我們都知道，機器人很擅長去那些你不能（或不應(yīng)該）派人去到的地方。我們也知道機器人如何擅長做重復(fù)性的工作。這些特性有可能使機器人成為在危險環(huán)境中建立無線傳感器網(wǎng)絡(luò)的理想之選，也就是說，它們可以部署一整套自包含的傳感器節(jié)點，從而創(chuàng)建一個可以長時間監(jiān)測非常大區(qū)域的網(wǎng)絡(luò)。

在使用無人機建立傳感器網(wǎng)絡(luò)時，通常有兩種選擇：一種是將傳感器扔到地面上的無人機（簡單但不準(zhǔn)確且位置有限），或者使用帶有某種機械手的無人機將傳感器粘貼在特定位置（復(fù)雜且有風(fēng)險）。倫敦帝國理工學(xué)院（Imperial College London）空中機器人實驗室的研究人員正在開發(fā)第三種方案，該方案通過使用無人機作為激光瞄準(zhǔn)、配備傳感器的飛鏢的發(fā)射平臺，提供直接接觸的準(zhǔn)確度，以及被動投放的安全性和易用性。

這些飛鏢（研究人員稱之為空氣動力學(xué)穩(wěn)定、spine-equipped傳感器吊艙）從彈簧發(fā)射器發(fā)射后，可以將自己嵌入4米以外相對較軟的目標(biāo)中，精度約為10厘米。它們不像帶機械手的無人機那么精確，但也相當(dāng)不錯，而且無人機可以與它試圖添加傳感器的表面保持安全距離。顯然，spine只會在木頭之類的東西上起作用，但研究人員指出，有很多附著機制可以使用，包括磁鐵、粘合劑、化學(xué)鍵合或微球。

使用磁鐵的室內(nèi)測試表明，該系統(tǒng)相當(dāng)可靠，但在近距離（距離目標(biāo)1米以內(nèi)）時，飛鏢有時會反彈而不是粘住。在1到4米遠的地方，飛鏢在90%到100%的時間內(nèi)會卡住。最初的室外試驗也取得了成功，盡管系統(tǒng)處于手動控制之下。研究人員說“常規(guī)和安全的操作應(yīng)該是自主進行的”，是的，你只需要處理在森林樹冠下自主飛行所需的所有額外的傳感和硬件。接下來，研究人員計劃增加“視覺狀態(tài)估計和定位，以及深度傳感器”，以避免一些樹木和火災(zāi)傳感器進入其他位置。

如果一切順利，他們會考慮讓每架無人機攜帶多個飛鏢。

倫敦帝國理工學(xué)院的André Farinha，Raphael Zufferey，Peter Zheng，Sophie F. Armanini和Mirko Kovac的文章Unmanned Aerial Sensor Placement for Cluttered Environments發(fā)表在IEEE Robotics and Automation快報上。

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原文標(biāo)題：利用飛鏢發(fā)射方式部署傳感器的無人機

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