(dòng)!

第5步:完整的氣動(dòng)系統(tǒng)

氣動(dòng)對(duì)于改善機(jī)器人的功能,并且在構(gòu)建和編程方面都非常容易實(shí)現(xiàn)。要了解氣動(dòng)的建筑方面,請(qǐng)參見Zaphod Beetlebrox的指導(dǎo),他在出色地解釋了氣動(dòng)系統(tǒng)的所有組件以及如何將其組合在一起方面做得很好。讓我們開始通過(guò)添加壓縮機(jī)來(lái)對(duì)氣動(dòng)系統(tǒng)進(jìn)行編程:

Compressor compressor;

compressor(,);

compressor.Start();

第一行與其余變量定義一起出現(xiàn),第二行與初始值設(shè)定項(xiàng)列表一起出現(xiàn),第三行與您的變量定義一起出現(xiàn)RobotInit功能。壓縮機(jī)的構(gòu)造函數(shù)參數(shù)是壓力開關(guān)和尖峰繼電器插入數(shù)字邊柜的端口號(hào)。壓力開關(guān)應(yīng)插入數(shù)字IO端口之一,而Spike繼電器應(yīng)插入繼電器端口之一。這是使壓縮機(jī)工作所需的全部代碼,它將自動(dòng)啟動(dòng)并繼續(xù)運(yùn)行,直到觸發(fā)壓力開關(guān)為止。使用AndyMarks的標(biāo)準(zhǔn)壓力開關(guān),該壓力應(yīng)為120 psi,但實(shí)際上通常比該壓力要低一些(我們的觸發(fā)壓力為110 psi)。

對(duì)氣動(dòng)系統(tǒng)進(jìn)行編程的下一步是消防螺線管。型號(hào)之間的接線和編程不同,但是有兩種主要類型的螺線管,單螺線管和雙螺線管。單個(gè)螺線管只有兩根電線。它們默認(rèn)將壓力引導(dǎo)至一個(gè)輸出,并且僅在螺線管通電時(shí)將壓力引導(dǎo)至另一輸出。雙螺線管有兩對(duì)線,一對(duì)線通向設(shè)備的每一側(cè)。當(dāng)一側(cè)通電時(shí),螺線管會(huì)將其輸出切換到該側(cè)。關(guān)閉電源后,輸出將保留在任何位置。如果兩個(gè)都同時(shí)打開,則輸出也將保持不變。如果您使用單個(gè)電磁閥,則代碼如下所示:

Solenoid solenoid;

solenoid();

solenoid.Set();

前兩行與示例壓縮機(jī)代碼的前兩行位于同一位置。第三行應(yīng)放置在由按鈕控制的if語(yǔ)句中,或者放置在您的自治代碼中。將“真”值傳遞給“設(shè)置”功能會(huì)將螺線管的輸出切換為非默認(rèn)輸出。同樣,當(dāng)設(shè)置為false時(shí),它將使輸出返回其默認(rèn)位置。如果要使用雙螺線管,只需將螺線管變量的類別更改為DoubleSolenoid而不是電磁閥,然后更改Set功能的參數(shù)即可。 Set函數(shù)參數(shù)不再是布爾值,因?yàn)橛腥齻€(gè)可用選項(xiàng):僅打開一側(cè),僅打開另一側(cè),然后關(guān)閉兩側(cè)。要對(duì)此進(jìn)行控制,請(qǐng)使用DoubleSolenoid :: kForward,DoubleSolenoid :: kReverse或DoubleSolenoid :: kOff作為Set函數(shù)的參數(shù)。

步驟6:操縱桿按鈕

要在操縱桿按鈕正常工作時(shí)運(yùn)行定期代碼,只需將以下代碼插入您的定期模式功能之一:

if(stick.GetRawButton(1)) {

cout 《《 “Button 1 has been pressed” 《《 endl;

}

此代碼將是垃圾郵件僅在按下由stick變量引用的操縱桿上的數(shù)字1時(shí),才會(huì)出現(xiàn)帶有“已按下按鈕1”的控制臺(tái)消息。釋放按鈕后,消息將再次停止。盡管這在某些情況下很有用,但有時(shí)您可能只是希望在按下按鈕時(shí)只調(diào)用一次它。將代碼修改為類似這樣的代碼應(yīng)該可以達(dá)到您想要的結(jié)果:

if(stick.GetRawButton(1) != isButtonPressed) {

if(stick.GetRawButton(1)) {

cout 《《 “Button 1 has been pressed” 《《 endl;

isButtonPressed = true;

}

else {

cout 《《 “Button 1 has be released” 《《 endl;

isButtonPressed = false;

}

}

您必須將isButtonPressed定義為具有類范圍的布爾值(與myRobot或stick)。在這種情況下,“按鈕1已被按下”僅在第一次按下時(shí)才輸出一次,而“按鈕1已被釋放”則僅在一次按下時(shí)輸出一次。

第7步:自定義控制器

您的驅(qū)動(dòng)器團(tuán)隊(duì)可能會(huì)找您說(shuō),“我們想用它來(lái)移動(dòng)機(jī)器人”。在此示例中,我將向您展示將代碼適配到Attack3以外的控制器有多么容易。附帶說(shuō)明一下,Xbox控制器通常不是驅(qū)動(dòng)機(jī)器人的非常好的控制器。不對(duì)稱的操縱桿使油箱驅(qū)動(dòng)器直行行駛成為一個(gè)挑戰(zhàn),操縱桿的小尺寸使其控件非常靈巧。首先,下載WPILib的Joystick Explorer實(shí)用程序。啟動(dòng)它并插入游戲桿。確保從下拉菜單中選擇了控制器。移動(dòng)操縱桿,觀察軸號(hào)發(fā)生變化。您應(yīng)該為每個(gè)操縱桿記錄一個(gè)x軸和y軸(可能還取決于您的特定控制器的z軸)?,F(xiàn)在,您進(jìn)入代碼并使用這些軸號(hào)。刪除當(dāng)前的myRobot.TankDrive或myRobot.ArcadeDrive函數(shù),并在伸縮定期函數(shù)中添加以下代碼。

坦克車:

myRobot.TankDrive(stick.GetRawAxis(), stick.GetRawAxis());

Z軸的坦克車速度:

myRobot.TankDrive(stick.GetRawAxis() * stick.GetRawAxis(), stick.GetRawAxis() * stick.GetRawAxis());

街機(jī)驅(qū)動(dòng)器:

myRobot.ArcadeDrive(stick.GetRawAxis(), stick.GetRawAxis());

Z軸街機(jī)驅(qū)動(dòng)器用于速度:

myRobot.ArcadeDrive(stick.GetRawAxis() * stick.GetRawAxis(), stick.GetRawAxis());

您當(dāng)然,將需要使用《》對(duì)其進(jìn)行修改,以匹配您從Joystick Explorer中記錄的軸號(hào)。

步驟8:微型開關(guān)

它們發(fā)出巨大的咔嗒聲,但這并不是唯一的用途!它們可用于檢測(cè)自主游戲期間是否將游戲作品加載到您的機(jī)器人中或檢測(cè)碰撞。也許您有自己的創(chuàng)意用途。無(wú)論需要什么,它們都易于接線和編程,因此您應(yīng)該知道它是如何完成的。這是它們的代碼:

DigitalInput microswitch;

microswitch(1) // This goes in the initialization list

microswitch.Get()

Get函數(shù)返回一個(gè)無(wú)符號(hào)的32位整數(shù)。如果要從中獲取布爾值以像按鈕一樣進(jìn)行處理,只需將返回值與零進(jìn)行比較即可。根據(jù)開關(guān)的接線,可能必須使用==或!=才能獲得所需的結(jié)果。

第9步:最終注釋

其中一些注釋非常有用重要,因此請(qǐng)閱讀它們!

C ++ 11的功能將無(wú)法在您的程序中使用,因?yàn)閃ind River編譯器不支持它。

通常,無(wú)法使用cout或printf查看在標(biāo)準(zhǔn)輸出流中放入的任何內(nèi)容。我強(qiáng)烈建議您使用NetConsole。它需要最少的設(shè)置,然后您可以將其與驅(qū)動(dòng)程序站一起運(yùn)行,它將顯示您輸出的所有內(nèi)容。它可以是非常有用的工具,有助于診斷出問(wèn)題所在或?yàn)轳{駛員提供一些反饋。

如果您需要有關(guān)FRC機(jī)器人編程的幫助,最好的地方是Chief Delphi。那里總是有經(jīng)驗(yàn)和知識(shí)淵博的人來(lái)幫助您。您也可以對(duì)此說(shuō)明發(fā)表評(píng)論,我會(huì)盡力與您聯(lián)系。

確保您的cRIO映像和Wind River工作臺(tái)保持最新非常重要。對(duì)于cRIO,只需找到FIRST提供的cRIO映像工具的最新副本即可。對(duì)于Wind River工作臺(tái),通常在FIRST的“技術(shù)資源”頁(yè)面上有一個(gè)“ C ++更新”。

我還有幾個(gè)我想寫的主題,例如編程尖峰繼電器,編碼器arduino通信和視覺處理。我還想詳細(xì)介紹將代碼部署到cRIO的細(xì)節(jié)。因此,請(qǐng)?jiān)趲字芎笤俅螜z查此說(shuō)明,以更全面地了解FIRST Robotics的編程。

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    發(fā)表于 05-10 18:26

    【「# ROS 2智能機(jī)器人開發(fā)實(shí)踐」閱讀體驗(yàn)】機(jī)器人入門的引路書

    ROS的全稱:Robot Operating System 機(jī)器人操作系統(tǒng) ROS的 目的 :ROS支持通用庫(kù),是通信總線,協(xié)調(diào)多個(gè)傳感器 為了解決機(jī)器人里各廠商模塊不通用的問(wèn)題,讓機(jī)器人快速開發(fā)
    發(fā)表于 04-30 01:05

    【「# ROS 2智能機(jī)器人開發(fā)實(shí)踐」閱讀體驗(yàn)】+內(nèi)容初識(shí)

    出有用的信息,如障礙物的位置和形狀。對(duì)于攝像頭數(shù)據(jù),可以使用 OpenCV 等圖像處理庫(kù)進(jìn)行圖像識(shí)別、目標(biāo)跟蹤等操作,為機(jī)器人的導(dǎo)航和決策提供支持。 運(yùn)動(dòng)控制:運(yùn)動(dòng)控制是機(jī)器人開發(fā)的核心內(nèi)容之一。書中
    發(fā)表于 04-27 11:24

    KUKA機(jī)器人編程說(shuō)明(英文)

    電子發(fā)燒友網(wǎng)站提供《KUKA機(jī)器人編程說(shuō)明(英文).pdf》資料免費(fèi)下載
    發(fā)表于 03-07 14:05 ?0次下載

    使用 Thonny 對(duì) XRP 機(jī)器人進(jìn)行編程

    作者: [Aswin S Babu] 在 SLAM 博客系列[第 1 部分] ,我們討論了什么是 SLAM(同步定位與繪圖)以及機(jī)器人如何利用它進(jìn)行導(dǎo)航。[第 2 部分] 則深入探討了 SLAM
    的頭像 發(fā)表于 01-26 17:31 ?818次閱讀
    使用 Thonny 對(duì) XRP <b class='flag-5'>機(jī)器人</b><b class='flag-5'>進(jìn)行</b><b class='flag-5'>編程</b>

    【「具身智能機(jī)器人系統(tǒng)」閱讀體驗(yàn)】2.具身智能機(jī)器人的基礎(chǔ)模塊

    具身智能機(jī)器人的基礎(chǔ)模塊,這個(gè)是本書的第二部分內(nèi)容,主要分為四個(gè)部分:機(jī)器人計(jì)算系統(tǒng),自主機(jī)器人的感知系統(tǒng),自主機(jī)器人的定位系統(tǒng),自主機(jī)器人
    發(fā)表于 01-04 19:22

    【「具身智能機(jī)器人系統(tǒng)」閱讀體驗(yàn)】2.具身智能機(jī)器人大模型

    需要專業(yè)程序員進(jìn)行繁瑣的編程工作,這種方式不僅效率低下,還限制了機(jī)器人的應(yīng)用場(chǎng)景。例如,在我們大學(xué)工程實(shí)訓(xùn)課程中使用的數(shù)控機(jī)床,需要人為設(shè)定起點(diǎn)、終點(diǎn)、移動(dòng)方向和移動(dòng)距離等參數(shù),自動(dòng)化程度非常有限。而
    發(fā)表于 12-29 23:04

    【「具身智能機(jī)器人系統(tǒng)」閱讀體驗(yàn)】+初品的體驗(yàn)

    《具身智能機(jī)器人系統(tǒng)》 一書由甘一鳴、俞波、萬(wàn)梓燊、劉少山老師共同編寫,其封面如圖1所示。 本書共由5部分組成,其結(jié)構(gòu)和內(nèi)容如圖2所示。 該書可作為高校和科研機(jī)構(gòu)的教材,為學(xué)生和研究人員提供系統(tǒng)
    發(fā)表于 12-20 19:17

    鴻蒙機(jī)器人與鴻蒙開發(fā)板聯(lián)動(dòng)演示

    鴻蒙機(jī)器人與鴻蒙開發(fā)板聯(lián)動(dòng)演示,機(jī)器人的角色為迎賓機(jī)器人,開發(fā)板負(fù)責(zé)人賓客出現(xiàn)監(jiān)聽
    發(fā)表于 12-02 14:55

    歐姆龍協(xié)作機(jī)器人TM25S可使用多種方法進(jìn)行編程

    歐姆龍協(xié)作機(jī)器人TM25S操作簡(jiǎn)便,可使用多種方法進(jìn)行編程,包括手動(dòng)引導(dǎo)、流程圖編程以及手動(dòng)腳本編寫。 ? 先進(jìn)的手動(dòng)引導(dǎo)體驗(yàn) 使用內(nèi)置手動(dòng)引導(dǎo)功能可對(duì)應(yīng)用
    的頭像 發(fā)表于 11-25 16:36 ?894次閱讀
    歐姆龍協(xié)作<b class='flag-5'>機(jī)器人</b>TM25S可使用多種方法<b class='flag-5'>進(jìn)行</b><b class='flag-5'>編程</b>