chinese直男口爆体育生外卖, 99久久er热在这里只有精品99, 又色又爽又黄18禁美女裸身无遮挡, gogogo高清免费观看日本电视,私密按摩师高清版在线,人妻视频毛茸茸,91论坛 兴趣闲谈,欧美 亚洲 精品 8区,国产精品久久久久精品免费

0
  • 聊天消息
  • 系統(tǒng)消息
  • 評(píng)論與回復(fù)
登錄后你可以
  • 下載海量資料
  • 學(xué)習(xí)在線課程
  • 觀看技術(shù)視頻
  • 寫文章/發(fā)帖/加入社區(qū)
會(huì)員中心
創(chuàng)作中心

完善資料讓更多小伙伴認(rèn)識(shí)你,還能領(lǐng)取20積分哦,立即完善>

3天內(nèi)不再提示

淺析KUKA機(jī)器人C4中VARSTATE()函數(shù)的作用

機(jī)器人及PLC自動(dòng)化應(yīng)用 ? 來源:機(jī)器人及PCL自動(dòng)化應(yīng)用 ? 作者:機(jī)器人及PCL自動(dòng)化 ? 2021-03-18 09:15 ? 次閱讀
加入交流群
微信小助手二維碼

掃碼添加小助手

加入工程師交流群

用 VARSTATE() 可以詢問變量的狀態(tài)。

VARSTATE() 是帶有 VAR_STATE 類型返還值的函數(shù)。VAR_STATE 是在系統(tǒng)中如

下定義的計(jì)數(shù)類型:

ENUM VAR_STATE DECLARED(已聲明), INITIALIZED(初始化), UNKNOWN(未發(fā)布)

VARSTATE 在系統(tǒng)中如下定義:

VAR_STATE VARSTATE(CHAR VAR_STR[80]:IN)

示例 1:

DEF PROG1()

INT MYVAR

...

IF VARSTATE("MYVAR")==#UNKNOWN THEN

$OUT[11]=TRUE

ENDIF

第一個(gè) IF 條件為假,因?yàn)?MYVAR 已聲明。不設(shè)定輸出端 11。

...

IF VARSTATE("MYVAR")==#DECLARED THEN

$OUT[12]=TRUE

ENDIF

第二個(gè) IF 條件為真,因?yàn)?MYVAR 已聲明。設(shè)定輸出端 12。

...

IF VARSTATE("ANYVAR")==#UNKNOWN THEN 變量未發(fā)布

$OUT[13]=TRUE

ENDIF

在 $CONFIG.DAT 中沒有名稱為 ANYVAR 的變量的情況下,第三個(gè) IF 條件為真。設(shè)定輸出端 13。

...

MYVAR=9

...

IF VARSTATE("MYVAR")==#DECLARED THEN 變量已經(jīng)發(fā)布

$OUT[14]=TRUE

ENDIF

第四個(gè) IF 條件為假,因?yàn)?MYVAR 不僅已聲明,而且在該位置上已初始化。不設(shè)定輸出端 14。

...

IF VARSTATE("MYVAR")==#INITIALIZED THEN 變量在初始化狀態(tài)

$OUT[15]=TRUE

ENDIF

第五個(gè) IF 條件為真,因?yàn)?MYVAR 已初始化。設(shè)定輸出端 15。

...

END

DEF PROG2()

INT MYVAR

INT YOURVAR

DECL VAR_STATE STATUS

...

STATUS=VARSTATE("MYVAR")

UP()

...

STATUS=VARSTATE("YOURVAR")

UP()

...

END

在該示例中,間接即通過附加的變量詢問狀態(tài)。附加的變量必須為 VAR_STATE 類型。對(duì)于聲明,不允許省略關(guān)鍵詞 DECL。附加變量的名稱為任意名稱。在該示例中,名稱為 STATUS。

在VASS標(biāo)準(zhǔn)中的使用-----例1

DEFFCTINT MAKRO0(ADV :IN)

IF VARSTATE ("ADV")<> #INITIALIZED THEN

如果變量"ADV"沒有之行初始化,就讓ADV=FALSE

ADV=FALSE

ENDIF

IF(NOT ADV)THEN 如果ADV=FALSE則開始執(zhí)行MAKRO0里面的程序

;ENDFOLD

;ENDFOLD

…..

ENDIF

在VASS標(biāo)準(zhǔn)中的使用-----例2

USER程序中的一段

IF($softplcint[1]>0) AND $OUT[O_SZ1_FRG] AND (Varstate("act_P1")==#initialized)THEN

$softplcint[1]=7焊鉗外部軸基數(shù)=7,A715焊槍控制,act_P1激活的軌跡步變量如果被初始化

IF($softplcint[1]==7)THEN焊鉗外部軸基數(shù)=7

$FLAG[F_SZ1_Oeff_iO]=(act_P1.E1>=$COUNT_I[60])

E1值大于I60的值F745偏差合格

ENDIF

IF($softplcint[1]==8)THEN焊鉗外部軸基數(shù)=8

$FLAG[F_SZ1_Oeff_iO]=(act_P1.E2>=$COUNT_I[60])

E2值大于I60的值F745偏差合格

ENDIF

ELSE 如果沒有激活的話就關(guān)閉F745

$FLAG[F_SZ1_Oeff_iO]=FALSE

ENDIF

IF Varstate("SZNr")==#initialized then 如果SZNr焊鉗號(hào)變量已經(jīng)初始化賦值

SWITCH SZNr 選擇焊鉗是多少進(jìn)行選擇程序

CASE 1 鉗號(hào)1

Par[1] = { Par_type #Value , Par_int 1 }

………

ELSE如果SZNr焊鉗號(hào)變量沒賦值

Par[1]= { Par_type #Value, Par_txt[] " " }

編輯:jq

聲明:本文內(nèi)容及配圖由入駐作者撰寫或者入駐合作網(wǎng)站授權(quán)轉(zhuǎn)載。文章觀點(diǎn)僅代表作者本人,不代表電子發(fā)燒友網(wǎng)立場。文章及其配圖僅供工程師學(xué)習(xí)之用,如有內(nèi)容侵權(quán)或者其他違規(guī)問題,請(qǐng)聯(lián)系本站處理。 舉報(bào)投訴
  • VaR
    VaR
    +關(guān)注

    關(guān)注

    0

    文章

    39

    瀏覽量

    11572
  • 庫卡
    +關(guān)注

    關(guān)注

    0

    文章

    83

    瀏覽量

    14469

原文標(biāo)題:KUKA 機(jī)器人C4 中VARSTATE()函數(shù)的作用-w

文章出處:【微信號(hào):gh_a8b121171b08,微信公眾號(hào):機(jī)器人及PLC自動(dòng)化應(yīng)用】歡迎添加關(guān)注!文章轉(zhuǎn)載請(qǐng)注明出處。

收藏 人收藏
加入交流群
微信小助手二維碼

掃碼添加小助手

加入工程師交流群

    評(píng)論

    相關(guān)推薦
    熱點(diǎn)推薦

    盤點(diǎn)#機(jī)器人開發(fā)平臺(tái)

    地瓜機(jī)器人RDK X5開發(fā)套件地瓜機(jī)器人RDK X5開發(fā)套件產(chǎn)品介紹 旭日5芯片10TOPs算力-電子發(fā)燒友網(wǎng)機(jī)器人開發(fā)套件 Kria KR260機(jī)器人開發(fā)套件 Kria KR260-
    發(fā)表于 05-13 15:02

    【「# ROS 2智能機(jī)器人開發(fā)實(shí)踐」閱讀體驗(yàn)】機(jī)器人入門的引路書

    ROS的全稱:Robot Operating System 機(jī)器人操作系統(tǒng) ROS的 目的 :ROS支持通用庫,是通信總線,協(xié)調(diào)多個(gè)傳感器 為了解決機(jī)器人里各廠商模塊不通用的問題,讓機(jī)器人快速開發(fā)
    發(fā)表于 04-30 01:05

    網(wǎng)線在機(jī)器人領(lǐng)域如何發(fā)揮重要作用

    機(jī)器人制造領(lǐng)域正經(jīng)歷前所未有的變革,網(wǎng)絡(luò)產(chǎn)品作為連接機(jī)器人內(nèi)部系統(tǒng)與外部環(huán)境的關(guān)鍵紐帶,在機(jī)器視覺、數(shù)據(jù)采集和遠(yuǎn)程控制等環(huán)節(jié)發(fā)揮著決定性作用。本文將從這網(wǎng)線角度,來看看他們?cè)?/div>
    的頭像 發(fā)表于 04-27 13:33 ?330次閱讀

    KUKA機(jī)器人使用說明書

    電子發(fā)燒友網(wǎng)站提供《KUKA機(jī)器人使用說明書.pdf》資料免費(fèi)下載
    發(fā)表于 04-17 14:07 ?1次下載

    庫卡KUKA機(jī)器人常見故障維修

    ; ⑤盤管灌溉不足; 2.維修期間KUKA機(jī)器人伺服電機(jī)過熱故障排除 ①降低電源電壓(例如,調(diào)整電源變壓器的抽頭); ②增加電源電壓或更換電源; ①修理鐵芯并排除故障; ①減載;按照規(guī)定時(shí)間檢查啟動(dòng); ⑤采用二次浸漬和真空浸漬工藝; ?
    的頭像 發(fā)表于 03-08 09:16 ?989次閱讀

    KUKA機(jī)器人編程說明(英文)

    電子發(fā)燒友網(wǎng)站提供《KUKA機(jī)器人編程說明(英文).pdf》資料免費(fèi)下載
    發(fā)表于 03-07 14:05 ?0次下載

    名單公布!【書籍評(píng)測(cè)活動(dòng)NO.58】ROS 2智能機(jī)器人開發(fā)實(shí)踐

    注釋,同時(shí)針對(duì)核心內(nèi)容提供C++和Python兩個(gè)版本,方便讀者理解。 所以,本書不僅適合希望了解、學(xué)習(xí)、應(yīng)用ROS 2的機(jī)器人初學(xué)者,也適合有一定經(jīng)驗(yàn)的機(jī)器人開發(fā)工程師,同時(shí)可以作為資深機(jī)
    發(fā)表于 03-03 14:18

    【「具身智能機(jī)器人系統(tǒng)」閱讀體驗(yàn)】2.具身智能機(jī)器人的基礎(chǔ)模塊

    具身智能機(jī)器人的基礎(chǔ)模塊,這個(gè)是本書的第二部分內(nèi)容,主要分為四個(gè)部分:機(jī)器人計(jì)算系統(tǒng),自主機(jī)器人的感知系統(tǒng),自主機(jī)器人的定位系統(tǒng),自主機(jī)器人
    發(fā)表于 01-04 19:22

    開源項(xiàng)目!能夠精確地行走、跳舞和執(zhí)行復(fù)雜動(dòng)作的機(jī)器人—Tillu

    。 執(zhí)行指令時(shí)確保與正在進(jìn)行的動(dòng)作無沖突。 2.4. 清理 用于重置機(jī)器人并優(yōu)雅停止正在運(yùn)行的進(jìn)程的實(shí)用函數(shù)。 3. 主程序main() 函數(shù): 以中立眨眼表情開始。 在單獨(dú)的線程
    發(fā)表于 01-02 17:24

    【「具身智能機(jī)器人系統(tǒng)」閱讀體驗(yàn)】2.具身智能機(jī)器人大模型

    引入GPT這樣的大模型后,情況發(fā)生了根本性的變化。只需提供適當(dāng)?shù)奶崾驹~以及封裝好的機(jī)器人函數(shù)庫,大模型便能靈活地生成控制代碼,極大地簡化了開發(fā)過程,并提高了自動(dòng)化水平。 此外,大模型憑借強(qiáng)大的推理能力
    發(fā)表于 12-29 23:04

    【「具身智能機(jī)器人系統(tǒng)」閱讀體驗(yàn)】1.初步理解具身智能

    感謝 感謝電子發(fā)燒友網(wǎng)社區(qū)給予《具身智能機(jī)器人系統(tǒng)》試讀機(jī)會(huì)。在這知識(shí)的盛宴,我感受到社區(qū)的關(guān)懷與支持。定不負(fù)期望,認(rèn)真研讀,分享所學(xué),回饋社區(qū)。 一、本書大綱 《具身智能機(jī)器人系統(tǒng)》是一本
    發(fā)表于 12-28 21:12

    鴻蒙機(jī)器人與鴻蒙開發(fā)板聯(lián)動(dòng)演示

    鴻蒙機(jī)器人與鴻蒙開發(fā)板聯(lián)動(dòng)演示,機(jī)器人的角色為迎賓機(jī)器人,開發(fā)板負(fù)責(zé)人賓客出現(xiàn)監(jiān)聽
    發(fā)表于 12-02 14:55

    編碼器在機(jī)器人技術(shù)的應(yīng)用 編碼器在傳感器系統(tǒng)作用

    編碼器在機(jī)器人技術(shù)扮演著至關(guān)重要的角色,特別是在傳感器系統(tǒng),其作用不可忽視。以下是對(duì)編碼器在機(jī)器人技術(shù)
    的頭像 發(fā)表于 11-24 10:02 ?1596次閱讀

    FOC電機(jī)在機(jī)器人技術(shù)作用

    隨著工業(yè)自動(dòng)化和智能制造的快速發(fā)展,機(jī)器人技術(shù)已成為現(xiàn)代工業(yè)的重要組成部分。電機(jī)作為機(jī)器人的動(dòng)力源,其性能直接影響到機(jī)器人的工作效率和穩(wěn)定性。FOC電機(jī)以其高效、精確和靈活的特點(diǎn),在機(jī)器人
    的頭像 發(fā)表于 11-21 15:20 ?1017次閱讀

    在生產(chǎn)制造業(yè),碼垛機(jī)器人發(fā)揮的重要作用

    ?在生產(chǎn)制造業(yè),碼垛機(jī)器人發(fā)揮著至關(guān)重要的作用,主要體現(xiàn)在以下幾個(gè)方面: ?一、題高生產(chǎn)效率 ?碼垛機(jī)器人能夠以很高的速度和精度進(jìn)行碼垛作業(yè),遠(yuǎn)遠(yuǎn)超過人工碼垛的效率。它可以持續(xù)不間斷
    的頭像 發(fā)表于 09-02 15:51 ?418次閱讀