很多STM32系列的MCU內(nèi)置高精度定時器，比方STM32F334、STM32G4、STM32H7等系列。利用高精度定時器實現(xiàn)PWM輸出應(yīng)該說是最基本的功能了。不過，在實際應(yīng)用中，常有人覺得無法實現(xiàn)duty=0或duty=100%的PWM輸出情形。這里以STM32F334的HRTIM為例，簡單介紹下利用它實現(xiàn)PWM輸出的實現(xiàn)原理。

STM32F334的HRTIM的功能框圖如下，由一個MASTER定時器和ABCDE五個定時器單元組成。其中ABCDE五個定時器單元各可以產(chǎn)生2路輸出信號，并支持互補輸出。

先看看跟HRTIM有關(guān)的時鐘。別的系列有支持向上、向下計數(shù)模式的。

在利用HRTIM中的定時器單元實現(xiàn)PWM輸出時，基于不同的分頻系數(shù)對應(yīng)著不同的分辨率和最低頻率。如下表所示：【截圖來自STM32F334的參考手冊】

顯然，不同分頻比對應(yīng)不同的計數(shù)時鐘fHRCK，根據(jù)計數(shù)時鐘結(jié)合16位的計數(shù)寬度可求出最長計數(shù)時間，亦即最小的PWM輸出頻率。

但對于高精度定時器HRTIM，由于其自身特定機制的原因，在實現(xiàn)PWM功能時，設(shè)計比較值和計數(shù)周期值時需遵循下面兩個原則：【注意是FHRTIM時鐘單位,即未被倍頻的時鐘，這里就是那個144Mhz時鐘】

1、 最小值必須不小于3個fHRTIM時鐘單位；

2、最大值不得大于0xFFFE個fHRTIM時鐘單位；

剛才上面說了，HRTIM里面的定時器單元所用的計數(shù)時鐘是fHRTIM先經(jīng)過倍頻后再經(jīng)過分頻器而來的，那么結(jié)合上面的兩個原則，不同分頻比條件下可以設(shè)定的計數(shù)周期或比較值的范圍就對應(yīng)到如下表格：

上面表格就是定時器單元不同分頻比時可以設(shè)置的計數(shù)周期值或用于比較的比較寄存器的值的范圍。比方我們以上面TABLE82中的CKPSC=3時來看看。CKPSC=3，從上面Table81可以得知此時的計數(shù)時鐘為源時鐘倍頻后的8分頻,我們在設(shè)計PWM計數(shù)周期值或比較值時就要求在0x00c~~0xFFFB范圍內(nèi)配置。鑒于此，有人就得出沒法實現(xiàn)PWM輸出的0占空比或100%占空比的結(jié)論，其實這是誤解。

假設(shè)此時我們所需要的PWM周期值剛好0xff00.那么比較寄存器CMP的值就可以在0x000c~~0xff00任意設(shè)置并能實現(xiàn)有效、可靠比較，顯然，CMP值不要小于0x000c這個起點值【實際上Table82中的Min值都是對應(yīng)著3個fHRTIM源時鐘單位，因不同分頻比而呈現(xiàn)不同數(shù)據(jù)而已】，那這不是說PWM輸出不能實現(xiàn)0占空比的情況嗎？非也！

對于HRTIM的輸出，通常是根據(jù)計數(shù)器的值與比較寄存器的值發(fā)生相等匹配事件時進行SET【置1】或RESET【清零】輸出。【用過STM32常規(guī)定時器的人這里可能會感受到一些差異。】

比方如上圖所示，在發(fā)生比較事件時做RESET輸出，發(fā)生PER周期性事件時做SET輸出。

顯然，當(dāng)我們不斷增加CMP的值，占空比也會相應(yīng)增大。當(dāng)CMP的值增加到剛好等于PER的值時，則輸出RESET。因為此時CMP比較事件、PER周期性事件在同一時間點發(fā)生，會涉及到事件競爭的仲裁問題。由于比較事件響應(yīng)優(yōu)先級高于周期性事件的，所以此時的輸出按比較事件來定，這里輸出RESET,此時也剛好對應(yīng)著Duty=0的情形。兩個事件總是同時發(fā)生，而PER事件競爭不過CMP事件，輸出只好由CMP事件說了算。

按照這種配置，那又如何實現(xiàn)Duty=100%的輸出呢？

很簡單，當(dāng)我們將CMP的值設(shè)置成任意被PER還大的值時，就始終輸出SET信號了。因為此時CMP永遠不會等于PER，即不會發(fā)生有效比較匹配事件，無有效比較事件則不會有RESET的輸出，輸出始終由PER事件掌控。

在基于HRTIM做PWM輸出時，弄清了原理后就知道如何靈活編寫代碼了。上面只是大致做了PWM輸出的原理介紹，更多細節(jié)還是得細看手冊，比方上面提到的定時器事件及事件響應(yīng)競爭時的仲裁。