Set_KrlMsg(#State, USER_MSG, Par[], Opt)報(bào)警信息函數(shù)

定義的 KUKA 結(jié)構(gòu)：KrlMsg_T

STRUC KrlMsg_T CHAR Modul[24], INT Nr, CHARMsg_txt[80]

Modul[ ]可包含最多 24 個(gè)字符。

Nr是可自由選擇的整數(shù)

不能識(shí)別二次使用的編號(hào)。

信息文本： Msg_txt[ ] ,Msg_txt[ ] 可包含最多 80 個(gè)字符。

如需對(duì)下一條信息的 Msg_txt[ ] 重新進(jìn)行初始化，則必須先刪除“原有的”內(nèi)容。

例:

DECL KrlMsg_TUSER_MSG

USER_MSG = {Modul[] "user", Nr -1, Msg_txt[] " "}

發(fā)送人： Modul[ ]"user "

信息號(hào)： Nr 56

信息文本： Msg_txt[ ] "HHHHH Q %1 "

枚舉數(shù)據(jù)類型 EKrlMsgType

ENUM EKrlMsgType Notify, State, Quit,Waiting

#Quit : 將該信息提示作為確認(rèn)信息發(fā)出

#STATE: 將該信息提示作為狀態(tài)信息發(fā)出

#NOTIFY：將該信息提示作為提示信息發(fā)出

#WAITING: 將該信息提示作為等待信息發(fā)出

信息文本中的變量%1,%2,%3

因此，需要 3 組參數(shù)。每組參數(shù)由 KUKA 結(jié)構(gòu) KrlMsgPar_T 構(gòu)成：

Enum KrlMsgParType_T Value, Key, Empty

STRUC KrlMsgPar_T KrlMsgParType_T Par_Type,CHAR Par_txt[26], INT

Par_Int, REAL Par_Real, BOOL Par_Bool

例如:

DECLKrlMsgPar_T Par[3]

Par[1] = {Par_type #Value, Par_Int 15 }

Par_Type : 參數(shù) / 通配符的類型

? #VALUE : 參數(shù)直接以傳遞的形式代入信息文本中 （即作為字符串、INT、REAL 或 BOOL 值）

? #KEY: 該參數(shù)是一個(gè)為載入相應(yīng)的文本用于在信息提示數(shù)據(jù)庫(kù)中進(jìn)行查找的關(guān)鍵詞

? #EMPTY : 參數(shù)是空的。

Par_txt[26] : 參數(shù)的文字或關(guān)鍵詞

Par_Int: 將一個(gè)整數(shù)值作為參數(shù)傳遞

Par_Real : 將一個(gè)實(shí)數(shù)值作為參數(shù)傳遞

Par_Bool : 將一個(gè)布爾值作為參數(shù)傳遞，顯示的文字為T(mén)RUE 或 FALSE

練習(xí):在USR_S中編輯一個(gè)Ms_msg的程序

然后通過(guò):中斷程序觸發(fā).

GLOBALINTERRUPTDECL26WHEN $IN[100] == true DO ms_msg()

INTERRUPT ON 26