安川伺服驅(qū)動(dòng)器（servo drives）又稱為“安川伺服控制器”、“安川伺服放大器”，是用來(lái)控制伺服電機(jī)的一種控制器，其作用類似于變頻器作用于普通交流馬達(dá)，屬于伺服系統(tǒng)的一部分，主要應(yīng)用于高精度的定位系統(tǒng)。一般是通過(guò)位置、速度和力矩三種方式對(duì)伺服馬達(dá)進(jìn)行控制，實(shí)現(xiàn)高精度的傳動(dòng)系統(tǒng)定位，目前是傳動(dòng)技術(shù)的高端產(chǎn)品。 安川器人系統(tǒng)集成維修保養(yǎng) 安川伺服驅(qū)動(dòng)器維修方案。

安川MOTOMAN伺服驅(qū)動(dòng)器故障維修案例總結(jié)：

1、電機(jī)在一個(gè)方向上比另一個(gè)方向跑得快；

（1） 故障原因：無(wú)刷電機(jī)的相位搞錯(cuò)。

處理方法：檢測(cè)或查出正確的相位。

（2） 故障原因：在不用于測(cè)試時(shí)，測(cè)試/偏差開(kāi)關(guān)打在測(cè)試位置。

機(jī)器人驅(qū)動(dòng)器維修處理方法：將測(cè)試/偏差開(kāi)關(guān)打在偏差位置。

（3） 故障原因：偏差電位器位置不正確。

安川驅(qū)動(dòng)器維修處理方法：重新設(shè)定。

2、電機(jī)失速； 安川伺服驅(qū)動(dòng)器維修方案

（1） 故障原因：速度反饋的極性搞錯(cuò)。

處理方法：可以嘗試以下方法。

a.如果可能，將位置反饋極性開(kāi)關(guān)打到另一位置。（某些驅(qū)動(dòng)器上可以

b.如使用測(cè)速機(jī)，將驅(qū)動(dòng)器上的TACH+和TACH-對(duì)調(diào)接入。

c.如使用編碼器，將驅(qū)動(dòng)器上的ENC A和ENC B對(duì)調(diào)接入。

d.如在HALL速度模式下，將驅(qū)動(dòng)器上的HALL-1和HALL-3對(duì)調(diào)，再將Motor-A和Motor-B對(duì)調(diào)接好。

（2） 故障原因：編碼器速度反饋時(shí)，編碼器電源失電。

處理方法：檢查連接5V編碼器電源。確保該電源能提供足夠的電流。如使用外部電源，確保該電壓是對(duì)驅(qū)動(dòng)器信號(hào)地的。

3、示波器檢查驅(qū)動(dòng)器的電流監(jiān)控輸出端時(shí)，發(fā)現(xiàn)它全為噪聲，無(wú)法讀出；

故障原因：電流監(jiān)控輸出端沒(méi)有與交流電源相隔離（變壓器）。

處理方法：可以用直流電壓表檢測(cè)觀察。

4、LED燈是綠的，但是電機(jī)不動(dòng)；

（1） 故障原因：一個(gè)或多個(gè)方向的電機(jī)禁止動(dòng)作。

處理方法：檢查+INHIBIT 和 –INHIBIT 端口。

（2） 故障原因：命令信號(hào)不是對(duì)驅(qū)動(dòng)器信號(hào)地的。

處理方法：將命令信號(hào)地和驅(qū)動(dòng)器信號(hào)地相連。

安川機(jī)器人伺服驅(qū)動(dòng)器維修方案

5、上電后，驅(qū)動(dòng)器的LED燈不亮；

故障原因：供電電壓太低，小于最小電壓值要求。

處理方法：檢查并提高供電電壓。

6、當(dāng)電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，LED燈閃爍；

（1） 故障原因：HALL相位錯(cuò)誤。

處理方法：檢查電機(jī)相位設(shè)定開(kāi)關(guān)（60°/120°）是否正確。多數(shù)無(wú)刷電機(jī)都是120°相差。

（2） 故障原因：HALL傳感器故障

處理方法：當(dāng)電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)檢測(cè)Hall A， Hall B， Hall C的電壓。電壓值應(yīng)該在5VDC和0之間。

7、LED燈始終保持紅色；

安川機(jī)器人驅(qū)動(dòng)器故障原因：存在故障。

處理方法：原因： 過(guò)壓、欠壓、短路、過(guò)熱、驅(qū)動(dòng)器禁止、HALL無(wú)效。

安川MOTOMAN機(jī)器人伺服驅(qū)動(dòng)器是用來(lái)控制伺服電機(jī)的一種控制器，其作用類似于變頻器作用于普通交流馬達(dá)，屬于伺服系統(tǒng)的一部分。目前主流的安川伺服驅(qū)動(dòng)器均采用數(shù)字信號(hào)處理器（DSP）作為控制核心，可以實(shí)現(xiàn)比較復(fù)雜的控制算法，實(shí)現(xiàn)數(shù)字化、網(wǎng)絡(luò)化和智能化。功率器件普遍采用以智能功率模塊（IPM）為核心設(shè)計(jì)的驅(qū)動(dòng)電路，IPM內(nèi)部集成了驅(qū)動(dòng)電路，同時(shí)具有過(guò)電壓、過(guò)電流、過(guò)熱、欠壓等故障檢測(cè)保護(hù)電路，在主回路中還加入軟啟動(dòng)電路，以減小啟動(dòng)過(guò)程對(duì)驅(qū)動(dòng)器的沖擊。功率驅(qū)動(dòng)單元首先通過(guò)三相全橋整流電路對(duì)輸入的三相電或者市電進(jìn)行整流，得到相應(yīng)的直流電。經(jīng)過(guò)整流好的三相電或市電，再通過(guò)三相正弦PWM電壓型逆變器變頻來(lái)驅(qū)動(dòng)三相永磁式同步交流伺服電機(jī)。功率驅(qū)動(dòng)單元的整個(gè)過(guò)程可以簡(jiǎn)單的說(shuō)就是AC-DC-AC的過(guò)程。整流單元（AC-DC）主要的拓?fù)潆娐肥侨嗳珮虿豢卣麟娐贰?/p>

安川機(jī)器人伺服電機(jī)燒毀維修方法

安川機(jī)器人伺服電機(jī)維修，常見(jiàn)的安川機(jī)器人伺服電機(jī)的燒毀方法主要有三種：過(guò)載、缺相、短路。

1、過(guò)載：打開(kāi)工業(yè)機(jī)器人伺服電機(jī)觀察。整個(gè)繞組線包顏色均變深發(fā)黑，端部綁帶崩裂，嚴(yán)重時(shí)相絕緣和槽口絕緣都因過(guò)熱而熔化冒白泡。其原因主要是因工業(yè)機(jī)器人伺服電機(jī)過(guò)載超電流發(fā)熱嚴(yán)重，絕緣蒲懷而造成短路燒毀。此種情況不屬于質(zhì)量問(wèn)題。

2、缺相：打開(kāi)工業(yè)機(jī)器人伺服電機(jī)看所燒部分組分布很有規(guī)律，呈對(duì)稱分布，星形接法燒兩相，三角形接法燒一相。此種情況不屬質(zhì)量問(wèn)題。

3、短路：打開(kāi)工業(yè)機(jī)器人伺服電機(jī)觀察線包呈出廠時(shí)的新鮮顏色，只是在某個(gè)點(diǎn)由于絕緣不好而造成工業(yè)機(jī)器人伺服電機(jī)短路。此種情況屬于質(zhì)量問(wèn)題。

注意：安川機(jī)器人伺服電機(jī)維修，在工業(yè)機(jī)器人伺服電機(jī)燒毀時(shí)打開(kāi)工業(yè)機(jī)器人伺服電機(jī)觀察繞組時(shí)一定要將工業(yè)機(jī)器人伺服電機(jī)兩頭端蓋都打開(kāi)，這樣觀察起來(lái)比較清楚，判斷起來(lái)會(huì)比較容易。
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