步驟1：使用的資源

今天我們將使用以下組件列表進(jìn)行組裝：

?直徑8mm，間距2mm的梯形主軸

?直徑8mm間距8mm的梯形主軸

?8x2主軸的法蘭螺母

?8x8主軸的法蘭螺母

?8毫米直徑主軸的軸承

?10mm直徑圓柱線性導(dǎo)軌

?10mm導(dǎo)軌的圓柱滾子軸承

?10mm圓柱導(dǎo)軌的支架

?NEMA 17電機(jī)

?軸聯(lián)軸器

?Arduino Mega

?驅(qū)動程序DRV8825

?4x4矩陣鍵盤

?顯示諾基亞5110

?各種各樣塑料零件

?螺栓和螺母

?木底座

?外部電源12V

?紅外傳感器

第2步：演示

我們今天的大會非常簡單類似于帶有主軸和步進(jìn)電機(jī)的Arduino Uno視頻。

我需要更改什么？這次，我選擇了Arduino Mega來使用路線終點開關(guān)，您可以在項目的右側(cè)看到該路線終點開關(guān)，因為行程終點開關(guān)用于最快的主軸中。每個菜單都在ATmega中該程序的源代碼中進(jìn)行了說明。在視頻中的演示中，我們使引擎移動了5厘米，以顯示加速和減速情況。然后，它返回15厘米并觸摸行程開關(guān)的終點，從而停止發(fā)動機(jī)。

步驟3：航向開關(guān)的終點

它是做什么用的？限位開關(guān)是通過停止發(fā)動機(jī)運動來限制路線的機(jī)械元件。它們用于機(jī)器組裝中以保護(hù)機(jī)械性能。在CNC機(jī)床中，鍵還用作參考點，例如，將坐標(biāo)軸歸零。市場上有幾種類型的鍵，其中包括：按鈕，紅外傳感器，電容傳感器等。

在我們的組裝件中，我們使用紅外傳感器，如上圖所示。

步驟4：示例代碼

在arduino上有一個源代碼，其中顯示了Setup（設(shè)置）以及如何在行程開關(guān)和加速結(jié)束時移動步進(jìn)電機(jī)。這是lib StepMotor，它是我制作的一個庫，可以操縱8825、4988和TB6600驅(qū)動程序，并允許您播放更大的引擎，例如Nema 23或34。

然后，我們配置驅(qū)動器引腳，每毫米及周圍的步距以及微速。我還以最大和最小速度配置節(jié)氣門運動，并激活發(fā)動機(jī)動力輸出端口。最后，限位開關(guān)銷被激活。

#include

DRV8825 d1;

void setup（） {

//Configuracao dos pinos do driver

d1.pinConfig（2，3，4，5，6，7，8，9）;

//configuracao de passos por milimetro

d1.stepPerMm（100）;

//configuracao de passos por volta

d1.stepPerRound（200）;

//configuracao de micropasso

d1.stepConfig（1）;

//configuracao do movimento （aceleracao， velocidade maxima， velocidade minima）

// tempos em uSegundos

// Acelera??o é o decremento de tempo a cada novo passo

d1.motionConfig（20，1500，5000）;

//reseta o driver

d1.reset（）;

//ativa as portas saídas de potencia do motor

d1.enable（HIGH）;

//Pinos das chaves de fim de curso e se ativam em nivel alto ou baixo

// d1.endstopConfig（min，max，HIGH ou LOW）;

d1.endstopConfig（10，11，HIGH）;

}

下面是發(fā)動機(jī)代碼示例。

void loop（） {

//move o motor 100mm em direcao crescente

d1.motorMoveTo（100， HIGH）;

//aguarda 1 segundo

delay（1000）;

//move o motor 100mm em direcao decrescente

d1.motorMoveTo（100， LOW）;

//aguarda 1 segundo

delay（1000）;

}

步驟5：課程切換結(jié)束

代碼：在我們的代碼中，我們將采取行動

bool DRV8825：：canGo（bool direction）

{

if（LVL） // se： as chaves de fim de curso ativam em nível alto

{

if（direction && ！digitalRead（EMAX）） //se： move positivamente E o fim de curso máximo N?O está ativado

return true;

if（！direction && ！digitalRead（EMIN）） //se： N?O move positivamente E o fim de curso mínimo N?O está ativado

return true;

}

else //sen?o： as chaves de fim de curso ativam em nível baixo

{

if（direction && digitalRead（EMAX）） //se： move positivamente E o fim de curso máximo está ativado

return true;

if（！direction && digitalRead（EMIN）） //se： N?O move positivamente E o fim de curso mínimo está ativado

return true;

}

return false;

}

步驟6：加速

在一定的時間間隔內(nèi)，通過高低脈沖控制電動機(jī)的步進(jìn)。

為了使發(fā)動機(jī)不以最大速度直接啟動，我們使用加速度。

加速會改變每一步的脈沖時間以改變發(fā)動機(jī)轉(zhuǎn)速，然后逐漸增加到最大速度以加速，然后逐漸減小直到停止減速。

加速可以通過多種方式實現(xiàn)。

我們創(chuàng)建的代碼示例了步進(jìn)電機(jī)中加速度的使用。

步驟7：加速度-代碼

簡單的加速度代碼示例。

在此代碼中，脈沖時間在每一步都由用戶選擇的值減少，直到中途或連續(xù)l發(fā)動機(jī)達(dá)到最大速度，即設(shè)置的最短脈沖時間。

void DRV8825：：motorMoveTo（double distance， bool direction） //（distancia， dire??o， tempo da largura do pulso em microssegundos （metade do tempo em nível alto， metade em nível baixo））

{

digitalWrite（DIR， direction）;

long accSpeed = SMIN;

long steps = distance*SPM;

long stepsToStop;

bool flag = true;

for（long i = 0; i 《 steps; i++）{

if（i 《 （steps）/2）{

if（accSpeed》SMAX）{

if（canGo（direction））{

digitalWrite（STP， HIGH）;

delayMicroseconds（accSpeed/2）;

digitalWrite（STP， LOW）;

delayMicroseconds（accSpeed/2）;

}

else{

delayMicroseconds（accSpeed）;

}

accSpeed = accSpeed - ACC;

}

這時，將存儲電動機(jī)為達(dá)到該路徑的最大速度而執(zhí)行的脈沖量。

else

{

if（flag）{

stepsToStop = i;

flag = false;

}

if（canGo（direction））{

digitalWrite（STP， HIGH）;

delayMicroseconds（SMAX/2）;

digitalWrite（STP， LOW）;

delayMicroseconds（SMAX/2）;

}

else{

delayMicroseconds（SMAX）;

}

}

}

此數(shù)量將與達(dá)到行程結(jié)束之前用于發(fā)動機(jī)減速的量相同。

要使發(fā)動機(jī)減速，脈沖時間會增加

else

{

if（i 《 steps-stepsToStop）{

if（canGo（direction））{

digitalWrite（STP， HIGH）;

delayMicroseconds（SMAX/2）;

digitalWrite（STP， LOW）;

delayMicroseconds（SMAX/2）;

}

else{

delayMicroseconds（SMAX）;

}

}

else

{

if（canGo（direction））{

digitalWrite（STP， HIGH）;

delayMicroseconds（accSpeed/2）;

digitalWrite（STP， LOW）;

delayMicroseconds（accSpeed/2）;

}

else{

delayMicroseconds（accSpeed）;

}

accSpeed = accSpeed + ACC;

}

}

}

}