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1.快換頭機器人經(jīng)常出現(xiàn)快換頭抓手的”SMC模塊無電源斷網(wǎng)故障”,有時史陶比爾快換模塊報電源故障.

下面介紹一下對此故障的處理分析經(jīng)過.

該KUKA機器人帶有多個PN設(shè)備組合-共15個分站.

機器人X3.3的輸出電壓值是27V

電源的連接圖:

抓手電壓分析與測量.

SMC模塊的標準電壓是24V

分析SMC電源故障:無電源掉網(wǎng),說明US1無電,或者欠電.測量抓手SMC入端的US1電壓,電壓值為23.8V,在電壓穩(wěn)定時不出故障,當有設(shè)備工作不穩(wěn)定時電壓會更低.

快換頭抓手分析與測量.

測量快換頭模塊的入端電壓是24.05V,出端給抓手的電壓是23.8V.產(chǎn)生電壓降.當出現(xiàn)欠電故障后,低于24V較多使得快換頭模塊報欠電壓故障。

對其機器人上個軸的模塊電壓進行測量,電壓降再0.3V左右.

測量涂膠1的出口US1電壓是26.8V.

測量快換站上的SMC模塊電源出口電壓是25.8V，發(fā)現(xiàn)快換站的SMC模塊拉電太多達到1V左右，與相鄰工位進行比較發(fā)現(xiàn)其他的SMC模塊電壓降在0.3V左右，因此認定為故障點在快換站的SMC模塊存在拉電故障！

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SMC模塊的基本信息:

SMC –EX 245-SPN 1模塊的基本數(shù)據(jù)

1 24V (US1)

2 0V (US1)

3 24V (US2)

4 0V (US2)

5 FE

1 TX 發(fā)送數(shù)據(jù)

2 RX 接收數(shù)據(jù)

No.	產(chǎn)品	功能
1	SI 單元	進行現(xiàn)場總線通信和集裝式電磁閥的 ON/OFF 輸出。給輸入輸出模
塊供給電源。

2	數(shù)字輸入模塊	導入輸入設(shè)備的傳感器、開關(guān)輸出。
3	數(shù)字輸出模塊	驅(qū)動電磁閥、指示燈、蜂鳴音等的輸出設(shè)備。
4	端板	SI 單元、以及輸入輸出模塊用端板。
5	電磁閥	驅(qū)動空氣設(shè)備

項目	規(guī)格
額定電壓	DC24 V
允許瞬時停電	1 msec
防護等級	IP65 （連接集裝板時，通過適當?shù)姆浪?a target="_blank">連接器連接時）
規(guī)格	CE 認證、RoHS
耐電壓	AC500 V、1 分鐘外部端子整體與 FE 之間
絕緣電阻	DC500 V、10 MΩ 以上外部端子整體與 FE 之間
使用溫度范圍	-10～50 ℃
保存溫度范圍	-20～60 ℃
使用濕度范圍	35%～85%RH（無結(jié)露）
	10～57 Hz：定振幅 0.75 mm p-p
耐振動	57～150 Hz：49 m/s2
	XYZ 各方向 2 小時
耐沖擊	147 m/s2 XYZ 各方向 3 次(不通電)
使用環(huán)境	無腐蝕氣體，無灰塵

顯示	內(nèi)容	顏色
LINK (X1)	Port1(X1)的通信連接	綠
ACT (X1)	Port1(X1)的數(shù)據(jù)發(fā)送接收	黃
LINK (X2)	Port2(X2)的通信連接	綠
ACT (X2)	Port2(X2)的數(shù)據(jù)發(fā)送接收	黃
FO1(X1)	Port1(X1)的通信狀態(tài)顯示	橙
FO2(X2)	Port2(X2)的通信狀態(tài)顯示	橙
SF	系統(tǒng)故障	紅
BF	總線故障	紅
US1	控制/輸入用電源	綠
US2	輸出/電磁閥用電源	綠
US3	可選項	-
US4	可選項	-

	電源電壓范圍	DC24 V ±10%
	電壓降低檢出	檢出 : 約 DC 20.4	V 以下
	復位 : 約 DC 21.6	V 以上
US1
最大供給電流	6 A

傳感器用輸入電源供給	約 DC 17 V 以下
阻斷電壓
電源電壓范圍	DC24 V +10%/-5%
電壓降低檢出	檢出: 約 DC 21.6	V 以下
復位 : 約 DC 22.8V 以上
最大供給電流	4 A

輸出/電磁閥用電源供給	約 DC17 V 以下
阻斷電壓

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