近日，珠海格力電器股份有限公司公開(kāi)多條機(jī)器人相關(guān)專(zhuān)利信息，專(zhuān)利名稱(chēng)分別為“機(jī)器人的仿真處理方法及裝置”、“時(shí)鐘同步方法、機(jī)器人控制系統(tǒng)和機(jī)器人”、“關(guān)節(jié)臂結(jié)構(gòu)、機(jī)器人”。

首先來(lái)看第一項(xiàng)專(zhuān)利“機(jī)器人的仿真處理方法及裝置”，2020年10月13日申請(qǐng)，2021年1月22日公開(kāi)，公開(kāi)號(hào)為CN112247989A。

根據(jù)專(zhuān)利摘要，本發(fā)明公開(kāi)了一種機(jī)器人的仿真處理方法及裝置。其中，該方法包括：提取多軸機(jī)器人模型的各個(gè)軸在不同姿態(tài)下的第一受力數(shù)值；基于各個(gè)軸在不同姿態(tài)下的第一受力數(shù)值對(duì)各個(gè)軸進(jìn)行分析，得到分析結(jié)果；根據(jù)分析結(jié)果對(duì)各個(gè)軸進(jìn)行優(yōu)化，并獲取優(yōu)化后的各個(gè)軸的第二受力數(shù)值；基于優(yōu)化后的各個(gè)軸的第二受力值選擇多軸機(jī)器人模型所需的動(dòng)力部件的特征參數(shù)；基于動(dòng)力部件的特征參數(shù)確定多軸機(jī)器人模型對(duì)應(yīng)的目標(biāo)機(jī)器人所需的動(dòng)力部件。

本發(fā)明解決了相關(guān)技術(shù)中無(wú)法對(duì)多軸機(jī)器人的各個(gè)關(guān)節(jié)的關(guān)節(jié)載荷進(jìn)行計(jì)算，導(dǎo)致的無(wú)法合理地對(duì)機(jī)器人的電機(jī)、減速機(jī)等部件進(jìn)行選型的技術(shù)問(wèn)題。

第二項(xiàng)專(zhuān)利“時(shí)鐘同步方法、機(jī)器人控制系統(tǒng)和機(jī)器人”，2020年9月21日申請(qǐng)，2021年1月22日公開(kāi)，公開(kāi)號(hào)為CN112247985A。

根據(jù)專(zhuān)利摘要，本發(fā)明涉及機(jī)器人控制技術(shù)領(lǐng)域，公開(kāi)了一種時(shí)鐘同步方法、機(jī)器人控制系統(tǒng)和機(jī)器人。其中，時(shí)鐘同步方法應(yīng)用于機(jī)器人控制系統(tǒng)，包括：運(yùn)動(dòng)控制器以第一周期向伺服控制器發(fā)送運(yùn)動(dòng)控制數(shù)據(jù)；同時(shí)，運(yùn)動(dòng)控制器以第一周期向伺服控制器發(fā)送觸發(fā)信號(hào)；伺服控制器基于接收的運(yùn)動(dòng)控制數(shù)據(jù)和觸發(fā)信號(hào)調(diào)制伺服控制器的時(shí)鐘與運(yùn)動(dòng)控制器的時(shí)鐘同步。滿足了時(shí)鐘同步的實(shí)時(shí)性，從而極大地降低了機(jī)器人在高速運(yùn)行過(guò)程中的速度波動(dòng)或抖動(dòng)，提升了機(jī)器人在高速下運(yùn)行的軌跡精度，最終提高了控制器在高帶寬響應(yīng)下的整體控制性能。

第三項(xiàng)專(zhuān)利“關(guān)節(jié)臂結(jié)構(gòu)、機(jī)器人”，2020年9月10日申請(qǐng)，2021年1月22日公開(kāi)，公開(kāi)號(hào)為CN112248028A。

根據(jù)專(zhuān)利摘要，本申請(qǐng)?zhí)峁┮环N關(guān)節(jié)臂結(jié)構(gòu)、機(jī)器人，包括第一關(guān)節(jié)臂、第二關(guān)節(jié)臂、第一電機(jī)和傳動(dòng)部，所述第二關(guān)節(jié)臂能夠轉(zhuǎn)動(dòng)地設(shè)置在所述第一關(guān)節(jié)臂上，所述第一電機(jī)設(shè)置在所述第二關(guān)節(jié)臂外，所述第一電機(jī)通過(guò)所述傳動(dòng)部帶動(dòng)所述第二關(guān)節(jié)臂在所述第一關(guān)節(jié)臂上轉(zhuǎn)動(dòng)。

本申請(qǐng)?zhí)峁┮环N關(guān)節(jié)臂結(jié)構(gòu)、機(jī)器人，能夠減少關(guān)節(jié)臂結(jié)構(gòu)末端的慣量，提高關(guān)節(jié)臂結(jié)構(gòu)的相應(yīng)速度。

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